• 제목/요약/키워드: PUMA

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접촉 마찰을 고려한 다중 로봇 시스템의 조작도 해석 (Dynamic Manipulability for Cooperating Multiple Robot Systems with Frictional Contacts)

  • 변재민;이지홍
    • 전자공학회논문지SC
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    • 제43권5호
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    • pp.10-18
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    • 2006
  • 본 논문에서는 다중 로봇 시스템에서 물체와 로봇 팔끝 간에 접촉 마찰이 존재할 때 이 로봇 시스템의 조작도를 해석하는 새로운 방법을 제안한다. 로봇이 물체를 떨어뜨리지 않고 잡고 있으려면, 로봇이 물체에 가하는 힘 벡터가 friction cone 내부에 존재 해야만 한다. 이러한 friction cone 내부를 나타내는 식은 일반적으로 비선형 형태로 되어 있기 때문에 기존의 조작도 분석 방법에 이 식을 구속 조건으로 적용하기가 쉽지 않다. 따라서 본 논문에서는 이러한 friction cone 내부를 다각뿔로 근사함으로써 선형적인 구속 조건으로 표현하였다. 또한 선행 연구에서 찾지 못했던 부분을 새롭게 찾아내었다. 그리고 다중 로봇 시스템에 조작도를 나타내는 물체 중심의 가속도를 구하기 위해서, 먼저 선형계획법을 통해서 허용 가능한 토크의 영역을 구하였다. 이 토크의 영역을 선형 변환을 통해 최종적으로 물체의 최대 가속도의 영역을 구하였다. 본 방법의 타당성을 입증하기 위해서 두 대로 구성 된 다중 로봇 시스템과 PUMA560 로봇 시스템에 적용하였다.

카오틱 신경망과 PD제어기를 이용한 푸마 로봇의 궤적제어에 관한 연구 (A Study on Trajectory Control of PUMA Robot using Chaotic Neural Networks and PD Controller)

  • 장창화;김상희;안희욱
    • 전자공학회논문지SC
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    • 제37권5호
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    • pp.46-55
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    • 2000
  • 본 논문은 카오틱 신경망과 PD 제어기를 이용한 로봇 시스템의 직접적응제어 방식에 관한 것이다. 카오틱 신경망은 상·하층 결합계수 외에 궤환 결합계수와 동일 층 내의 결합계수를 가지며, 뉴런자체의 충분한 비선형성 때문에 강한 동적특성을 가지고 있다. 그러나 신경망의 구조 및 학습의 문제점으로 인하여 동적 시스템의 제어에 적용되지 못하고 있다. 본 논문에서는 기존의 카오틱 신경망을 제어 분야에 적용하기 위하여 적합한 구조로 수정하고 수정된 신경망의 학습에 관하여 고찰하였다. 제안된 신경망은 모의 실험을 통하여 3 축 푸마 로봇의 경로 제어에 적용하였다. 카오틱 신경망 제어기는 PD 제어기와 병렬로 구성하여 학습 초기의 안정성을 확보하였고, 제어대상의 비선형성을 보상하는 보상 제어기의 역할을 수행하도록 하였다

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Comparison of chrysanthemum cultivars based on direct shoot regeneration rates in tissue culture

  • Han, Bong-Hee;Lee, Su-Young;Park, Byoung-Mo
    • Journal of Plant Biotechnology
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    • 제36권3호
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    • pp.275-280
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    • 2009
  • Direct shoot regeneration from leaf or internode or petiole segments was conducted in 33 cultivars of chrysanthemum. Shoot regeneration rates varied according to cultivars, culture media, and explant types. The high shoot regeneration rate of more than 70% in 15 cultivars (‘Pink Pangpang’, ‘Orange Memory’, ‘Relance’, ‘Zinba’, ‘Beakma’, ‘Innocence’, ‘Sunny Pangpang’, ‘Euro Yellow’, ‘Dublin’, ‘Boramae’, ‘Peak’, ‘Euro White’, ‘Vesuvio White’, ‘Linneker Salmon’ and ‘Pink Pride’) and 2 ones (‘Forward’ and ‘Agason’) was obtained from the segments of leaves and internodes, respectively, cultured on MS medium containing 1.0 mg-$L^{-1}$ BAP, 0.5 mg-$L^{-1}$ IAA and 30 g-$L^{-1}$ sucrose. That in 6 cultivars (‘Shuhonochikara’, ‘Hakunosen’, ‘Whitney Pangpang’, ‘Plaisir D’Amour’, ‘Grace’ and ‘Kumsu’) was observed from the segments of leaves or internodes cultured on 1/2 MS medium 1.0 mg-$L^{-1}$ BAP, 0.5 mg-$L^{-1}$ IAA and 15 g-$L^{-1}$ sucrose In case of 3 cultivars (‘Ilweol’, ‘Puma White’ and ‘Sharon’), when internode explants excised from mother plants, which were pre-cultured on MS medium containing 2 g-$L^{-1}$ activated charcoal and 30 g-$L^{-1}$ sucrose for two months in the dark, and cultured on MS medium containing 1.0 mg-$L^{-1}$ BAP, 0.5 mg-$L^{-1}$ IAA and 30 g-$L^{-1}$ sucrose, that was shown. Seven cultivars including ‘Puma Yellow’, ‘Argus’, ‘Yes Morning’, ‘Whiparam’, ‘Hakunohikari’, ‘Charming Eye’ and ‘Moon light’ requires more improved culture conditions. Tissues with the highest shoot regeneration rate were in descending order, leaf, petiole, and internode segments.

다수로해석 방법론에 의한 국산핵연료 노심 열적 여유도 평가 (Evaluation of the Thermal Margin in a KOFA-Loaded Core by a Multichannel Analysis Methodology)

  • D. H. Hwang;Y. J. Yoo;Park, J. R.;Kim, Y. J.
    • Nuclear Engineering and Technology
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    • 제27권4호
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    • pp.518-531
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    • 1995
  • 단일수로 해석 모형을 다수로 해석 모형으로 대체할 경우 얻을 수 있는 열적 여유도 향상에 대한 연구를 수행하였다. 이를 위하여 17$\times$17 국산핵 연료 장전 노심에 적용할 수 있는 새로운 임계열속 상관식을 개발하였으며, 여기에 사용된 부수로 국부 조건은 다수로 해석 코드인 TORC로 계산하였다. 그리고, 고온부구로 DNBR 분석을 위하여 전 노심에 대한 단일단계 해석 모형을 개발하였다. 분석 결과 다수로 해석 모형인 TORC/KRB-1 체제를 사용할 경우 단일수로 해석 모형인 PUMA/ERB-2 체제에 비하여 약 5% 이상의 열적 여유도를 회복할 수 있는 것으로 나타났다. 이러한 열적 여유도의 증가는 두 코드간의 고온부수로 국부조건 예측 성능 차이와 임계열속 상관식의 특성 차이에서 기인한 것이다.

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로보트 매니퓰레이터의 동력학적 신경제어 구조 (Dynamic Neurocontrol Architecture of Robot Manipulators)

  • 문영주;오세영
    • 전자공학회논문지B
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    • 제29B권8호
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    • pp.15-23
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    • 1992
  • Neural network control has many innovative potentials for fast, accurate and intelligent adaptive control. In this paper, two kinds of neurocontrol architectures for the dynamic control of robot manipulators are developed. One is based on a System Identification and Control scheme and the other is based on the Feedback-Error leaming scheme. Both of the proposed architectures use an inverse dynamic neurocontroller in parallel with a linear neurocontroller. The difference is that the first architecture uses the system identifier to get the signals used for training neurocontrollers, while the second architecture uses a properly defined energy function. Compared with the previous types of neurocontrollers which are using an inverse dynamic neurocontroller and a fixed PD gain controller, the proposed architectures not only eliminate the painful process of the fixed gain tuning but also exhibit superior peformances because the linear neurocontroller can adapt its gains according to the applied task. This superior performance is tested and verified through computer simulation of the dynamic control of the PUMA 560 arm.

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3 계 슬라이딩 모드 관측기 기반 로봇 고장 진단 (Third Order Sliding Mode Observer based Robust Fault Diagnosis for Robot Manipulators)

  • 반 미엔;강희준;서영수
    • 제어로봇시스템학회논문지
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    • 제18권7호
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    • pp.669-672
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    • 2012
  • This paper investigates an algorithm for robust fault diagnosis in robot manipulators. The TOSM (Third Order Sliding Mode observer) provides both theoretically exact observation and unknown fault identification without filtration. The EOI (Equivalent Output Injections) of the TOSM observers can be used as residuals for the problem of fault diagnosis and to identify the unknown faults. The obtained fault information can be used for fault detection, isolation as well as fault accommodation to the self-correcting failure system. The computer simulation results for a PUMA 560 robot are shown to verify the effectiveness of the proposed strategy.

전기.유압펌프 시스템의 설계 및 제어에 관한 연구 (A Study on Design and Control of Electro-Hydraulic Pump System)

  • 박성환;하석홍;이진걸
    • 대한기계학회논문집
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    • 제19권4호
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    • pp.1062-1070
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    • 1995
  • The study deals with controlling the velocity of hydraulic motor with PI controller through the control of displacement pump which has higher efficiency than valve-controlled system. This was done as follows. First, we modified original displacement pump and designed this electrohydraulic puma system. Second, after experimenting static and dynamic characteristics, we identified system parameter of approximated model. Lastly, to control the velocity of hydraulic motor we controlled the angle of the swash plate of displacement pump. Test carried out in the laboratory shows that transient and steady state response could be improved by PI controller reducing power loss.

다층 신경회로 및 역전달 학습방법에 의한 로보트 팔의 다이나믹 제어 (Dynamic Control of Robot Manipulators Using Multilayer Neural Networks and Error Backpropagation)

  • 오세영;류연식
    • 대한전기학회논문지
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    • 제39권12호
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    • pp.1306-1316
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    • 1990
  • A controller using a multilayer neural network is proposed to the dynamic control of a PUMA 560 robot arm. This controller is developed based on an error back-propagation (BP) neural network. Since the neural network can model an arbitrary nonlinear mapping, it is used as a commanded feedforward torque generator. A Proportional Derivative (PD) feedback controller is used in parallel with the feedforward neural network to train the system. The neural network was trained by the current state of the manipulator as well as the PD feedback error torque. No a priori knowledge on system dynamics is needed and this information is rather implicitly stored in the interconnection weights of the neural network. In another experiment, the neural network was trained with the current, past and future positions only without any use of velocity sensors. Form this thim window of position values, BP network implicitly filters out the velocity and acceleration components for each joint. Computer simulation demonstrates such powerful characteristics of the neurocontroller as adaptation to changing environments, robustness to sensor noise, and continuous performance improvement with self-learning.

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로봇 매니퓰레이터의 독립관절 적응퍼지슬라이딩모드 제어 (Independent point Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control of Robot Manipulator)

  • 김영태;이동욱
    • 한국정밀공학회지
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    • 제19권2호
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    • pp.126-132
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    • 2002
  • Robot manipulator has highly nonlinear dynamics. Therefore the control of multi-link robot arms is a challenging and difficult problem. In this paper an independent joint adaptive fuzzy sliding mode scheme is developed leer control of robot manipulators. The proposed scheme does not require an accurate manipulator dynamic model, yet it guarantees asymptotic trajectory tracking despite gross robot parameter variations. Numerical simulation for independent joint control of a 3-axis PUMA arm will also be included.

로보틱 워크셀을 위한 그래픽 시뮬레이터의 구성에 관한 연구 (A Study on the Design of the Graphic Simulator for a Robotic Workcell)

  • 이상무;이범희;고명삼
    • 대한전기학회논문지
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    • 제39권4호
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    • pp.414-427
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    • 1990
  • This paper presents the development of the graphic simulator for an assembly workcell. The assembly workcell consists of two PUMA 560 manipulators, a conveyor belt system, a work table, and a vision sensor. In this study, the Petri Net theory is applied to model the assembly workcell and to construct the simulator. The event scheduling approach is used to simulate the cell. In order to show the graphic display of the simulation process, robot modelling, component modelling, and world modelling are included. The developed simulator is used to display the transition of the system state during the simulation. It is also used as a tool in selection the best resource states by studying the performance of the system as the resource states are changed.

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