• 한국항행학회논문지
• /
• 제26권4호
• /
• pp.235-243
• /
• 2022

본 논문에서는 관성 항법 시스템 (INS)의 경우, 수직편향 (DOV)으로 인한 초기정렬에서의 자세 추정 오차를 분석한다. INS의 속도 및 자세 오차를 기반으로 DOV로 인한 자세 추정 오차를 이론적으로 분석하였다. 이론적 분석을 검증하기 위한 시뮬레이션을 수행했으며 결과는 이론적 분석과 잘 일치했다. 일례로 η=20"일 경우 정렬오차는 ϕ_N=0.00287°, ϕ_U=0.00196°가발생하며, 𝜉=20"일 경우에는 ϕ_E= -0.00286°의 오차가 발생하였다. 이를 통해 INS 자세오차의 결합특성으로 DOV에 기인한 수직 자세오차가 발생함을 확인하였다. 기존의 INS 정렬에서는 고려하지 않았던 DOV로 인해 추가로 자세오차가 발생할 수 있음을 보여 주었으며 이는 고정밀 INS 적용시에 DOV에 대한 보정을 반드시 고려해야 함을 의미한다.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제16권2호
• /
• pp.215-221
• /
• 2006

본 논문은 휴머노이드 로봇에 내재되어 있는 다양한 비선형성을 제어하기 위한 비선형 제어기를 제안에 관한 것이다. 기본적으로 휴머노이드 로봇은 기구적으로 불안정성을 내포하고 있고 기어나 모터 드라이버 등에서 다양한 비선형성을 가지고 있다. 이렇게 로봇 안에 존재하는 백래쉬(Backlash)나 포화(Saturation)와 같은 다양한 종류의 비선형성을 제어하는데 있어서 기존의 퍼지 알고리즘, 외란 관측기, 지능 학습망과 같은 제어 기법으로는 다수의 비선형성을 제어하는 데에는 한계를 지닐 수밖에 없다. 이에 본 논문에서는 스위칭 PE를 이용하여 모터 드라이버에 존재하는 포화에 의한 비선형성을 제거 하였으며 백래쉬에 의해 생기는 비선형성의 영향을 제어하기 위해 듀얼 피드백을 이용하였다. 그리고 시스템의 정확한 데이터를 얻기 위해 제어 알고리즘을 적용하기 이전에 모터 시스템에 대해 유전 알고리즘을 이용하여 시스템 식별을 수행하여 모터 시스템을 정확하게 유도하였으며, 시뮬레이션 과정을 통해 최적의 스위칭 PID 제어 이득값을 얻었다. 이렇게 얻어진 모터 식별값과 스위칭 PE제어 이득값을 시뮬레이션과 제안된 로봇인 ISHURO를 이용한 실험을 통해 이를 검증하였다.

• 수면정신생리
• /
• 제12권1호
• /
• pp.58-63
• /
• 2005

목 적：중추신경계 질환의 병발 여부에 따라 렘수면 행동 장애 환자들을 두 군으로 나눈 후, 인구학적 특성, 임상양상, 수면 변인들을 비교하여 차이점과 특성을 관찰하고자 하였다. 방법：서울대학교병원에서 야간수면다원검사를 통해 렘수면 행동장애로 확진받은 81명을 대상으로 하였다. 의무기록과 수면다원검사 소견을 후향적으로 조사하였고 필요한 경우 전화문진을 통해 자료를 보완하였다. 중추신경계 질환력과 뇌 자기공명검사 소견을 근거로 전체 대상을 중추신경계 질환을 동반한 병발성 렘수면 행동장애군과 그렇지 않은 특발성 렘수면 행동장애군으로 이분하였다. 그 후 두 군 사이의 인구학적 특성, 임상양상, 수면 변인을 비교분석하였다. 결 과：전체 대상군 81명 중 남자는 64명, 여자는 17명이었다. 그리고 전체 대상중에 21명(25.9%)에서 중추신경계 질환이 동반되어 병발성 렘수면 행동장애군으로, 나머지 60명(74.1%)에서 그렇지 않아 특발성 렘수면 행동장애군으로 분류하였다. 동반된 중추신경계 질환은 파킨슨병(11명), 올리브뇌교소뇌위축(olivopontocerebellar atrophy)(3명), 다발신경계위축증(multiple system atrophy)(2명), 파킨슨병을 동반하지 않은 치매(2명), 뇌경색(1명), 뇌교부종(1명), 뇌종양(1명)이었다. 전체 대상에서 수면장애가 병발된 경우는 74.1%로서 주기성 사지운동증과 폐쇄성무호흡증이었다. 주기성 사지운동증(사지운동 지수>5)과 폐쇄성 수면무호흡증(호흡장애지수>5)의 유병율이 병발성 렘수면 행동장애군에서 유의하게 높았다(각각 p<0.001, p=0.0042, Fisher 검증). 심한 정도를 나타내는 주기성 사지운동지수와 호흡장애지수도 병발성 렘수면 행동장애군에서 유의하게 높았다(각각 p<0.001, p=0.017, 독립 t-test). 수면변인 중 서파수면분율과 수면효율은 병발성 렘수면 행동장애군에서 유의하게 낮았다(각각 p<0.001, p=0.017, 독립 t-test). 고 찰：렘수면 행동장애 환자의 25%에서 중추신경계 질환이 동반되어 있음을 확인하였다. 중추신경계 질환이 동반된 렘수면 행동장애에서는 주기성 사지운동증과 폐쇄성 수면 무호흡증 같은 다른 수면장애가 더 흔하게 병발하였고 그 정도 역시 더 심하게 나타났다. 수면구조에서도 특발성 렘수면 행동장애에 비해 서파수면과 수면효율이 모두 더 감소하는 소견을 보였다.

• Clinical and Experimental Pediatrics
• /
• 제50권9호
• /
• pp.891-895
• /
• 2007

목 적 : ADEM은 급성 중추 신경계의 탈수초성 질환으로 병태 생리학적 기전은 확실히 밝혀지지 않았으나 대부분 바이러스 감염 또는 예방 접종 후 수일에서 수주일 경과 한 후에 발병하며, 면역학적 기전이 관여 하는 것으로 알려져 있다. 임상 양상과 예후에 있어서도 다양하게 나타나며, 대부분은 단상성의 경과를 보이는 양성 질환으로 알려져 있다. 뇌 자기공명영상 병변은 전형적인 경우 주로 백질에서만 관찰되나 심부 회백질을 침범하는 경우도 드물지 않게 보고 되고 있다. 이에 다양한 임상 증상과 예후가 뇌 병변의 위치에 의한 것이라 생각되어, 후향적으로 자기공명영상 소견과 의무기록지를 통하여 조사하였다. 방 법 : 1995년 1월부터 2003년 8월까지 경희대학교 소아과에 ADEM으로 입원한 환자 21명을 의무 기록을 토대로 조사하였다. 자기공명영상 소견에 따라 1군은 백질에 국한된 다중 또는 단일 병변, 뇌실 주위 및 소뇌의 병변도 포함된 경우로 분류하였으며, 2군은 심부 회백질 또는 피질 병변으로 백질을 침범하는 경우로 분류하였다. 두 군간에 선행 증상이나, 발병 시 신경학적 증상, 뇌 척수액 소견, 신경학적 후유증을 비교분석 하였다. 결 과 : 두 군에 있어 선행 증상의 빈도를 보면 아무런 선행 증상 없이 발병한 경우가 38.1%로 가장 많았으며 상부 호흡기 감염 증상이 28.6%였고, 두 군간에 선행 증상에 대한 통계학적 차이는 없었다. 발병 당시 증상을 보면 경련이 76.2%, 두통과 구토 증상이 47.6%, 의식의 변화가 38.1%로 관찰되었으며 두 군간에 통계학적 차이가 없었다. 검사 결과 백혈구 증다증이 38.1%, 뇌척수액 소견상 세포 증다증이 76.2%에서 보였으며, 뇌척수액 내 단백질 증가가 28.6%에서 관찰되었으며 두 군간에 통계학적 차이는 없었다. 예후에 있어서도 15명인 71.4%가 정상화 되었으며 지속된 경련은 19%, 운동 장애는 19%에서 보였으며 두 군간에 통계학적 차이가 없었다. 결 론 : 이번 연구에서 병변의 차이에 따른 임상 양상과 예후에 있어 차이가 없는 것으로 관찰되나, 다양한 증상과 다양한 병변 및 예후를 보이고 있어 수많은 다른 면역학적 기전을 가진 이종성 질환이 아닌지 의심된다. 아직까지 ADEM의 진단 기준은 임상 증상과 자기공명영상 소견에 의존하여 다소 불분명하다. 이에 ADEM에 대한 연구가 더 필요할 것이라 생각되며, 아울러 초기 자기공명영상 검사와 추적 관찰에 있어 좀더 세심한 주의와 연구가 필요하겠다.

• 한국환경복원기술학회지
• /
• 제2권1호
• /
• pp.48-57
• /
• 1999

This study was aimed to establish biotop unit of the mixed rural city for the method and process of the biotop mapping system. Survey site was Maejuri of Seunghwan(158ha), Gisanri of Mokchon(132ha) and Namkwanri, Pungsemeon(214ha). So the main process was divided by 4 schemes such as Biosphere, Geosphere, Antrosphere and Evaluation. Also the GIS(geographic information system) was used to make the database of the biotop and biotop complex, analyze the cross-combinations and analyze the characters of the biotop. Biotop mapping system had 5 steps which were proceeded with research goals, constructing the spatial database and attribute database, classifying the 3 types of biotop such as tree/shrub biotop, grass biotop and wetland biotop, cross-analyzing 3 biotop types with land use, habitat characters, relief characters and danger/disturbance elements and evaluating the 3 types of biotop. The results of applicating the biotop mapping system on the research site as followings : The distributions of the land uses in Maejuri, Seunghwan eup in Chonan city were recorded by forest(29.8%), orchard(14.1%) and landscaping around building site(9.0%). Gisanri, Mokchonmeon were composed of forest(64.5%), farm(12.8%) and Namkwanri, Pungsemeon were concentrated rice field(39.6%), dwell district(22.4%). The Tree/Shrub biotop type was reclassed by the forest type, natural and artificial decidous type with natural coniferous. The Grass biotop type was reclassed by the wild grassland type, garden type and peddy field with wild grassland. The distributions of the wet land were pointed high at the wet land type with reed marsh and edge vegetation around wet land in reservoir and river. The evaluation of the mapped bitopes was completed to the following aspect, "amenity" and "environmental education". A high value of 7.13%(1 class) was shown Maejuri, Seunghwan eup. The regions which were studied synthetically are divided to three parts ; the area where have nature and art mixed(Seunghwan), the area which is more artificial because people inhabit there for a long time(Pungsemeon) and the area that ecological environment is threatened by development pressure(Mokchonmeon). Therefore, ecological restoration plan which depends on specific property of the regions should be established. Also the interdisplinary researches were needed to develop the BMS(Biotop Mapping System) in Korea because of the differences with Germany, England's ecological habitat conditions.

• 한국멀티미디어학회논문지
• /
• 제13권1호
• /
• pp.58-65
• /
• 2010

본 연구의 궁극적 목적은 시각 장애인들의 안전보행을 위한 단순한 충돌 경보 장치가 아니라 전방의 3차원적 공간 정보를 청각 정보로 변환하여 시각을 재현할 수 있도록 하는 장치 (Audio-vision System)를 개발하기 위함이다. 이를 위하여 본 연구에서는 구동 소프트웨어를 개발하였고 그 유용성을 검증하였다. 30명의 정상지원자를 대상으로 하였으며 평균나이는 25.8세이었다. 다양한 가상의 공간을 분석프로그램에 입력하고 맹검상태에서 피험자가 공간 내 구조물을 그리게 하였다. 먼저 피험자에게 30분간 10개의 대상을 이용한 학습을 실시한 후 별도의 10개의 가상공간에 대한 시험을 채점하고 100점 만점으로 환산하였다. 실험결과 점수는 77점에서 97점이었으며 평균 88.7점이었다. 본 연구에서 자체 제작된 분석프로그램으로 청각정보를 시각정보로 변환하는 기반 기술을 확보하였으며 거리 센서를 확보한다면 제품화 가능성이 있음을 검증하였다.

• Reproductive and Developmental Biology
• /
• 제31권3호
• /
• pp.153-159
• /
• 2007

본 연구에서: hG-CSF의 발현을 유도적으로 조절하기 위한 FIV-Tet-On lentivirus vector system을 구축하고자 하였다. hG-CSF는 호중성구 계열 세포의 증식과 분화, 생존에 영향을 미치는 물질로서, 이 유전자의 발현을 증가시키기 위하여 FIV-Tet-On vector 상의 hG-CSF나 $rtTA2^SM2$ 서열의 3' 위치에 WPRE 서열을 도입하였다. 구축된 각각의 vector는 293FT 세포에 일시적으로 transfection하여 virus를 생산하였으며, 이 virus를 일차 배양 세포인 CEF와 PFF에 감염시켰다. 각 세포에 전이되 hG-CSF의 발현 양상을 관찰하기 위하여 doxycycline을 첨가하거나 첨가하지 않은 배지에서 배양한 후 quantitative real-time PCR, Western blot과 ELISA를 이용하여 hG-CSF 유전자의 발현 정도를 비교 측정한 결과, CEF에서는 WPRE가 hG-CSF의 3' 위치에 도입된 경우에 발현량과 유도율이 가장 높은 것으로 나타났고, PFF에서는 rtTA 서열의 3'위치에 도입된 경우에 발현량과 유도율이 가장 큰 것으로 확인되었다. 이 FIV-Tet-On vector system은 형질 전환 동물의 생산이나 유전자 치료에서 문제시되는 외래 유전자의 지속적인 과다 발현에 의한 개체의 생리적인 부작용을 최소화하기 위한 해결 방법으로 제시될 수 있을 것이다.

• Reproductive and Developmental Biology
• /
• 제30권3호
• /
• pp.157-162
• /
• 2006

본 연구에서는 인간 부자상선 호르몬의 발현을 유도적으로 조절할 수 있는 retrocvirus vector system을 확립하고자 하였다. 이에 tetracycline계 물질로 발현을 유도적으로 조절할 수 있는 one vector 형태의 Tet-On system을 이용하였으며 WPRE 서열을 도입하여 유도적 조건에서 외래 유전자의 발현을 증가시켰다. 구축한 각각의 표적세포에서 RT-PCR과 ELISA를 이용하여 hPTH유전자의 발현 정도를 비교 측정한 결과, WPRE가 hPTH의 3' 위치에 도입된 $RevTRE-PTH-WPRE-CMVp-rtTA2^sM2$ virus를 이용하여 유전자를 전이시킨 경우에 hPTH의 발현량이 가장 높은 것으로 나타났고, 또한 유도율도 가장 큰 것으로 확인되었다. 이 system을 이용하여 생산한 고감염가의 virus는 인간의 부갑상선 호르몬을 생산하기 위한 동물세포주의 구축이나 형질전환 동물의 생산에 있어서 매우 효율적인 유전자 전이 수단이 될 것으로 사료된다.

• 자원환경지질
• /
• 제6권4호
• /
• pp.201-216
• /
• 1973

Being believed thus far to be distributed in the wide areas in the vicinity of Seoul, the capital city of Korea, the Yonchon System in its type locality in Yonchon-gun from which the name derived was never previously traced down or correlated to the Precambrian metamorphic complex in Seoul area where the present study was carried out. Due to in accessibility to Yonchon area, the writer also could not trace the system down to the area studied so as to correlate them. The present study endeavored to differentiate general stratigraphy and interprete the structure of the metamorphic complex in the area. In spite of the complexity of structure and rapid changes in lithofacies of the complex, it was succeeded to find out the key bed by which the stratigraphy and structure of the area could be straightened out. The keybeds were the Buchon limestone bed in the western parts of the area; Daisongri quartzite bed cropped out in the southeastern area; Jangrak quartzite bed scattered in the several localities in the northwest, southwest, and eastern parts of the area; and Earn quartzite bed isolated in the eastern part of the area. These keybeds together with the broad regional structure made it possible to differentiated the Precambrian rocks in ascending order into the Kyonggi metamorphic complex, Jangrak group and Chunsung group which are in clinounconformable relation, and the first complex were again separated in ascending order into Buchon, Sihung, and Yangpyong metermorphic groups. Althcugh it has being vaguely called as the Yonchon system thus far, the Kyonggi metamorphic complex have never been studied before. The complex might, however, belong to early to early-middle Precambrian age. The Jangrak and Chunsung group were correlated to the Sangwon system in North Korea by the writer (1972), but it became apparent that the rocks of the groups have different lithology and highly metamorphosd than those of the Sangwon system which has thick sequence of limestone and slightly metamorphosed. Being deposited in the margin of the basin, it is natural that the groups poccess terrestrial sediments rather than limestone, yet no explanation is at hand as to what was the cause of bringing such difference in grade of metamorphism. Thus the writer attempted to correlate the both groups to those of pre-Sangwon and post-Yonchon which might be middle to early-late Precambrian time. Judging from difference in grade of deformation and unconformity between the Kyonggi metamorphic complex, Jangrak group, and Chunsung group, three stages of orogeny were established: the Kyonggi, Jangrak orogenies, and Chunsung disturbance toward younger age. It is rather astonishing to point out that the structure of these Precambrian formations. was not effected by Daebo orogeny of Jurassic age. The post-tectonic block faulting was accompanied by these orogenies, and in consequence NNE and N-S trending faults were originated. These faulting were intermittented and repeated until Daebo orogeny at which granites intruded along these faults. The manifestation of alignment of these faults is indicated by the parallel and straight linear development of valleys and streams in the Kyonggi Massifland.

• 지능정보연구
• /
• 제15권1호
• /
• pp.51-64
• /
• 2009

다중센서를 이용한 기동물체의 추적은 GPS, INS, 레이더 및 광학장비 등의 위치추적 센서가 이용되며, 이러한 시스템은 UAV, 유도미사일, 우주선 등의 추적 탐지 통제를 위해 사용된다. 기동물체의 위치추적과 관련한 대부분의 연구는 다수의 레이더를 융합하거나 INS, GPS에 보조센서 추가하는 것이다. 하지만 이기종의 센서는 각 시스템특성 및 오차특성이 상이하므로 융합 간에 이를 고려하여 반영강도를 달리하는 연구가 필요하다. 본 논문에서는 다중센서 융합에 의한 추적 성능 향상을 위해 GPS, INS에 지상 레이더를 추가하여 각 센서특성에 따른 오차분석을 실시하고, 융합 간 오차특성에 따라 각 센서의 Sensor Probability를 변화시켜 정밀도와 안정성을 향상시키는 추적 알고리즘을 제안한다. 평가를 위해 UAV의 기동모델에 대한 시뮬레이션을 통해 고도값을 추출하고 제안 알고리즘을 적용하여 성능분석을 실시한다. 연구를 통해 각 센서의 항법정보 융합 간에 오차정도에 따라 측정치의 반영강도를 변화시켜 항법정보의 정확도 향상과 외부의 고의적인 환경변화 및 교란에도 강인한 추적이 가능하다.