• 한국환경농학회지
• /
• 제20권2호
• /
• pp.86-92
• /
• 2001

벼논 오리농법에 있어서 오리 방사체계를 명확히 하기 위해 각 처리구를 4 a의 동일면적으로 구분하고, 방사 오리수를 각각 6수, 9수, 12수 및 15수씩으로 하는 4처리구를 설계하여 방사밀도에 따른 오리의 행동형 및 벼 생육과 수량반응에 미치는 영향에 대하여 검토하였던 바, 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 오리 방사밀도에 따른 일중 12시간 동안의 행동변화에서 섭식 및 이동행동은 12수 방사구에서 가장 길었고, 노동행동에서도 다른 3처리구에 비해 12수 방사구에서 유의적으로 길게 나타났다(P<0.05). 반면 휴식행동은 12수 방사구에 비해 9수 및 15수 방사구에서 현저히 길게 나타났다(P<0.05). 방사오리가 가장 활발한 활동을 보이는 일중 6시간 동안의 이동 회수는 15수 방사구에서 가장 적었고 나머지 3처리구간에서는 거의 비슷한 수준을 보였다. 잠수회수는 9수 방사구에서 다른 3처리구에 비해 유의적으로 많았으며(P<0.01), 벼 포기 쪼는 회수도 9수 방사구에서 12수 및 15수 방사구에 비해 현저히 많았다(P<0.05). 그러나 오리가 쪼은 총 벼포기수에서는 방사밀도가 낮은 6수 및 9수 방사구에 비해 15수 방사구에서 유의적으로 많았다(P<0.01). 벼 초장은 오리 방사후 30일째부터 방사밀도가 높을 수록 짧아지는 경향을 보였고(P<0.05), 경수(莖數)는 방사밀도에 의해 대차없었다. 출수후 벼 생육변화에서 간장(稈長)은 방사밀도가 높은 12수 및 15수 방사구에서 짧았고(P<0.05), 수장(穗長)은 오리 방사밀도에 의해 대차없었다. 벼 지상부의 건물중량은 방사밀도가 높을 수록 낮은 값에 편중됨을 보인 반면, 지하부의 건물중량은 증가하는 경향을 나타냈다. 오리 방사밀도에 따른 벼 결주발생수은 15수 방사구에서 가장 많았고, 다음으로 6수, 9수 및 12수의 순으로 나타났다. 한편 수당(穗當) 영화수는 6수 및 9수 방사구에 비해 12수 및 15수 방사구에서 유의적으로 많았고(P<0.05), 등숙율은 다른 3처리구에 비해 15수 방사구에서 낮은 경향을 보였다. 10 a당 수량은 12수 방사구에서 726.5 kg으로 가장 높은 수량증가를 보였고, 다음으로 9수, 15수 및 6수 방사구의 순으로 나타났다.

• 한국작물학회지
• /
• 제48권6호
• /
• pp.473-478
• /
• 2003

오리농법에 있어서 오리 주간방사에 대한 유효성을 명확히 구명하고자, 오리를 주간 12시간 (07:00-19:00) 논 방사후 야간에는 간이휴식장으로 재수용하는 주간방사구와 주야 24시간 연속방사하는 종일방사구의 2 시험구로 구분하고, 논 방사시간에 따른 오리의 성장과 행동유형, 관개수의 pH 및 용존산소농도, 벼 생육과 수량성에 대하여 검토한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 오리 방사시간에 따른 오리의 체중은 주간방사구와 종일 방사구간에 큰 차이는 없었으며, 오리 행동유형에서 논내 채식행동과 날개다듬기 행동 및 노동행동은 주간방사구에서 현저하게 증가하였다. 2.주간 12시간(07:00-19:00)동안 오리의 논내 체류시간은 두 시험구간에 거의 유사한 수준을 보였고, 주간방사구 오리의 1일 논내 총 체류시간은 종일방사구 오리의 1/3정도인 것으로 나타났다. 3. 관개수의 pH와 용존산소농도는 종일방사구보다 주간방사 구에서 다소 높은 값을 보였지만, 시험구간에 유의적인 차이는 없었다. 4. 벼 초장은 오리방사 1개월 이후 종일방사구에서 유의적으로 길게 나타났고, 분얼수는 오리방사초기에서 종료시까지 종일방사구에서 현저한 증가를 보였다. 5. 벼 지상부의 건물중량은 출수기에 종일방사구에서 유의적인 증가를 보인 반면, 뿌리의 건물중량은 어느 생육단계에 있어서도 시험구간에 큰 차이가 없었다. 6. 벼 수량성에 있어서, 영화수는 종일방사구에서 현저하게 증가한 반면, 방숙율은 주간방사구에서 유의적으로 높게 나타났다. 그러나 10a당 벼 정조수량은 시험구간에 큰 차이가 없었다. 이상의 결과를 종합해 볼 때, 오리 방사시간은 오리성장과 관개수의 pH 및 용존산소농도 변화에 유의한 영향을 미치지 않았으나, 주간방사구 오리의 논내 채식과 노동행동은 현저한 증가를 보였다. 또한 오리 방사시간에 따른 벼 초장, 분얼수, 영화수 및 등숙율의 변화를 볼 수 있었으나, 정조수량에는 영향을 미치지 않는 것으로 사료되었다. 따라서, 주간 12시간 논 방사하는 오리의 주간방사는 종일방사와 거의 유사한 효과가 있음이 시사되었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제2권3호
• /
• pp.200-208
• /
• 1996

This paper describes the mechanism, guidance, sensor system, and navigation algorithm of METRO, a free ranging mobile robot. METRO is designed for use in structured surroundings or factory environments rather than unstructured natural environments. An overview of the physical configuration of the mobile robot is presented as well as a description of its sensor system, an omnidirectional laser range finder. Except for the global path planning algorithm, a guidance and a navigation algorithm with a local path planning algorithm are used to navigate the mobile robot. In METRO the computer support is divided into a supervisor with image processing and local path planning and a slave with motor control. The free ranging mobile robot is self-controlled and all processing being performed on board.

• 한국산업융합학회 논문집
• /
• 제1권2호
• /
• pp.41-48
• /
• 1998

This experimental study describes atomization characteristics of spray-spray impingement. Effect of the impingement location and angle on the penetration and the sauter mean diameter of the impinged spray were investigated. Experiment were performed under ranging from 50kPa to 250kPa spray pressure, ranging $30^{\circ}C$ to $135^{\circ}C$ angle on the penetration and free spray. In the case of this experimental, sauter mean diameter $D_{32}$ tends to decrease and duration of film disintegration $t_f$ to decrease, when spray pressure and angle on the penetration is increased. Sauter mean diameter $D_{32}$ were about 20% to be smaller compared with a free spray to jet-jet impingement and 30% to be smaller compared with a free spray to spray-spray impingement.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제11권4호
• /
• pp.88-98
• /
• 1994

A new local path planning algorithm for free-ranging robots is proposed. Considering that a laser range finder has the excellent resolution with respect to angular and distance measurements, a simple local path planning algorithm is achieved by a directional weighting method for obtaining a heading direction of nobile robot. The directional weighting method decides the heading direction of the mobile robot by estimating the attractive resultant force which is obtained by directional weighting function times range data, and testing whether the collision-free path and the copen parthway conditions are satisfied. Also, the effectiveness of the established local path planning algorithm is estimated by computer simulation in complex environment.

• 대한전기학회논문지
• /
• 제38권12호
• /
• pp.971-982
• /
• 1989

An integrating position estimation algorithm has been developed for the navigation system of a free-ranging AGV system. The navigation system focused in this research work consists of redundant wheel encoders for the relative position measurement and a vision sensor for the absolute position measurement. A maximum likelihood method and an extended Kalman filter are implemented for enhancing the performance of the position estimator. The maximum likelihood estimator processes noisy, redundant wheel encoder measurements and yields efficient estimates for the AGV motion between each sampling interval. The extended Kalman filter fuses inharmonious positional data from the deadreckoner and the vision sensor and computes the optimal position estimate. The simulation results show that the proposed position estimator solves a generalized estimation problem for locating the vehicle accurately in space.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
• /
• pp.1343-1348
• /
• 1990

The architecture and functions of a prototype free ranging AGV system are described in this paper. The system has single tricycle configuration - the front wheel is driven and steered simultaneously. The primary position measurement device of this system is the redundant encoder system - an absolute encoder for the steering angle measurement of the front wheel, two incremental encoders for the measurement of the rear wheel rotations. The secondary position measurement device is implemented to reduce the accumulatad error in encoder measurements. The extended Kalman filter is suggested to combine the conflict measurement data for the proper position estimation.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
• /
• pp.327-328
• /
• 2007

This paper is to develop the path-tracking of free-ranging AGV(Autonomous Guided Vehicle). Encorders are used to trace the location of the AGV. A gyroscope is used to complement encorders that have the error accumulation problem by increasing the distance covered. A sensor fusion technique is applied to correct the error. The path of the AGV is controlled by kinematics and PID which is obtained the data from the sensor fusion. Experimental results are presented to verify the efficiency of proposed method.

• 대한수의사회지
• /
• 제45권11호
• /
• pp.1040-1051
• /
• 2009

• Corrosion Science and Technology
• /
• 제8권5호
• /
• pp.171-176
• /
• 2009

The chloride threshold level (CTL) in mixed concrete containing, ordinary Portland cement (OPC), pulverized fuel ash (PFA) ground granulated blast furnace slag (GGBS), and silica fume (SF) is important for study on corrosion of reinforced concrete structures. The CTL is defined as a critical content of chloride at the steel depth of the steel which causes the breakdown of the passive film. The criterion of the CTL represented by total chloride content has been used due to convenience and practicality. In order to demonstrate a relationship between the CTL by total chloride content and the CTL by free chloride content, corrosion test and chloride binding capacity test were carried out. In corrosion test, Mortar specimens were cast using OPC, PFA, GGBS and SF, chlorides were admixed ranging 0.0, 0.2, 0.4, 0.8, 1.0, 1.5, 2.0, 2.5 and 3.0% by weight of binder. All specimens were cured 28 days, and then the corrosion rate was measured by the Tafel's extrapolation method. In chloride binding capacity, paste specimens were casting using OPC, PFA, GGBS and SF, chlorides were admixed ranging 0.1, 0.2, 0.3, 0.5, 1.0, 1.5, 2.0, 2.5 and 3.0% by weight of binders. At 28days, solution mixed with the powder of ground specimens was used to measure binding capacity. All specimens of both experiments were wrapped in polythene film to avoid leaching out of chloride and hydroxyl ions. As a result, the CTL by total chloride content ranged from 0.36-1.44% by weight of binders and the CTL by free chloride content ranged from 0.14-0.96%. Accordingly, the difference was ranging, from 0.22 to 0.48% by weight of binder. The order of difference for binder is OPC > 10% SF > 30% PFA > 60% GGBS.