• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.314-319
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• 2005

When a robot navigates in the real environment, it frequently meets various environments that can be expressed by simple geometrical shapes such as fiat floor, uneven floor, floor with obstacles, slopes, concave or convex corners, etc. Among them, the convex corner composed of two plain surfaces is the most difficult one for the robot to negotiate. In this paper, we propose a gait planning algorithm to help the robot overcome the convex environment. The trajectory of the body is derived from the maximum distance between the edge boundary of the corner and the bottom of the robot when it travels in the convex environment. Additionally, we find the relation between kinematical structure of the robot and its ability of avoiding collision. The relation is realized by considering the workspace and the best posture of the robot in the convex structure. To provide necessary information for the algorithm, we use an IR sensor attached in the leg of the robot to perceive the convex environment. The validity of the gait planning algorithm is verified through simulations and the performance is demonstrated using a quadruped walking robot, called "MRWALLSPECT III"( Multifunctional Robot for WALL inSPECTion version 3).

• Journal of Magnetics
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• 제8권1호
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• pp.18-23
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• 2003

In our previous work, microstructure and magnetic properties of two-phase exchange-coupled $Sm_2Fe_{15}Ga_2C_{x}$/$\alpha$-Fe nanocomposites have been investigated by means of x-ray diffraction, transmission electron microscopy and magnetization measurement. It was found the exchange coupling between the magnetically hard phase $Sm_2Fe_{15}Ga_2C_{x}$ and the magnetically soft one ${\alpha}$-Fe results in an enhancement of the remanence. The sizes of crystallites of both phases are, however much larger than the Block domain-wall width of the magnetically hard phase. This microstructure gives rise to a concave demagnetization curve and consequently reduces the maximum energy Product. In order to improve their magnetic properties, a few Percent of Zr, which may be effective to refine the microstructure through rapid quenching, was introduced into the nanocomposites. The addition of Zr was found to improve the magnetic properties significantly, Under optimum heat-treatment conditions, the remanence, coercivity and maximum energy Product increase from 0.65 T, 0.48 T and 50 kJ/$m^{3}$ for the Zr-free sample to 0.72 T, 0.77 T and 71.6 kJ/$m^{3}$ for the 1 at.% Zr-containing one, respectively, The improvements of magnetic properties are due to the refinement of microstructure by the addition of Zr.

• 한국수자원학회:학술대회논문집
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• 한국수자원학회 2012년도 학술발표회
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• pp.727-727
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• 2012

최근 제체 설치수심의 대수심화로 인해 직립 케이슨제의 건설이 주를 이루고 있으며, 외곽시설의 경우 평면배치에 의하여 곡면부 구간이 형성된다. 이와 같은 구간에서는 파랑 증폭이 발생할 수 있다. 특히 우각부 구간에서의 파랑증폭에 의한 월파량 산정은 기존 직각으로 입사하는 조건에 대한 월파량 산정 방법과는 다른 해석이 필요하다. 본 연구에서는 직립제 우각부에 대한 월파량 분포를 검토 및 분석하고자 한다. 그림 1과 같이 우각부의 각도를 $10^{\circ}{\sim}30^{\circ}$로 제작했으며, 각각 발생시킨 파랑의 주기는 1.18초, 1.38초, 1.57초, 1.77초, 1.98초, 파고는 7.5cm, 10cm, 12.5cm이다. 또한 그림 2와 같이 각 월파가 일어나는 직립제 모형의 여유고를 7.5cm, 10cm, 12.5cm, 15cm를 적용하였다. 우각부 구간에서 월파의 공간적인 분포를 수리모형 실험을 통하여 검토하였다. 월파의 공간적인 분포를 검토하기 위하여 월파량 영향계수( )를 도입하였다. 우각부가 없는 직각으로 입사하는 조건의 월파량 실험을 통해 그 월파량의 값이 영향계수의 $r_x=1.0$이며, 우각부 중심을 기준으로 구조물을 따라서 공간적인 월파량 영향계수를 산정하였다.

• 한국추진공학회지
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• 제25권6호
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• pp.36-44
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• 2021

스크램제트 엔진 비행시험체의 굽어진 중앙동체 내부 유로에서 발생하는 충격파-경계층 상호작용에 대한 수치해석을 수행하였다. 수치해석에는 압축성 Raynolds Averaged Navier Stokes(RANS) 방정식에 난류모델 k-ω SST을 사용하였다. 대표적으로 노즐 윗 벽면의 박리기포, 오목한 충격파와 경계층의 상호작용, 모서리의 충격파-충격파 상호작용이 포착되었다. 해석 결과는 굽어진 내부 유로의 충격파-경계층 상호작용을 가시화하여 이해를 높이고 설계 유의점을 제시하였다.

• 한방안이비인후피부과학회지
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• 제19권2호
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• pp.130-145
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• 2006

Objectives : The aim of this work is the approaching of properties-flavours theory and the making of morphological standard in Artemisiae herba. Methods : The properties-flavours theory were attempted with bibliographic method and various climate-information. The external-internal morphological standards were determined by using stereoscope and butanol series. Conclusions : The following is a list the conclusion of the approaching of properties-flavours theory and how to make the standard of morphological standard in artemisiae herba. 1. The significant analysis for the artemisiae herba as the properties-flavours theory, is a follow-up survey of the effect written in the official oriental medicine book 2. The other analytic methods according to the gathering time, processing or storing system or especially nature or growth environment(altitude, temperature,. the mean moisture, and the agronomical survey) by way of the explanation of properties-flavours theory appears so many insufficiency at the many cases. 3. In the case of artemisiae herba., there are 2 cases(Artemisia capillaris $T_{HUNB}$ and A. iwayomogi $K_{ITAMURA}$) in current and recently A. aruwa L. is substituted for artemisiae herba in circulation. 4. The external and internal characteristics according to the shape of original plant or herbal states, entirely correspond to all the official oriental medicine boo 5. According to the place of productiot the difference appeals. (1) A. capillatis $T_{HUNB}$. has leaves like a fine thread, and A. iwayomogi $K_{ITAMURA}$ has big and wide leaves, and shows some reddish color, and A. aruwa L. has narrow leaves, its section lines long vertically. (2) In the internal shapes, as the A. capillatis $T_{HUNB}$. leaves', upper epidermal cell wall shows relatively straight form, its all upper- lower epidemical cell wall has a stoma, and calcium rosette crystal is relatively few. As iwayomogi $K_{ITAMURA}$, all upper- lower epidermal cell wall is wavelike concave, and hypodermics has many stoma and many calcium rosette crystal. (3) In the internal shapes of A. aruwa L. the shape of leaves' epidermal cell is irregular and has so many non-glandular hair nad glandular hair on its surface.

• 산업진흥연구
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• 제4권1호
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• pp.11-20
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• 2019

본 연구는 아파트, 빌딩 등의 건축물에 설치되는 가스배관의 고정장치에 관한 기술로서, 가스배관이 사방으로 완충작용을 하도록 하우징의 내측에 고정됨으로써, 지진이나 충격에 의한 진동을 완화시켜 가스배관의 손상 및 파손을 방지함에 따라 지진 및 가스배관의 파손에 의한 피해를 최소화할 수 있는 가스배관의 내진 고정장치에 관한 기술분야가 개시된다. 건축물의 벽면 또는 벽면에 설치된 브라켓에 가스배관을 고정하는 장치에 있어서, 벽면 또는 브라켓에 하부가 결합되는 하우징과 하우징의 내측에 삽입되어 결합되고, 가스배관이 내측에 관통되어 고정되며, 가스배관을 사방으로 탄성지지하는 복수 개의 요철부가 형성되는 제1판스프링을 포함하고, 하우징의 전면 또는 후면에 나사결합되고, 하부가 제1판스프링의 일측말단과 타측말단에 각각 결합되어 회전됨으로써 제1판스프링의 탄성력을 조절하는 한쌍의 제1조절나사를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 가스배관의 내진 고정장치이다. 본 연구를 통하여 지진이나 충격에 의한 가스배관의 손상 및 파손을 최소화할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2002년도 학술대회지
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• pp.169-172
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• 2002

When a plane shockwave reflects ken a concave wall, it is focused at a certain location, resulting in extremely high local pressure and temperature. This focusing is due to a nonlinear phenomenon of shock wave. The focusing phenomenon has been extensively applied to many diverse folds of engineering and medical treatment as well. In the current study, the focusing of shock wave over a reflector is numerically investigated using a CFD method. The Harten-Yee total variation diminishing (TVD) scheme is used to solve the unsteady, two-dimensional, compressible, Euler equations. The incident shock wave Mach number $M_{s}\;of\;1.1{\~}l.3$ is applied to the parabolic reflectors with several different depths. Detailed focusing characteristics of the shock wave are investigated in terms of peak pressure, gasdynamic and geometrical foci. The results obtained are compared with the previous experimental results. The results obtained show that the peak pressure of shock wave focusing and its location strongly depend on the magnitude of the incident shock wave and depth of parabolic reflector. It is also found that depending up on the depth of parabolic reflector, the weak shock wave focusing process can classified into three distinct patterns : the reflected shock waves do not intersect each other before and after focusing, the reflected shock waves do not intersect each other before focusing, but intersect after focusing, and the reflected shock waves intersect each other before and after focusing. The predicted Schlieren images represent the measured shock wave focusing with a good accuracy.

• 한국자기학회지
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• 제8권4호
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• pp.185-191
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• 1998

본 연구는 극박 35Si-Fe 방향성 규소강판을 권자심으로 사용하는 것을 목적으로 권자심의 곡률반경과 두께에 따른 탄성 및 소성변형솨 같은 변형 상태를 조사하였으며, 응력제거 열처리 온도에 따른 권자심의 응력의 완화와 자기특성의 변화를 자구구조와 관련지어 검토하였다. 시료의 두께와 곡률반경에 대해 소성변형의 경계가 간단한 식으로 얻어졌고, 실험치와 비교한 결과 일치하엿다. 극박규소강판을 권자심으로 감은 직후에는 시료의 내표면에 도입된 응역에 의해 180$^{\circ}$자벽은 관찰되지 dkag고 메이지 패턴의 자구구조가 관찰되었다. 열처리 온도가 $600^{\circ}C$에서 응력이 완하되기 시작하며 자기특성도 회복하였고 권자심 내표면에 180$^{\circ}$ 자벽이 회복되었다. 그러나 90$0^{\circ}C$$\times$30 min의 열처리를 하여도 권자심의 B8는 스트립상의 값으로 회복되지만 탄성변형역에 존재하는 시료에서조차도 Hc는 회복되지 않았다. 이는 내표면에 잔류하는 메이즈 패턴의 자구에 의한 것으로 생각된다. 이 실험으로부터 극박 ？향성 규소 강판을 이용하여 권자심을 제작할 때 권자심에 국부적으로 도입되는 응력에 대한 대책이 매우 중요하다고 생각된다.

• 한국임상수의학회지
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• 제24권2호
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• pp.280-283
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• 2007

A 6-year-old male dog was referred to Animal Medical Center, Chonbuk National University with large distal extremity abrasion wound to the hind limb by automobile accident. The wound was reconstructed with an autogenous, full-thickness skin mesh graft. The graft was harvested from the ventrolateral abdominal wall and transplanted to the wound. The skin mesh graft survived successfully without any noticeable complications. Successful grafting requires asepsis, an adequately prepared recipient bed through the surgical debridement and lavage, proper harvesting and preparation of the graft. Full-thickness skin mesh graft has lesser skin contraction which prevents formation of scar. Meshing the graft provides more graft flexibility over uneven, convex and concave surfaces and allows adequate drainage. The full-thickness skin mesh graft can be successfully used for the treatment of large distal skin wounds in dogs.

• 한국추진공학회지
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• 제25권1호
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• pp.19-28
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• 2021

회전 데토네이션 엔진(Rotating Detonation Engine, RDE)은 기계 장치나 유동이 아닌 데토네이션 파만이 연소실 벽을 따라 회전한다. 따라서 RDE 단면이 원형이어야 할 필요가 없으며 임의 단면의 닫힌 형상이 가능하다. 본 연구에서는 임의의 단면을 가지는 RDE의 한 가지 예로써 tri-arc 단면 형상의 RDE를 설계하였으며, 실험적으로 작동 및 성능 특성을 살펴보았다. 동압 센서와 고속카메라를 통하여 데토네이션 파의 회전을 확인하였으며, 오목 면과 볼록 면에서 질량 유량에 따른 데토네이션파의 특징을 알아보았다. 본 연구에서는 유량 조건에 따라 17.0 N에서 96.0 N의 추력 수준을 얻을 수 있었다.