• 로봇학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.281-284
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• 2023

Real-time control communication network system is important for developing defense robots because it affects environmental interaction, performance, and safety. We propose a real-time control communication network using the Xenomai real-time operating system and the open-source EtherCAT master library, SOEM. EtherCAT is an Ethernet-based industrial communication method. It has low latency and many functions such as cable redundancy and distributed clock synchronization. We use Xenomai RTOS and Intel NUC to develop the system. Experimental tests demonstrate the Real-time EtherCAT master implementation, and communication with CiA301-based slave devices. The jitter measurement was conducted to validate the real-time performance of the system. The proposed system shows possibility for real-time robotics applications in various defense robots.

• 한국융합학회논문지
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• 제7권4호
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• pp.173-180
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• 2016

OpenCV는 디지털 영상처리와 컴퓨터 비전에서 사용되는 프로그래밍 언어이다. 본 연구에서는 OpenCV 프로그래밍 언어를 이용하여 제작된 미디어 아트를 살펴보고 활용 가능성에 대하여 알아본다. 이를 위해 본 연구에서는 첫째, 미디어 아트에서 자주 사용되는 OpenCV 함수와 활용 예를 살펴본다. 둘째, OpenCV를 이용한 미디어 아트를 함수와 작품 제작을 위해 사용된 프로그래밍 언어와 환경을 중심으로 기술한다. 셋째, 기술된 OpenCV를 이용한 미디어 아트 작품들의 특징을 사용된 함수들과 프로그래밍 언어를 중심으로 분석한다. 이 연구는 OpenCV 또는 프로그래밍 언어를 이용하여 미디어 아트를 제작하려는 아티스트들에게 가이드라인을 제공할 수 있다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제10권6호
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• pp.209-214
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• 2010

본 논문은 이미지 분석 플랫폼(Open Eye)을 통하여서 치매노인 예방 또는 뇌졸중 환자 등을 위한 인지재활 시스템을 제안하고 한다. 본 방법은 카메라를 통하여서 사용자의 움직임에 따른 영상을 얻고 이를 OpenCV 영상처리 라이브러리를 기반으로 모션을 분석하여 이를 인지재활 시스템에 적용하였다. 제안하는 이미지 분석 시스템에서는 모션인지를 위해서 CAMshift 알고리즘을 적용하여 이미지 영역과 동작을 검출한다. 이를 통해 치매에 노출된 노인 또는 뇌졸중 환자들의 손동작 이미지를 검출하고, 검출된 이미지의 특징점을 추출한다. 추출된 결과 이미지를 다양하게 형상화하였으며, 지속적인 동작을 유도하여 운동성과 인지능력을 부여할 수 있는 게임형 인지 재활 시스템을 구현하였다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제20권1호
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• pp.69-75
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• 2020

본 논문에서는 번화가나 관광지 등 주차공간의 수요가 높은 지역에서 주차하면서 발생할 수 있는 불편함을 해결하기 위해 개발한 주차안내 서비스를 소개한다. 실제 주차장을 측정하고 자동차를 운전하면서 개발하는 데 어려움이 있어, 임시 주차장을 만들고 Arduino RC Car를 만들어서 실제 자동차를 대신하였다. Open CV를 기반으로 한 영상처리로 전체 주차장, 주차 가능 공간, 주차 완료된 공간을 확인하고 움직이는 자동차를 추적할 수 있도록 하였으며, 이 정보를 사용자가 애플리케이션을 통해 확인할 수 있도록 개발하였다. 사용자는 애플리케이션을 통해 원하는 주차공간을 예약할 수 있으며, 길 찾기 알고리즘을 도입하여 선택한 주차 칸까지의 최적 경로를 안내받을 수 있다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제10권9호
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• pp.1065-1070
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• 2015

모든 사물이 지능화되고 인터넷과 연결되는 IoT의 시대가 열리고 있다. IoT 생태계 구축과 활성화를 위해서는 개방형 IoT 서비스 플랫폼이 무엇보다도 중요하다. 본 논문에서는 개방형 IoT 서비스 플랫폼을 위해 오픈 소스 하드웨어인 라즈베리파이를 활용하는 게이트웨이를 개발하였다. 개발한 게이트웨이는 다양한 무선인터페이스를 지원하고 사물인터넷 표준 메시징 프로토콜인 MQTT를 탑재하였다. 게이트웨이의 주요 기능을 검증하기 위하여 IoT 테스트베드를 구축하고 동작을 확인하였다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제32권6호
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• pp.989-996
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• 2008

Recently, a few types of fish-cage in open sea are researched. This fish-cage has to operate monitoring system for keeping an optimum living condition for fish. The most efficient monitoring system is WVMS(Wireless Vision Monitoring System) for fish-cage in open sea. WVMS should be able to transmit video signal and communicate with each controller. So. it needs to be based on WLAN(Wireless LAN) which has characteristic of higher transfer-rate, In this paper, we propose a structure of WVMS using WLAN equipments for maritime environment and prove its effectiveness. We present the propagation loss model of WVMS's communication channel. measured by field test, and discuss its validity compared with the predictive value based on the Friss propagation model and Plane earth reflection model. We present the number of frames that is received from WLAN modem connecting with underwater-camera in field test spots. As a result, we confirmed that proposed WVMS is suitable for maritime environment and it is possible to be applied to fish-cage in open sea on 'seogwipo'.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제14권3호
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• pp.89-97
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• 2014

본 논문에서는 운전자의 졸음 판단에 필요한 눈 깜빡임과 하품에 대해 실시간 빈도수 측정 프로그램을 제안한다. 사용자의 눈과 입의 개폐 빈도수 측정을 위해서 CCD 카메라 영상을 기반으로 OpenCV를 이용하여 얼굴을 검출한 후, 검출된 얼굴을 기반으로 눈동자 영역 추출 기술인 CDF(Cumulative Distribution Function)를 사용하여 눈의 위치를 찾아서 활성 윤곽(Active Contour) 기술을 이용하여 눈과 입의 영역을 추출한다. 추출된 눈과 입의 영역을 본 프로그램을 이용하여 각 각의 개폐 빈도수를 측정하며 결과 값을 분석하여 사용자의 졸음 판단을 위한 기반 기술로 활용한다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.425-431
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• 2012

로봇의 실외 주행의 경우 실내 주행과 달리 실외 환경 전체에 대한 지도를 미리 작성할 수 없어 대부분 GPS를 이용하고 있으며 지도에 기반한 연구는 거의 없는 상황이다. 본 논문에서는 경사 구간이 없는 2차원 평면의 실외환경에서 정밀 GPS를 사용하여 GPS 데이터를 MCL 알고리즘에 적용하여 실외 로봇 위치 추정을 구현하고, 이를 적용하여 간단한 임무 시나리오를 수행하였다. 그리고 미들웨어 기반의 OpenRTM을 적용하여 관리자가 서버를 통해 원격으로 로봇을 제어하거나 상황을 관제할 수 있도록 하였다.

• Journal of Korean Neurosurgical Society
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• 제60권3호
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• pp.301-305
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• 2017

Multiloculated hydrocephalus (MLH) is a condition in which patients have multiple, separate abnormal cerebrospinal fluid collections with no communication between them. Despite technical advancements in pediatric neurosurgery, neurological outcomes are poor in these patients and the approach to this pathology remains problematic especially given individual anatomic complexity and cerebrospinal fluid (CSF) hydrodynamics. A uniform surgical strategy has not yet been developed. Current treatment options for MLH are microsurgical fenestration of separate compartments by open craniotomy or endoscopy, shunt surgery in which multiple catheters are placed in the compartments, and combinations of these modalities. Craniotomy for fenestration allows better visualization of the compartments and membranes, and it can offer easy fenestration or excision of membranes and wide communication of cystic compartments. Hemostasis is more easily achieved. However, because of profound loss of CSF during surgery, open craniotomy is associated with an increased chance of subdural hygroma and/or hematoma collection and shunt malfunction. Endoscopy has advantages such as minimal invasiveness, avoidance of brain retraction, less blood loss, faster operation time, and shorter hospital stay. Disadvantages are also similar to those of open craniotomy. Intraoperative bleeding can usually be easily managed by irrigation or coagulation. However, handling of significant intraoperative bleeding is not as easy. Currently, endoscopic fenestration tends to be performed more often as initial treatment and open craniotomy may be useful in patients requiring repeated endoscopic procedures.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제12권1호
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• pp.109-114
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• 2012

지능형 교통 시스템(ITS : Intelligent Transportation Systems)은 IT(Information Technology)를 이용하여 교통운영 효율을 도모하기 위한 체계이다. 이를 통해 수집된 정보들이 정부기관에서 만 제공되던 양상을 벗어나 사용자의 요구에 맞게 통합되고 가공되어 제공되고 있다. 스마트폰의 보급에 따라 정보의 제공수단의 다양화, 환경, 요구조건을 만족할 수 있는 앱의 개발을 장려할 필요가 있다. 본 논문에서는 현재 스마트폰내의 교통관련 앱의 현황을 분석하고 교통정보의 연계 및 제공방식을 조사 분석하였다. 스마트폰에서 교통정보를 제공하는 기법의 문제점과 개방형 체계를 대안으로 제시하고 방안을 제시하였다.