• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제23권8호
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• pp.1040-1048
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• 2020

In this study, in order to improve the implantable bone conduction transducer of the prototype proposed by Shin et al., the effect of the element parameters of the transducer on the frequency characteristics was analyzed using electromagnetic and mechanical vibration analysis. Electromagnetic analysis was performed on the size of the permanent magnet and the distance between the metal plate and the coil to derive an optimal structure that generates the maximum Lorentz force. In addition, mechanical vibration analysis was performed on the cantilever structure of the vibrational membrane in order to minimize the distortion of the transducer and to have a frequency characteristic suitable for conductive hearing loss compensation. The frequency characteristics of the transducer of the optimal structure derived through finite element method were compared with the simulation results of the previous transducer. As a result, the output magnitude (displacement) of the transducer designed with the optimal structure generated an average 8.8 times higher than the previous transducer, and the resonance frequency was generated at 0.9 kHz.

• 한국정밀공학회지
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• 제21권1호
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• pp.101-108
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• 2004

An electro-hydraulic manipulator using hydraulic actuators has many nonlinear elements, and its parameter fluctuations are greater than those of an electrically driven manipulator. So it is relatively difficult to obtain stable control performance. In this report, we applied disturbance estimation and compensation type robust control to all axes in a 3-link electro-hydraulic manipulator. From the results of experiment, it was confirmed that the performance of trajectory tracking and attitude regulating is greatly improved by the disturbance observer, which model is the same for each axis. On the other hand, for the autonomous assembly tasks, it is said that compliance control is one of the most available methods. Therefore we proposed compliance control which is based on the position control by disturbance observer for our manipulator system. To realize more stable contact work, the states in the compliance loop are feedback, where not only displacement but also velocity and acceleration are considered. And we applied this compliance control to Peg-in-Hole insertion task and analyzed mechanical relation between peg and hole. Also we proposed new method of shifting the position of end-effector periodically for the purpose of smooth insertion. As a result of using this method, it is experimentally confirmed that Peg-in-Hole insertion task with a clearance of 0.05［mm］can be achieved.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제21권10호
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• pp.73-81
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• 2007

서보 모터의 순시 토크 제어 능력의 개선을 위해 PMSM 서보 모터의 적응형 전류 제어기 설계 방법을 제안한다. 동기좌표 전류 제어기에서 비결합 제어 입력을 이용하여 새로운 제어 입력 항을 얻을 수 있으며 이를 통해 제어기의 원하는 대역폭을 선정할 수 있지만 모터의 파라미터 변화, 데드타임에 의한 인버터의 왜곡 등의 외란에 의해 제어 성능이 저하된다. 이러한 단점을 개선하기 위해 PMSM 서보 모터의 적응형 전류 제어기의 설계 방법을 제안하며 설계 방법이 초안정(hyperstability) 이론에 의해 구해진다. 제안된 제어 방식의 점근안정성을 이론적으로 증명하고 DSP TMS320C31을 이용한 시뮬레이션과 실험을 통해 입증한다.

• 한국항행학회논문지
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• 제12권3호
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• pp.201-207
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• 2008

대용량 WDM 전송 시스템의 구현을 위해 중간에 광 위상 공액기 (optical phase conjugator)를 갖는 광섬유에서 축적된 분산량을 precompensation과 postcompensation으로 조절하는 분산 제어 (DM; dispersion management) 전송 링크의 설계 기준을 제시하였다. 본 논문에서 살펴본 DM 구조는 precompensation과 postcompensation가 이루어지는 위치에 따라 bi-end 형태와 concentration 형태의 두 가지이다. 전송 링크 설계 파라미터인 송신기부터 OPC까지의 구간과 OPC부터 수신기까지의 유효 잉여 분산 범위는 OPC에 대해서만 대칭되어 있으면 precompensation과 postcompensation을 수행하는 분산 보상 광섬유(DCF; dispersion compensating fiber)의 위치에 크게 의존하지 않는다는 것을 확인하였다.

• Journal of Power Electronics
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• 제10권5호
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• pp.485-490
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• 2010

Sensorless control methods are generally used in motor control for home-appliances because of the material cost and manufactureing standard restrictions. The current model-based control algorithm is mainly used for PMSM sensorless control in the home-appliance industry. In this control method, the rotor position is estimated by using the d-axis and q-axis current errors between the real system and a motor model of the position estimator. As a result, the accuracy of the motor model parameters are critical in this control method. A mismatch of the PMSM parameters affects the speed and torque in low speed, steadystate responses. Rotor position errors are mainly caused by a mismatch of the stator resistance. In this paper, a stator resistance compensation algorithm is proposed to improve sensorless control performance. This algorithm is easy to implement and does not require a modification of the motor model or any special interruptions of the controller. The effectiveness of the proposed algorithm is verified through experimental results.

• 한국기계가공학회지
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• 제10권4호
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• pp.44-49
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• 2011

The crawler crane, which consists of a lattice boom, a driving system, and movable vehicle, is widely used in a construction site. It needs to be installed an overload limiter to prevent the overturning accident and the fracture of structure. This research is undertaken to provide the relation formula for designing the overload limiter as follows: First the relation formulas between the wire-rope tension and the hoisting load or the overturning ratio according to the luffing angle and length of a lattice boom are established. Secondly the derived formulas are corrected by using the compensated angle considering the deflection of boom through the finite element analysis. The stiffness analysis is carried out for 30-kinds of models as a combination of 6-kinds of luffing angle and 5-kinds of length of boom. Finally the shape design of a stick type load cell, which is the device to measure the wire-rope tension, is performed. 5-kinds of notch radius and 5-kinds of center hole radius are adopted as the design parameter for the strength analysis of the load cell.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2000년도 추계학술대회 논문집 학회본부 D
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• pp.765-768
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• 2000

Linearization of the biped dynamic equations and design of linear controller for the linearized equations are studied in this paper. The biped robot with inverted pendulum type trunk, used to stabilize the dynamic balancing of the biped robot during dynamic walking period, is modelled with 14 DOF and simulated. Despite of well defined linear control theories so far, the linear control methods was limited to the applications for a walking robot, because they have been inherently strong nonlinear properties, such as a modeling parameter uncertainties, external forces as noise, inertial and Coriolis terms by three dimensional modeling and so on. To linearize the nonlinear equations of motion of biped robot on MIMO and time varying linear equations of motion, 1st order Taylor series is used to formulate the linear equation. And a 2nd order numerical perturbation method Is used to approximate partial differential equations. Using the linearized equations of motion, a linear controller is designed by pole placement method with feed forward compensation. Using the obtained linearized equations and linear controller, the continuous walking simulation is performed.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제15권5호
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• pp.119-123
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• 2015

본 논문은 마크-젠더 변조기를 사용하여 광 신호를 생성하는 광 NRZ(nonreturn-to-zero) 송신기의 전송 특성을 이론적으로 분석하였다. 특히 단일 모드 광섬유를 통하여 분산 보상 방법 없이 1550nm 파장에서 25Gbps 광 NRZ 신호를 전송하고 그 성능을 chirp을 나타내는 ${\alpha}$-계수와 마크-젠더 변조기의 구동 전압비(=구동 전압/스위칭 전압)의 영향을 고려하여 평가하였다. 분산을 개선하기 위하여 음의 값을 가진 ${\alpha}$-계수를 사용하고 그 값들과 함께 구동 전압비의 크기를 적절히 조정하여 최적화된 상태에서 성능 개선을 시험하였다. 개선된 전송 성능은 비트 오류율(Bit Error Rate)과 광 아이 다이어그램으로 확인되었다.

• 대한기계학회논문집
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• 제8권2호
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• pp.104-110
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• 1984

본 연구에서는 유압식 방법보다 절삭 정밀도가 높고 전기신호를 사용함으로 인한 조작과 증폭이 간단하고 특성 개선을 위한 조작과 증폭이 간단하고 특성 개선을 위한 계의 보상(sysyem compensation)을 할 수 있는 전기 유압식 모방장치를 설계, 제 작하여 그 성능을 실험적으로 해석하였다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제38권6호
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• pp.28-36
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• 2001

피드-포워드 보상부분과 불연속 제어 부분으로 구성되는 강건한 적응 슬라이딩 모드 로봇제어 알고리즘을 유도하였다. 미지의 매개변수는 실시간으로 추정되는 매개변수를 포함하는 그룹과 실시간으로 추정하지 않는 매개변수를 포함하는 그룹으로 나누어진다. 그런 다음 외란 및 실시간으로 추정하지 않는 매개변수에서의 불확실성 효과를 보상하기 위해 슬라이딩 제어 항이 토크 입력에 포함된다. 또한 매니퓨레이터 동역학 구조의 효율적인 이용으로 인하여 알고리즘은 계산이 간단하다. 매개변수 불확실성과 외부 외란의 존재에도 불구하고 제어기는 대국적 점근적으로 안정하며 추적오차가 영에 수렴함을 보여준다.