• 전자공학회논문지SC
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• 제46권3호
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• pp.15-21
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• 2009

본 논문에서는 변수 불확실성을 가지는 이산시간 특이시스템의 강인 안정화 기법과 강인 보장비용 제어기법을 다룬다. 제안하는 제어기법은 제어기 존재조건에서 준정부호조건(semi-definite condition)이나 시스템 행렬의 분해 없이 볼록최적화(convex optimization)가 가능한 선형행렬부등식 접근방법을 이용하여 제안한다. 먼저, 강인 안정화 상태궤환 제어기는 폐루프 시스템의 정규성, 코잘 및 안정화를 만족하는 제어기의 존재조건과 설계방법을 선형행렬부등식으로 제시한다. 그리고 보장비용 함수의 상한치의 최소화를 보장하는 강인 보장비용 제어기 설계방법은 강인 안정화 제어기 설계를 기반으로 제안한다. 예제를 통하여 제안한 제어기 설계기법의 타당성을 확인한다

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제11권8호
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• pp.726-732
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• 2005

This paper proposes an autolanding guidance and control algorithm with the lateral guidance law. This algorithm is basically formulated and designed in feedback linearization based on singular perturbation. Main features of this algorithm are two facts. One of those is that when a certain situation happens that airplane must realign to the runway suddenly assigned due to unexpected environment change around the landing site, the heading guidance in this algorithm is very valuable, and the other is the fact that the inner loop control of this algorithm is able to be designed directly based on the Handling Quality Requirements that most flight control systems must be satisfied with. To illustrate the potential of this algorithm, 6-DOF nonlinear simulation based on the nonlinear airplane model shown in Ref.[11] is carried out. The simulation results showed that the altitude response to the given landing trajectory is accurate, and the airplane heading alignment to the assigned runway from the lateral deviation is successful. It is noted that this algorithm is also applicable to unmanned aerial vehicle, which can be retrieved in autolanding technique, where the runway far retrieving the vehicle is in any direction for example at war field.

• 방송공학회논문지
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• 제21권2호
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• pp.149-156
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• 2016

우리는 컨텐츠 복제방지를 위하여 기존의 SVD와 DWT/RDWT를 결합한 워터마킹 시스템에 특이벡터를 추가로 사용하는 방안을 제안하였다. 우리는 SVD를 사용하는 워터마킹 시스템에 존재하는 오류긍정문제(false-positive problem)를 극복하기 위하여 기존의 SVD기반 알고리즘과 같이 특이값에 워트마크를 임베딩할 뿐만 아니라, 커버이미지의 첫 번째 좌/우 특이벡터를 워터마크 이미지의 첫번째 좌/우 특이벡터와 교체하였다. 제안 방안은 오류긍정문제 (false-positive problem)가 발생하지 않는 워터마킹 시스템을 구현할 수 있었으며, 기존의 오류긍정문제가 없는 시스템과 비교하여 우수한 충실성과 강인성을 보여 주었을 뿐만 아니라, 오류긍정문제가 발생하는 시스템에 비해서도 크게 성능차이가 나지 않음을 보여 주었다.

• 한국수학교육학회지시리즈B:순수및응용수학
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• 제16권4호
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• pp.327-344
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• 2009

In this paper, we deal with the following system of nonlinear singular boundary value problems(BVPs) on time scale $\mathbb{T}$ $$\{{{{{{x^{\bigtriangleup\bigtriangleup}(t)+f(t,\;y(t))=0,\;t{\in}(a,\;b)_{\mathbb{T}},}\atop{y^{\bigtriangleup\bigtriangleup}(t)+g(t,\;x(t))=0,\;t{\in}(a,\;b)_{\mathbb{T}},}}\atop{\alpha_1x(a)-\beta_1x^{\bigtriangleup}(a)=\gamma_1x(\sigma(b))+\delta_1x^{\bigtriangleup}(\sigma(b))=0,}}\atop{\alpha_2y(a)-\beta_2y^{\bigtriangleup}(a)=\gamma_2y(\sigma(b))+\delta_2y^{\bigtriangleup}(\sigma(b))=0,}}$$ where $\alpha_i$, $\beta_i$, $\gamma_i\;{\geq}\;0$ and $\rho_i=\alpha_i\gamma_i(\sigma(b)-a)+\alpha_i\delta_i+\gamma_i\beta_i$ > 0(i = 1, 2), f(t, y) may be singular at t = a, y = 0, and g(t, x) may be singular at t = a. The arguments are based upon a fixed-point theorem for mappings that are decreasing with respect to a cone. We also obtain the analogous existence results for the related nonlinear systems $x^{\bigtriangledown\bigtriangledown}(t)$ + f(t, y(t)) = 0, $y^{\bigtriangledown\bigtriangledown}(t)$ + g(t, x(t)) = 0, $x^{\bigtriangleup\bigtriangledown}(t)$ + f(t, y(t)) = 0, $y^{\bigtriangleup\bigtriangledown}(t)$ + g(t, x(t)) = 0, and $x^{\bigtriangledown\bigtriangleup}(t)$ + f(t, y(t)) = 0, $y^{\bigtriangledown\bigtriangleup}(t)$ + g(t, x(t)) = 0 satisfying similar boundary conditions.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제6권6호
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• pp.836-844
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• 2008

This paper presents an approach to order reduction of linear parameter varying controller for polytopic model. Feasible solutions which satisfy relevant linear matrix inequalities for constructing full-order parameter varying controller evaluated at each polytopic vertices are first found. Next, sufficient conditions are derived for the existence of a right coprime factorization of parameter varying controller. Furthermore, a singular perturbation approximation for time invariant systems is generalized to reduce full-order parameter varying controller via parameter varying right coprime factorization. This generalization is based on solutions of the parameter varying Lyapunov inequalities. The closed loop performance caused by using the reduced order controller is developed. To examine the performance of the reduced-order parameter varying controller, the proposed method is applied to reduce vibration of flexible structures having the transverse-torsional coupled vibration modes.

• 전기학회논문지
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• 제61권3호
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• pp.466-471
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• 2012

In this paper, we consider the problem of a robust passive filtering with low-order for discrete-time singular systems with polytopic uncertainties. A BRL(bounded real lemma) for robust passivity with a dissipativity of discrete-time uncertain singular systems is derived. A low-order robust passive filter design method is proposed by new reduced-order method and LMI(linear matrix inequality) technique on the basis of the obtained BRL. Finally, illustrative examples are presented to show the applicability of the proposed method.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.355-362
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• 2009

본 논문은 다수의 에이전트가 있는 스웜 시스템에서 효과적인 그룹행동을 다루는 연구를 한 내용이다. 많은 에이전트들이 그룹 행동을 할 때 효율적인 연합 행동을 할 수 있도록 인공 포텐셜 함수(Artificial Potential Function, 이하 APF)를 사용하였다. 제안된 연구에서는 균일한 에이전트간의 포메이션 형성, 신속한 목표물 이동, 그리고 에이전트간의 충돌 회피를 만족시키는 동적 연합(Dynamic Association, 이하 DA)알고리즘을 소개 한다. 동적 연합을 바탕으로 조직화된 단일 연합법(Systematic Singular Association, 이하 SSA)을 제안하였다. 제안된 계획에서는 장애물과 목표물 사이에도 직선시야(Line Of Signt, 이하 LOS)를 고려했다. 제안된 SSA 규칙과의 비교를 위해, 에이전트 간의 LOS만 고려하는 근거리 에이전트 선택 단일연합(Singular Association, 이하 SA)과 다(多) 연결 에이전트 선택 SA 알고리즘을 사용하였다. 비교의 결과로 제안된 방법에서 두개의 중요한 장점을 확인했다. 첫째, SSA규칙은 동료 에이전트를 잃을 가능성이 상당히 낮고 빠른 에이전트들의 빠른 이동을 만족시킨다. 둘째, 장애물과 목표물 사이의 LOS고려로 인해서 SSA규칙의 간소화는 특히 그룹 이동시 유리하다. 제안된 알고리즘의 효율성을 자세히 보여주기 위하여 다른 알고리즘과의 비교 시뮬레이션을 제공한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권9호
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• pp.679-685
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• 2016

This paper addresses an observer-based output-feedback sampled-data controller design problem for nonlinear systems in Takagi-Sugeno (T-S) form including singular perturbations. The design condition is represented in terms of linear matrix inequalities. The separation principle is also investigated.

• Kyungpook Mathematical Journal
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• 제32권1호
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• pp.55-65
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• 1992

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.1205-1208
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• 1996

This paper proposes balanced model reduction of non-minimum phase plant. The algorithm presented in this paper is to convert high-order non-minimum phase plant into low-oder minimum phase plant using balanced model reduction. Balanced model reduction requires the error bound that Hankel singular value produces. This algorithm shows the tolerance that admits the method of this paper.