• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제24권11호
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• pp.21-27
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• 2019

임베디드 시스템에서는 서비스 특성에 따라 정해진 시간 내에 처리해야하는 하드 실시간 시스템과 처리 시간이 더 유연한 유연한 실시간 시스템을 분리해야합니다. 실시간을 동시에 수행하기 위해 운영 체제를 8BIT MCU와 같은 저 성능 임베디드 장치로 이식하는 것은 어렵습니다. RTOS (실시간 OS)를 사양이 낮은 MCU에 포팅하고 여러 작업을 수행 할 때 실시간 및 일반 처리 성능이 크게 저하되어 8BIT MCU와 같은 저 성능 MCU로 포팅 된 운영체제에 하드 실시간 시스템이 필요한 경우 성능 저하로 인해 하드웨어 및 소프트웨어를 다시 설계하는 문제가 발생되고 있습니다. 저성능 MCU에 이식 된 RTOS (저 성능 MCU로 포팅)에서 실시간 처리 시스템 요구 사항을 처리에 대하여 연구하고 프로세스 스케줄링에 대하여 연구가 진행되었습니다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2005년도 제36회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2843-2845
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• 2005

This paper deals with the design of real-time embedded system using RTOS (real-time operating system) and SOPC (system on a programmable chip). It is, in general, known that RTOS has the problem of time delay caused by the multiple tasks and task management approach. Since the increase in time delay in real-time embedded system makes the overall system have the poor performance or the critical behavior of instability and unreliability, the method employed RTOS and SOPC is proposed to attack the above problems. The proposed system is implemented on the RC-motor controller and is verified by real experiment.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권8호
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• pp.689-695
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• 2004

This paper presents a robot system that combines computer network and an autonomous mobile robot where RTOS is installed. We propose a wireless communication protocol, and also implement it on the RTOS of the robot system. Main controller of the robot processes the control program as a task type in the real-time operating system. Peripheral devices are driven by the device driver functions with the dependency of the hardware. Because the client and server program was implemented to support the multi-platforms by Java SDK and Java JMF, it is easy to analyze programs, maintain system, and correct the errors in the system. End-user can control a robot with a vision showing remote sight over the Internet in real time, and the robot is moved keeping away from the obstacles by itself and command of the server received from end-user at the local client.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권9호
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• pp.946-951
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• 2009

The small multi-jointed robots for most education are developed with the way of firmware. But the firmware may be very difficult to develop as gradually increasing throughputs and control routines. Due to limit of firmware we try to use on RTOS, but hard to adapt on the small multi-jointed robots. It would be hard to install RTOS into the small multi-jointed robots because of the size capacity of RTOS, and lack of libraries for control of the particular hardware. Moreover, even its RTOS with many functions causes its to make overheads scheduling, TCB (Task Control Block), and task states. Also to keep maintenance of RTOS, it is composed of components for the whole structure of my proposed RTOS. Additionally, We provided with libraries of servo motor and sensor control and developed RMS (Rate Montonic scheduler) to handle tasks on real time and reduce overheads. Therefore, It is possible to work the fixed priority and task preemptive way. We show one example of the multi-jointed robot installed with my proposed RTOS, which shows to obstacle avoidance and climbing up the slope.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 1999년도 추계종합학술대회 논문집
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• pp.716-719
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• 1999

In this paper, a real-time control system for robot manipulator is implemented using real-time operating system with capabilities of multitasking, intertask communication and synchronization, event-driven, priority-driven scheduling, real-time clock control, etc. The hardware system with VME bus and related devices is developed and applied to implement a dynamic learning control scheme for robot manipulator. Real-time performance of the proposed dynamic learning controller is tested for tasks of tracking moving objects and compared with the conventional servo controller.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2006년도 하계종합학술대회
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• pp.717-718
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• 2006

In this paper, we present an RTOS named HEART (Highly Expandable AOP-based Real-Time operating system). It is modularized into a single base and multiple optional features. The base implements a core functionality and each feature implements a specific functionality of RTOS such as interrupt nesting, multithreading, inter-thread communication, and etc. Users can customize HEART just by selecting needed features. Then a specialized version of HEART is automatically generated. We argue that HEART enables the rapid construction of optimized and application-specific RTOSes for diverse embedded systems.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.443-445
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• 2006

In this paper, we present a model-driven approach to RTOS(Real Time Operating System)-based embedded software development and an automated tool that can produce RTOS-specific code. we defined generic RTOS APIs(Application Programming Interface) that are not bound to any specific RTOS but can provide most of typical RTOS services. The generic RTOS APIs can be used as a means for describing application's RTOS-related behavior from design stage. Out tool, called Trans-PI, is able to produce specific 'C' code aimed at POSIX(Portable Operating System Interface for UNIX)-complicant RTOSs. And it is also configurable to target other RTOSs that do not conform to the POSIX standard.

• 전자공학회논문지
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• 제51권5호
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• pp.207-215
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• 2014

본 논문은 초소형 센서노드(이하 노드)에서 인터럽트 처리와 데이터 전송에 대한 지연에 대한 문제들을 해결하기 위해 Micro Real-Time Control System (MRTCS)을 제안한다. MRTCS은 제어노드와 Controller Area Network (CAN) 기반의 노드로 구성되어졌다. 제어노드는 소형 마이크로 제어기 (sMCU)에 Real-Time Operating System (RTOS)를 내장하여 설계하였다. 노드들은 sMCU 없는 CAN 기반의 디바이스이며, 다중 디지털 입출력과 CAN 제어기를 가지고 있다. 소형 실시간 시스템 설계를 위해, 오픈소스인 OCTAVE v3.6.4를 이용하여 시스템 성능에 대한 모의실험을 실시하였다. 모의실험을 통해 제안된 설계 기법을 이용할 경우 인터럽트 처리와 데이터 전송에 대한 지연이 감소하여 시스템 성능이 증가함을 알 수 있었다. MRTCS이 다양한 실시간 제어 시스템에 적용 가능함을 검증하였다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2009년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.833-838
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• 2009

최근 PDA나 스마트폰 같은 휴대용 장치의 사용이 비약적으로 증가함에 따라, 이 기종의 하드웨어 플랫폼 상에서 플랫폼 독립성을 제공하는 자바 기술이 임베디드 소프트웨어 분야에 핵심 플랫폼이 되어가고 있다. 특히, 휴대용 장치에서는 자바의 여러 스펙중 KVM(Kilobyte Virtual Machine)을 사용하고 있다. 본 논문에서는 상기 구현한 KVM에 대한 검증을 위해 Java Game 응용 프로그램을 설계 및 구현 하였으며, 실시간 운영체제인 iRTOS상에서 검증하였다.

• 문화기술의 융합
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• 제10권5호
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• pp.189-193
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• 2024

국방 분야에서 사이버 위협이 증대되면서 무기체계 소프트웨어의 보안이 중요해지고 있고, 현재 국내 무기체계 탑재 임베디드 소프트웨어의 대부분은 보안성이 없는 외산 실시간 운영체제(RTOS) 기반으로 동작하고 있다. 이에 따라 무기체계 임베디드 소프트웨어의 국산화와 보안 강화가 시급한 과제로 대두되고 있다. 본 연구에서는 보안 RTOS의 무기체계 적용 및 발전 방안을 제시하고자 한다. 이를 위해 국내외 RTOS 및 보안 RTOS 기술 동향을 살펴보고, 현 무기체계 임베디드 소프트웨어의 문제점을 분석하였다. 그 결과 국산화 저조, 사이버 공격 취약성, 유지보수 어려움, 비용 증가, 기술력 축적 기회 상실 등이 주요 문제점으로 도출되었다. 현존 무기체계에 적용된 임베디드 소프트웨어 현황을 조사한 결과, 기동, 화력, 방호, 지휘통제·통신, 함정, 항공 등의 분야에 임베디드 SW가 운용 중이며, 이 중 99%이상이 VxWorks 등 외산 RTOS에 의존하고 있는 것으로 파악되었다. 보안 RTOS의 핵심 기능과 무기체계 적용 가능성을 검토한 결과, 현존 및 미래 무기체계의 사격통제, 항법장치, 비행제어 등 핵심 분야에서 실시간 성과 보안성이 요구되는 영역을 중심으로 적용이 가능할 것으로 전망된다. 다만 성능과 신뢰성 확보, 검증 및 호환성 확보, 정부의 체계적 지원 등이 선결 과제로 제기되었다.