• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제5권1호
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• pp.51-60
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• 2007

This paper describes a visual tracking control law of an Unmanned Aerial Vehicle(UAV) for monitoring of structures and maintenance of bridges. It presents a control law based on computer vision for quasi-stationary flights above a planar target. The first part of the UAV's mission is the navigation from an initial position to a final position to define a desired trajectory in an unknown 3D environment. The proposed method uses the homography matrix computed from the visual information and derives, using backstepping techniques, an adaptive nonlinear tracking control law allowing the effective tracking and depth estimation. The depth represents the desired distance separating the camera from the target.

• 로봇학회논문지
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• 제14권2호
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• pp.114-121
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• 2019

This paper presents a new benchmark system for visual odometry (VO) and monocular depth estimation (MDE). As deep learning has become a key technology in computer vision, many researchers are trying to apply deep learning to VO and MDE. Just a couple of years ago, they were independently studied in a supervised way, but now they are coupled and trained together in an unsupervised way. However, before designing fancy models and losses, we have to customize datasets to use them for training and testing. After training, the model has to be compared with the existing models, which is also a huge burden. The benchmark provides input dataset ready-to-use for VO and MDE research in 'tfrecords' format and output dataset that includes model checkpoints and inference results of the existing models. It also provides various tools for data formatting, training, and evaluation. In the experiments, the exsiting models were evaluated to verify their performances presented in the corresponding papers and we found that the evaluation result is inferior to the presented performances.

• 대한인간공학회지
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• 제13권1호
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• pp.37-46
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• 1994

The accurate error size and discrimination region in the perception of depth amount from 3-dimensional images by the human visual system will be the basic data for the utilization and application of the binocular 3- eimensional image system. This paper is focused on studying the accuracy of the depth amount perceived from 3- dimensional images by the human visual system. From the performed experiment, the following results have been obtained: (1) The depth amount perceived from the binocular 3- dimensional images has been displayed by a proper scale of distance, and found to be imprecise and also have a large variance. (2) In utilizing the binocular 3-dimensional image system, it seems more appropriate to make the images viewed outward rather than inward from the screen in the regard of error and variance. (3) The binocular 3-dimensional image system can be effectively applied to displaying unreal space, for example, the layout of room in design, from the viewpoint of perception characteristics of depth amount.

• 대한인간공학회:학술대회논문집
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• 대한인간공학회 1994년도 춘계학술대회논문집
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• pp.19-31
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• 1994

The accurate error size and discrimination region in the perception of depth amount from 3- dimensional images by the human visual system will be the basic data for the utilization and application of the binocular 3 - Dimensional image system. This paper is focused on studying the accuracy of the depth amount perceived from 3-dimensional images by the human visual system. From the performed experiment, the following results have been obtained: (1) The depth amount perceived from the binocular 3-dimensional images has been displayed by a proper scale of distance, and found to be imprecise and also have a large variance. (2) In utilizing the binocular 3-dimensional image system, it seems more appropriate to make the images viewed outward rather than inward from the screen in the regard of error and variance. (3) The binocular 3- dimensional image system can be effectively applied to displaying unreal space, for example, the layout of room in design, from the viewpoint of perception characteristics of depth amount.

• 감성과학
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• 제16권1호
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• pp.29-42
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• 2013

본 연구에서는 피사체의 깊이와 깊이 표현의 상세레벨(detail level)을 각기 다르게 조정한 깊이맵을 이용하여 2D-to-3D 입체변환을 수행하고, 변환된 입체 이미지를 기반으로 시청자 평가 실험을 진행하여 피사체의 절대적 깊이 변화와 배경간의 깊이 차이에 따라 깊이맵의 상세레벨이 깊이감, 볼륨감, 불편감에 미치는 효과를 분석하였다. 주객체의 깊이는 3 레벨로 조정하였고, 또한, 주객체와 배경과의 상대적 깊이 차이도 하나의 독립변인으로 분석하기 위하여 3 레벨로 조정하였다. 깊이맵의 깊이 표현의 상세레벨을 다시 3레벨로 나누어, 이들 조건을 만족하는 18개의 깊이맵을 정의하고 이를 기반으로 실험을 위한 입체영상을 생성하였다. 18개의 입체영상을 실험참가자에게 보여 주고 설문을 통하여 각 영상별로 실험자들이 느끼는 주관적 입체감, 볼륨감, 불편감을 조사하였다. 그 결과 주 피사체의 절대적 위치와 피사체-배경간의 상대적 거리차이가 달라짐에 따라 깊이맵의 상세도가 깊이감, 볼륨감, 불편감에 미치는 영향력이 달라지는 결과를 얻었다. 단색 깊이맵의 경우는 주객체의 절대적 깊이위치에 상관없이 전반적으로 볼륨감을 크게 훼손하고, 스크린의 안쪽에 객체가 위치하는 경우, 다른 상세레벨의 깊이맵에 비해 깊이감도 크게 저하시키는 효과를 보이기 때문에 주객체의 절대적 위치와 상관없이 사용을 피하는 것이 바람직 한 것으로 분석되었다. 또한, 세밀한 깊이맵과 간략한 깊이맵을 적용하였을 때 실험자가 입체감을 크게 다르게 느끼지 못하는 것으로 나타남에 따라 입체변환시 모든 장면에 너무 과도하게 상세한 깊이맵을 구성할 필요가 없는 것으로 분석되었다.

• 디지털융복합연구
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• 제17권12호
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• pp.461-466
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• 2019

본 연구에서는 인터페이스의 디자인에 있어 시각적 무게에 따라 디자인을 구성할 수 있음을 알아보았다. 우선 인터페이스 디자인은 스큐어모피즘의 시대를 거쳐 플랫디자인에서 머티리얼 디자인 또는 머리티얼 디자인 일부를 차용해 심도와 차원을 표현하고 있었다. 이는 심도와 차원을 표현하기 어려운 메트로 UI와 플랫디자인의 특징에 의한 것이지만 머티리얼 디자인에서는 시선 유도를 위한 별도의 장치는 없었기에 게슈탈트 이론에서 시각적 무게를 구분할 수 있는 원리에 대해 알아보았다. 포지티브와 네거티브, 영역의 크기와 배치, 근접성, 폐쇄성 그리고 관념성이 시각적 무게와 방향에 대해 밀접한 관련이 있었으며 그를 통해 몇 가지 사례를 통해 인터페이스에 적용될 수 있음을 알 수 있었다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2012년도 춘계학술대회
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• pp.162-163
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• 2012

본 논문에서는 Kinect를 이용하여 획득된 영상으로 집적 영상 기반의 3D 디스플레이를 수행하기 위한 요소 영상 변환 방법을 제안한다. Kinect로 얻어지는 RGB영상과 깊이영상은 직접적으로 공간 3D영상으로 사용될 수 없기 때문에 집적영상 디스플레이용 요소 영상으로 변환이 필요하다. 이를 위해서 본 논문에서 RGB 영상과 깊이 영상으로부터 생성된 깊이 분할 영상에 대해서 기하광학적 매핑기법으로 요소 영상을 제작하였다. 제안한 시스템의 효용성을 보이기 위하여, Kinect에서 주로 사용되는 인체인식 기반으로 실험을 수행하고 그 결과를 보고한다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2018년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.49-50
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• 2018

본 논문은 깊이 이미지 이용한 페이셜 애니메이션 제작 방법을 소개한다. iPhone X의 true depth카메라를 사용하여 사람 얼굴의 심도를 정확하게 파악하고, 균등하게 분산된 도트를 통해 얼굴의 모든 표정변화를 모바일 데이터로 기록하여, 페이셜 애니메이션을 제작하는 제작한다. 본문에서의 방식은, 기존 페이셜 애니메이션 제작 과정에서의 rigging 부분을 생략하여, 기록된 얼굴 표정 데이터를 3D 모델링에 바로 전달할 수 있다. 이런 방식을 통해 전체 페이셜 애니메이션 제작 과정을 단축시켜, 제작 방법을 더욱 간단하고 효율적이게 하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2012년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.251-252
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• 2012

• 인지과학
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• 제15권4호
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• pp.1-14
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• 2004

동일한 시선방향에 놓여있는 두 대상의 경우 공간적으로 가까운 영역에서 급격한 깊이 변화가 발생된다. 이 상황은 고전적인 계산 모형들이 상의 대응 문제를 해결하는 과정에서 적용하고 있는 제약들의 가정과 배치되므로, 이 상황에서 얻어진 정신물리학적 결과는 여러 제약들의 타당성을 검토하는 데 유용하게 사용되어 왔다. 두 못 착시와 같이 두 대상이 동일시선에 놓여있는 상황에서는 각 대상의 양안 시차에 해당하는 입체시 깊이가 지각되지 않는다는 정신물리학적 결과와는 달리 동일시선에 무선점으로 구성된 두 표면이 주어지는 경우 각 표면은 해당 표면에 속한 점들의 양안시차에 해당되는 입체시 깊이가 지각된다. 두 상황에서 얻어진 상충된 결과가 양안시기제가 상의 대응 문제를 해결하는 방식의 차이 때문에 발생된 것인지, 단순히 무선점 표면을 구성하는 표면 요소인 각 점들의 시선방향이 고려되지 않았기 때문에 발생된 것임을 확인하기 위해 표면 요소들의 시선방향을 조작한 후 표면의 입체시 깊이를 조사하였다. 실험 1에서는 깊이가 각기 다른 표면을 가지는 무선점 입체 그림(random-dot stereogram: 이후 RDS)을 중첩시키면서 각 표면에 속한 점들의 시선 방향이 동일한 조건과 서로 다른 조건에서 지각되는 표면의 입체시 깊이를 측정하였다. 실험 2에서는 윤곽선에 의해 규정된 표면의 입체시 깊이가 다른 자극과의 시선방향에 따라 변화되는 지를 조사하였다. 두 실험 모두에서 다른 대상과 동일 시선에 주어진 표면의 경우에도 표면 요소들의 시선방향이 다른 경우 각 표면 요소의 양안시차와 유사한 입체시 깊이가 지각된 반면, 표면 요소들의 시선방향이 동일한 경우 표면의 입체시 깊이는 해당 표면 요소의 양안 시차보다 과소평가되었고 그 깊이 정도는 두 못 착시에서 발견되었던 입체시 깊이와 유사하였다. 이러한 결과는 각 표면 요소들의 시선 방향이 고려될 경우 두 점 상황과 두 표면 상황에서 상의 대응 문제는 유사한 방식으로 해결되며, 표면의 시선방향보다 표면 요소의 시선방향이 중요함을 시사한다. 본 연구에서 밝혀진 결과를 계산 모형의 여러 제약조건의 유용성 맥락에서 논의하였다.