• 대한수학회논문집
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• 제38권1호
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• pp.243-256
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• 2023

We deal with a type of inverse pseudo-orbit tracing property with respect to the class of continuous methods, as suggested and studied by Pilyugin [54]. In this paper, we consider a continuous method induced through the diffeomorphism of a compact smooth manifold, and using the concept, we proved the following: (i) If a diffeomorphism f of a compact smooth manifold M has the robustly pointwise inverse pseudoorbit tracing property, f is structurally stable. (ii) For a C1 generic diffeomorphism f of a compact smooth manifold M, if f has the pointwise inverse pseudo-orbit tracing property, f is structurally stable. (iii) If a diffeomorphism f has the robustly pointwise inverse pseudo-orbit tracing property around a transitive set Λ, then Λ is hyperbolic for f. Finally, (iv) for C¹ generically, if a diffeomorphism f has the pointwise inverse pseudo-orbit tracing property around a locally maximal transitive set Λ, then Λ is hyperbolic for f. In addition, we investigate cases of volume preserving diffeomorphisms.

• 대한전자공학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.20-25
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• 1980

Singular value decomposition을 통한 pseudo-inverse를 단층영상 재구성에 이용하였다. 본 논문에서는 SVD pseudo-inverse를 이용한 truncated inverse filter와 Scalar Wiener filter에 대하여 검토하고 각각에 대하여 통계적 측면에서의 최적화가 연구되었다. 이러한 방법은 신호와 잡음문에 trade-off를 기함으로써 재구성 문제에 항상 뒤따르는 ill-conditioning 현상을 극복할 수 있다. 본 논문을 통하여 구성된 filter의 성능을 확인하기 위하여 컴퓨터를 이용한 simulation이 이루어졌으며 그 결과 재구성된 협상은 만족할 만 하였다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제15권5호
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• pp.39-49
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• 2015

Jacket Matrices: Construction and Its Application for Fast Cooperative Wireless signal Processing[27]에 소개된 Jacket 행렬로부터 일반화된 의사 Jacket 행렬에 대한 특성과 생성에 관한 정리가 발표됐다. 본 논문에서는 MIMO 채널과 같이 $2{\times}4$, $3{\times}6$ 같은 비정방 행렬에서의 의사 Jacket 역행렬에 대한 예제를 제안했다. 또한 의사 MIMO 특이값 분해 (SVD, Singular Value Decomposition) channel을 추론하여 적용하였으며 안테나 어레이를 분할하여 추정하는 채널을 기반으로 SVD를 활용하는데 적용하였다. 이것은 MIMO 채널 및 고유값 분해 (EVD, Eigen Value decomposition) 등에 사용할 수 있다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제13권8호
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• pp.1171-1182
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• 2010

본 논문에서는 특정 시점, 특정 장소의 대기 중에 발생하는 악취의 발생원을 추적하기 위한 악취분류 및 악취원 분석 방법을 제안한다. 이를 위해 악취원별 대표패턴의 생성이 필요하다. 이에 주요 악취원에서 측정한 67개의 악취를 악취 대표패턴으로 생성하였다. 또한, 여러 악취가 대기 중에서 섞였을 경우를 고려하여 2~3개의 악취들을 조합하여 복합 악취 대표패턴을 생성하였고, pseudo inverse method를 이용하여 악취에 대한 악취원들의 가중치를 계산하였다. 그 결과 해당 악취를 발생시킨 악취원들과 악취에 대한 기여도를 알아낼 수 있었다. 이러한 본 연구의 성과는 악취 관련 민원해결에 기여할 것으로 전망된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
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• pp.234-239
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• 1993

Most of the control problem is for the redundant manipulators use the pseudo-inverse control, thit is, the redundancy is resolved by the pseudo-inverse of the Jacobian matrix and then the controller is designed based on this resolution. However, this pseudo-inverse control has some problems when the redundant robot repeats the cyclic tasks. This is because the pseudo-inverse resolution is a local solution that generates the different configurations of the robot arm for the same hand position. Therefore it is necessary to find the global solution that maintains the optimal configuration of the robot for the repetitive tasks. In this paper, we want to propose a redundancy resolution method by the optimal theory that uses the calculus of variation. The problem formulations are : first to convert the optimal resolution problem to an optimal control problem and then to resolve the redundancy using the necessary conditions of optimal control.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권7호
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• pp.519-523
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• 2016

This paper proposes a method of estimating the actuator faults of a hexacopter without using encoders when one or more of six actuators do not operate normally. In the case of the hexacopter, a Pseudo-Inverse matrix is generally used to obtain the rotational speed of the actuators because the matrix that transforms the rotational speed of the actuators into the thrust and torque of the body coordinate system is not a square matrix. However, the method based on the Pseudo-Inverse matrix cannot detect the actuator faults correctly because the Pseudo-Inverse matrix is approximate. In the proposed method, the actuator faults are estimated by modifying the transform matrix using the property that the actuators of the hexacopter are symmetrical. The simulation results show the effectiveness of the proposed method when faults occur in one or more of the six actuators.

• 한국정밀공학회지
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• 제18권12호
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• pp.66-72
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• 2001

In this paper, by using pseudo-inverse matrix of the spatial redundant flexible manipulators, a position control method and its effect in vibration suppression was presented. Vibration suppression control was developed using lumped mass spring model of the flexible manipulators. With 2 elastic links and 7 rotory joint manipulator ADAM, (1)position control for no redundancy, and (2)position control for one redundant DOF(degree of freedom) were tested. The objective of this experiment is to show the effect of position control, using pseudo-inverse matrix. toward the improvement of operation, and at the same time, to reduce the vibration of the link and the magnitude of the joint torque.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.479-484
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• 1992

The resolved motion rate control (RMRC) is converting to Joint space trajectory from given Cartesian space trajectory. The RMRC requires the inverse of Jacobian matrix. Since the Jacobian matrix of the redundant robot is generally not square, the pseudo-inverse must be introduced. However the pseudo-inverse is not easy to be implemented on a digital computer in real time as well as mathematically complex. In this paper, a simple fuzzy resolved motion rate control (FRMRC) that can replace the RMRC using pseudo-inverse of Jacobian is proposed. The proposed FRMRC with appropriate fuzzy rules, membership functions and reasoning method can solve the mapping problem between the spaces without complexity. The mapped Joint space trajectory is sufficiently accurate so that it can be directly used to control redundant manipulators. Simulation results verify the efficiency of the proposed idea.

• 한국항공우주학회지
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• 제32권9호
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• pp.65-71
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• 2004

여유 조종면은 고성능 비행 모드 혹은 내고장 제어를 가능하게 하기 때문에 현대의 항공기 설계에 많이 채택되고 있으며, 효율적인 관리 방안이 필요하다. 본 논문에서는 여유 조종면 관리 방안의 하나로 조종력을 할당하는 문제를 다루며, 기존의 방법에 비해서 성능이 향상된 의사역행렬 재분배 기법을 제시한다. 기존의 의사역행렬 재분배 기법은 의사 역행렬 계산에서 포화가 일어나는 모든 조종력을 동시에 한계 값으로 설정하였지만, 수정 된 기법은 하나의 조종력만을 한계 값으로 설정하고 나머지를 재분배하는 방법이다. 수치 예제를 이용하여 기존의 기법과 제안한 기법의 성능을 비교하였으며, 더 뛰어난 성능을 보였다.

• 한국전산구조공학회:학술대회논문집
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• 한국전산구조공학회 2009년도 정기 학술대회
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• pp.139-145
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• 2009

축소시스템은 반복적인 계산이 요구되는 문제에서 매우 유용하게 적용될 수 있는 해석 기법이다. 최근에는 영역분할 기법과의 연동을 통해 축소시스템의 효율성이 향상되었다. 그러나, 전체 도메인이 몇 개의 영역으로 분할될 때 구속조건이 부과되지않는 영역이 만들어지게 된다. 각 부영역의 축소시스템을 구축하기 위해서는 리츠벡터를 추출해야 하는데, 구속조건이 부과된 부영역에서는 일반적인 정적해석을 통해 가능하다. 그러나, 경계조건이 부과되지 않은 부영역에서는 리츠벡터 추출을 위해 의사역행렬을 이용해야 한다. 일반적으로, 의사역행렬의 사용은 상당한 계산시간과 전산자원을 필요로 하는 문제점이 있다. 본 연구에서는 이 문제점을 개선하기 위해 축소 의사역행렬 도입을 제안한다. 이 방법은 정적 축소방법을 기초로 축소 의사역행렬을 구축하여 축소된 리츠벡터 정보를 추출한 후, 변환관계를 이용하여 전체 리츠벡터 정보를 구하게 된다. 수치예제에서는 고유치 해석을 통해 제안방법의 신뢰성을 검증하고, 전체시스템 계산시간과 비교하여 그 효율성을 검증한다.