• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2009년도 추계학술대회
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• pp.889-891
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• 2009

로봇 어플리케이션의 활용도는 사회 전반에서 점차 확대되고 있지만 로봇들의 컴퓨팅 자원 차이로 인해 한 로봇에서 다양한 어플리케이션을 실행하기는 힘든 실정이다. 본 논문에서는 로봇이 주변장치와의 자원 공유를 통해 자원의 제약을 극복하는 프레임워크를 제안한다. 프레임워크는 협업에 요구되는 공통 구성 요소들을 정의한다. 또한 네트워크로 연결된 로봇과 다양한 장치의 예시를 통해 프레임워크의 동작 흐름을 보인다.

• International Journal of Internet, Broadcasting and Communication
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• 제15권4호
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• pp.134-141
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• 2023

As robotic technology expands into various fields, robots need to execute some complicated tasks in diverse environments. However, the previous robotic software solutions were limited to independent systems. We can not adapt to diverse functionalities and environments. This makes it hard to provide rapid and effective services and leads to costs and losses in the development process. To overcome these problems, we propose a robot software framework with behavior trees based on ROS2. This framework simplifies complex robot behaviors through behavior trees and makes it easy to modify, extend, and reuse robot behaviors. Furthermore, ROS2 standardizes connections between software modules, enhances the robot's flexibility, and enables independent development and testing of software. Our framework aims to provide a foundation for high-quality robot service provision by supporting the modularity, reusability, independent development, and testing required by intelligent robots that need to provide services in various environments.

• 정보처리학회논문지A
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• 제17A권5호
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• pp.249-258
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• 2010

로봇 어플리케이션의 활용도는 사회 전반에서 점차 확대되고 있지만 로봇들의 컴퓨팅 자원 차이로 인해 한 로봇에서 다양한 어플리케이션을 실행하기는 힘든 실정이다. 본 논문에서는 로봇이 주변 장치와의 자원 공유를 통해 자원의 제약을 극복하는 프레임워크를 제안한다. 프레임워크는 협업에 요구되는 공통 구성 요소들을 정의하고 어플리케이션을 쉽게 제작할 수 있는 API를 제공한다. 로봇과 다른 장치가 네트워크로 연결된 환경에서 동작하는 로봇을 이용한 체조 학습 어플리케이션의 예시를 통해 프레임워크의 동작 흐름을 보인다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.121-127
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• 2015

본 논문은 헬스 보조 로봇을 위한 OSGi 미들웨어에 기반한 S/W 프레임워크 개발에 관한 논문이다. 기존에 헬스 보조 로봇 개발은 헬스 보조 로봇을 위한 표준화 된 로봇 프레임 워크가 없었기에 개발사 마다 독립적으로 개발되어왔다. 그렇기에 중복 개발되었고 재사용되지 못하며 비효율적으로 개발되어져 왔다. 본 논문에서는 개방형프레임워크인 OSGi를 기반 프레임워크로 활용하여 그 위에 헬스 보조 로봇운영에 필요한 API와 모듈들을 서비스 단위의 독립적 번들 형태로 구성한 OSGi번들 형태의 개방형 로봇 미들웨어 솔루션을 개발하는 것을 목표로 한다. 이를 통해서 소프트웨어 모듈의 재사용성을 높이고 보다 유연하고 효율적인 헬스 보조 로봇 개발 프레임워크를 제안 했다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1071-1076
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• 2003

In this work, we propose a new framework of robot control for a variety of applications to our unstructured everyday environments. Programming robots can be a very time-consuming process and seems almost impossible for ordinary end users. To cope with this, this work is to provide a software framework for building robot application programs automatically, where we have robots learn how to accomplish a commanded task from the object. An integrated sensing and computing tag is embedded into every single object in the environment. In the robot controller, only the basic software libraries for low-level robot motion control are provided from the robot manufacturer. The main contributions of this work is to develop a server platform that we call Omniscient Server that generates the application programs and send them to the robot controller through the network. The object-related information from the object server merges into robot control software to generate a detailed application program based on the task commands from the human. We have built a test bed and demonstrated that a robot can perform a common household task within the proposed framework.

• 한국건축시공학회:학술대회논문집
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• 한국건축시공학회 2013년도 춘계 학술논문 발표대회
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• pp.292-294
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• 2013

When the number of skyscrapers are increased in the domestic, it has increased the need of the outer wall cleaning robot. However, it does not exist the construction specification of the outer wall cleaning robot in the domestic. it is difficult to apply in the domestic that the outer wall cleaning robot. For this reason, it raised the need of the construction specification. And it is urgent that the construction specification of the outer wall cleaning robot is needed to develop in the domestic. Therefore, this study aims to propose the construction specification framework of the outer wall cleaning robot. In the future, this study will be based on the development of the construction specification on the outer wall cleaning robot.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.117.2-117
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• 2002

In this paper, a software framework is proposed for the personal robot located on home network. The proposed software framework is divided into four layers-a transparency layer, a behavior layer, a distributed task layer, and a mission scenario layer. The transparency layer consists of a virtual machine for platform transparency, and a communication broker for communication transparency among behavior modules. The communication architecture includes both server/client communication and publisher/subscriber communication. A mission scenario is assumed to be a composition of sequentially planned distributed tasks. In addition to the software framework, a new concept, personal robot design cent...

• 디지털융복합연구
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• 제10권2호
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• pp.217-223
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• 2012

네트워크 로봇은 기존의 독립 로봇을 네트워크를 연결함으로써 서버와의 통신을 통해 언제 어디서나 다양한 서비스를 제공할 수 있다. 이러한 네트워크 로봇은 기존의 유 무선 네트워크 기술을 그대로 사용하여 실시간 서비스를 제공할 수 있다는 장점이 있지만 네트워크 보안 취약점으로 인하여 보안 취약점 문제가 발생할 수 있다. 그러므로 네트워크 로봇 환경에서는 다양한 통신 매체나 프로토콜에 관계없이 보안 기능을 만족할 수 있는 인증 프레임워크가 정립되어야만 한다. 본 논문에서는 네트워크 로봇 환경에서 발생할 수 있는 보안 취약점을 분석하고 이에 대한 대응방안을 정립한 후, 네트워크 로봇 환경에 적용할 수 있는 인증 프레임워크를 살펴보았다.

• 한국디자인학회:학술대회논문집
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• 한국디자인학회 2005년도 추계 학술발표대회 논문집
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• pp.68-69
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• 2005

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2005년도 제36회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2771-2773
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• 2005

In network human-robot interaction, human can access services of a robot system through the network The communication is done by interacting with the distributed sensors via voice, gestures or by using user network access device such as computer, PDA. The service organization and exploration is very important for this distributed system. In this paper we propose a new agent-based framework to integrate partners of this distributed system together and help users to explore the service effectively without complicated configuration. Our system consists of several robots. users and distributed sensors. These partners are connected in a decentralized but centralized control system using agent-based technology. Several experiments are conducted successfully using our framework The experiments show that this framework is good in term of increasing the availability of the system, reducing the time users and robots needs to connect to the network at the same time. The framework also provides some coordination methods for the human robot interaction system.