• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.121-127
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• 2015

본 논문은 헬스 보조 로봇을 위한 OSGi 미들웨어에 기반한 S/W 프레임워크 개발에 관한 논문이다. 기존에 헬스 보조 로봇 개발은 헬스 보조 로봇을 위한 표준화 된 로봇 프레임 워크가 없었기에 개발사 마다 독립적으로 개발되어왔다. 그렇기에 중복 개발되었고 재사용되지 못하며 비효율적으로 개발되어져 왔다. 본 논문에서는 개방형프레임워크인 OSGi를 기반 프레임워크로 활용하여 그 위에 헬스 보조 로봇운영에 필요한 API와 모듈들을 서비스 단위의 독립적 번들 형태로 구성한 OSGi번들 형태의 개방형 로봇 미들웨어 솔루션을 개발하는 것을 목표로 한다. 이를 통해서 소프트웨어 모듈의 재사용성을 높이고 보다 유연하고 효율적인 헬스 보조 로봇 개발 프레임워크를 제안 했다.

• 한국산학기술학회:학술대회논문집
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• 한국산학기술학회 2009년도 추계학술발표논문집
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• pp.299-302
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• 2009

본 논문에서는 Home Robots을 위한 OSGi 프레임워크(framework) 기반의 홈네트워크(home network) 미들웨어(middleware)를 제안한다. 홈네트워크 서비스는 가정에서의 편안함과 즐거움을 주기 위한 기술로서, 국제 산업 표준 단체에 의해 상호운용성에 대한 표준화가 진행되어 가고 있다. 본 논문에서 제안하는 미들웨어는 Home Robots이 댁내의 네트워크에 동적으로 구성되며, 홈로봇을 통해 다양한 서비스를 이용할 수 있다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2009년도 추계학술대회
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• pp.889-891
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• 2009

로봇 어플리케이션의 활용도는 사회 전반에서 점차 확대되고 있지만 로봇들의 컴퓨팅 자원 차이로 인해 한 로봇에서 다양한 어플리케이션을 실행하기는 힘든 실정이다. 본 논문에서는 로봇이 주변장치와의 자원 공유를 통해 자원의 제약을 극복하는 프레임워크를 제안한다. 프레임워크는 협업에 요구되는 공통 구성 요소들을 정의한다. 또한 네트워크로 연결된 로봇과 다양한 장치의 예시를 통해 프레임워크의 동작 흐름을 보인다.

• 정보처리학회논문지A
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• 제17A권5호
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• pp.249-258
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• 2010

로봇 어플리케이션의 활용도는 사회 전반에서 점차 확대되고 있지만 로봇들의 컴퓨팅 자원 차이로 인해 한 로봇에서 다양한 어플리케이션을 실행하기는 힘든 실정이다. 본 논문에서는 로봇이 주변 장치와의 자원 공유를 통해 자원의 제약을 극복하는 프레임워크를 제안한다. 프레임워크는 협업에 요구되는 공통 구성 요소들을 정의하고 어플리케이션을 쉽게 제작할 수 있는 API를 제공한다. 로봇과 다른 장치가 네트워크로 연결된 환경에서 동작하는 로봇을 이용한 체조 학습 어플리케이션의 예시를 통해 프레임워크의 동작 흐름을 보인다.

• 로봇학회논문지
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• 제6권1호
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• pp.69-77
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• 2011

In a large scale robot system, one of important problems is software integration, which involves three elements: modularity, reusability and stability. By these issues, the degree of convenience of system integration, its required time and the performance of the system stability can be determined. In addition, the convenience of system management can be determined by the degree of completion of service components. This paper explains the template based service component (TBSC) for the integration of service components in networked robot. The important characteristics of TBSC are automatical execution and recovery process by a PnP supporting robot framework, which helps a system operator to manage a robot system comfortably. For easy implementation and system stability, we provide a service component creator and a verification tool to developers.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제16권10호
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• pp.2129-2136
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• 2012

유비쿼터스 홈 서비스에 대한 기대가 높아지면서 지능형 로봇에 대해 폭넓은 관심이 요구되고 있다. 이러한 로봇은 원격 서버와 연동할 수 있는 미들웨어를 통해 다양한 서비스를 제공할 수 있다. 본 논문에서는 지능형 로봇의 원격 제어를 위한 UPnP 구조 기반의 오픈 소스 소프트웨어 프레임워크를 개발하였다. 홈 네트워크에 많이 사용되는 UPnP 구조는 명령 제어, 이벤트 전달, 웹 서비스 등 다양한 통신 방식을 제공한다. 본 논문에서는 2 종류의 실제 플랫폼에 탑재되어 성공적으로 구현된 결과를 보여준다.

• 전자공학회논문지CI
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• 제49권2호
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• pp.75-82
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• 2012

이형의 단말 플랫폼간의 유연하고 효율적인 통신은 로봇과 스마트 환경이 함께 증강된 기능을 구성하여 협업하기 위해 매우 중요하다. 기존의 네트워크 로봇 소프트웨어 플랫폼에서는 CORBA와 같은 범용의 통신 미들웨어를 사용하는 경우가 많았다. 그러나 범용의 통신 미들웨어는 너무 무겁고 사용이 복잡할 뿐만 아니라, 네트워크 로봇에 특화된 기능을 제공하지 못한다. 따라서 본 논문에서는 TCP에 기반 한 원격객체함수 호출방식의 새로운 통신 프레임워크를 제안한다. 전송계층과 원격객체호출 계층으로 분리하여, 각 계층별로 다양한 특화 기능을 제공함으로써 스마트 환경에서 로봇과 다양한 단말이 효과적으로 통신할 수 있도록 한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권12호
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• pp.1252-1258
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• 2014

ROS is based on a graph architecture where processing takes place in nodes. Nodes communicate together by passing messages through topics based on the publish/subscribe model. On the other hand, OPRoS components know each other and are tightly-coupled via port connections, and different coupling schemes make the interoperation between two platforms difficult. This paper describes an extension of OPRoS framework to support the interoperation with the ROS topic.

• 전자공학회논문지SC
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• 제48권2호
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• pp.1-8
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• 2011

수중로봇 S/W 프레임웍은 센서 데이터 처리, 추진기 제어, 인지 및 행위 제어 등의 다양한 하위모듈로 구성된다. 로봇의 성능은 알고리즘 자체의 우수성 뿐 아니라 그 구현에도 큰 영향을 받는데, 효과적인 구현에 가장 큰 영향을 미치는 부분 중의 하나는 모듈간의 신호 및 데이터 전달을 담당하여 센싱 및 제어 주기에 영향을 주는 데이터 공유 모듈의 효율성이다. 이상적인 데이터 공유 모듈은 시스템의 H/W 및 S/W 구성에 상관없이 데이터 싱크로부터 데이터 소스에 지연 없이 접근할 수 있게 해야 한다. 그러나 실제에 있어서는 시스템 구성 특성에 의한 데이터 소스 모듈의 접근 처리 용량 한계, 네트워크 지연 및 운영체제의 스케쥴링 등으로 인하여 다양한 접근 지연이 요인이 존재한다. 본 논문은 수중로봇과 같이 소수의 컴퓨터로 이뤄진 소규모 분산시스템에서 이러한 접근 지연을 효과적으로 처리하기 위한 데이터 공유 모듈 구조 및 프로그래밍 모델을 제안하고 있다.

• 한국항행학회논문지
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• 제13권6호
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• pp.894-900
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• 2009

본 논문에서는 미들웨어 기반의 통합 소프트웨어 프레임워크 중 일본에서 개발된 OpenRTM을 이용하여 글로벌 이더넷 네트워크 상에서의 시스템 통합 구조를 제시하고, 제시한 모델의 검증을 위하여 OpenRTM 통합 구조를 적용한 이동로봇 환경 모니터링 시스템 구현하고 구현된 시스템에서의 실험을 통하여 제시한 통합 구조의 타당성을 검증하고자한다.