• 한국항행학회논문지
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• 제21권6호
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• pp.638-642
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• 2017

FOD는 항공기에 치명적인 위험을 줄 수 있는 잠재적인 위협요인을 가진 물질을 총칭하는 것이다. 이에, FOD는 공항 전 지역에서 주의해야하며 특히 활주로 및 항공기 이동지역에서는 FOD 탐지 및 수거를 하던 방식은 공항운영의 효율성 및 경제성이 매우 낮기 때문에 국내환경에 적합한 FOD 자동탐지시스템 개발이 필수적으로 요구된다. 이에 항공안전기술개발 사업의 일환으로 공항 내부의 항공기 이동지역 이물질 자동탐지 시스템 개발이 진행 중에 있다. 본 논문에서는 한서대학교 태안비행장에서 EO/IR카메라를 이용한 이물질 탐지실험을 진행하여 주간에는 EO카메라를 이용하고 야간에는 IR카메라를 이용하여 모두 정상적으로 탐지됨을 확인하였다.

• 한국항행학회논문지
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• 제22권1호
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• pp.43-47
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• 2018

최근 우리나라에서는 자전거 열풍이 불고 있으며 자전거는 가까운 거리의 이동수단이 되었다. 또한 사물인터넷에 대한 관심이 집중되어 있고 최근에 사물인터넷에 많은 관심이 집중되고 있다. 하지만 이와 같은 자전거 시장의 발전에도 불구하고 자전거 거치대는 이렇다 할 발전이 없는 점이 현실이며 여전히 잠금을 위해서는 별도의 자물쇠가 필요하다는 단점이 있다. 이와 관련해서 몇 가지 문제점을 발견하여 해결 하려고 한다. 본 논문에서는 현재의자전거 거치대가 갖는 문제점인 방치 자전거의 수거 또는 회수를 도울 수 있도록 하며 앱과 아두이노를 통신하여 자전거 거치대의 위치 및 사용여부를 실시간으로 제어 할 수 있는 시스템을 구현하였고 사용자에게 도움이 되는 스마트 거치대를 제공한다. 또한 지인, 타인과의 공유하는 서비스를 제공하여 사물인터넷 기반의 공유경제 시스템을 확립하고, 실시간 서비스 제공으로 사용자 편의성을 높일 수 있는 방안에 대하여 제시하고자 한다.

• 한국항해항만학회지
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• 제36권10호
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• pp.795-801
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• 2012

본 논문에서는 요트 계류장과 같은 소형 해상 부유체의 위기수준을 모니터링하기 위한 확률 기반 위기평가기법(Probability based risk Evaluation Techniques, PET)의 이론적인 접근 방법을 기술하였다. PET는 5단계 척도의 위기 기준을 이용한 위기 판단 절차가 핵심 개념이다. 이러한 5단계 척도들은 폐형 공식을 이용한 해상 부유체 운동의 응답함수에 대한 누적확률분포에서 계산했다. 그리고 위기기준을 갖는 PET의 위기판단 절차를 제안하였다. PET의 유용성 검증을 위하여 시뮬레이션 실험을 하였는데, 실험에는 해상 부유체의 운동 측정에 사용할 ADIS16405 센서의 전기특성을 갖는 모의 신호를 이용하였다. 실험결과, PET의 위기평가 오차는 최대 5.0 수준에서 0.38 수준으로 나타났다. 이 결과로부터 제안한 PET가 모니터링 기법으로 사용 가능함을 확인하였다.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제6권4호
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• pp.195-203
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• 2017

A 2U cube satellite called SNUGLITE has been developed by GNSS Research Laboratory in Seoul National University. Its main mission is to perform actual operation by mounting dual-frequency global positioning system (GPS) receivers. Its scientific mission aims to observe space environments and collect data. It is essential for a cube satellite to control an Earth-oriented attitude for reliable and successful data transmission and reception. To this end, an attitude estimation and control algorithm, Attitude Determination and Control System (ADCS), has been implemented in the on-board computer (OBC) processor in real time. In this paper, the Extended Kalman Filter (EKF) was employed as the attitude estimation algorithm. For the attitude control technique, the Linear Quadratic Gaussian (LQG) was utilized. The algorithm was verified through the processor in the loop simulation (PILS) procedure. To validate the ADCS algorithm in the ground, the experimental verification via a single axis Hardware-in-the-loop simulation (HILS) was used due to the simplicity and cost effectiveness, rather than using the 3-axis HILS verification (Schwartz et al. 2003) with complex air-bearing mechanism design and high cost.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권7호
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• pp.605-613
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• 2013

This research proposes a vibration pattern algorithm to implement the haptic joystick to control a mobile robot at the remote site without watching the navigation environment. When the user cannot watch the navigation environment of the mobile robot, the user may rely on the haptic joystick solely to avoid obstacles and to guide the mobile robot to the target. To generate vibration patterns, there is a vibration motor at the bottom of the joystick which is held by the user to control the motion direction of the mobile robot remotely. When the mobile robot approaches to an obstacle, a pattern of vibration is generated by the motor, and by feeling the vibration pattern which is determined by the relative position of the mobile robot to the obstacle, the user can move the joystick to avoid the collision to the obstacle for the mobile robot. To generate the vibration patterns to convey the relative location of the obstacle near the mobile robot to the user, Fuzzy interferences have been utilized. To measure the distance and location of the obstacle near the mobile robot, ultrasonic sensors with the ring structure have been adopted and they are attached at the front and back sides of the mobile robot. The precise location of the obstacle is obtained by fusing the multiple data from ultrasonic sensors. Effectiveness of the proposed algorithm has been verified through the real experiments and the results are demonstrated.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제22권4호
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• pp.448-453
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• 2012

최근 다양한 환경에서 지능형 로봇의 안정된 이동방법에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 본 논문에서는 복합 바퀴-다리형 이동 로봇의 설계 방법을 제안하고, LRF(Laser Range Finder)센서를 이용한 복합 이동형 로봇의 저전력 보행 기반 장애물 회피 알고리즘을 제안하였다. 로봇의 자세 안정화와 소비에너지를 줄이기 위해 모터 전류값을 바탕으로 자세를 보정하여 저전력 보행 알고리즘을 구현하였고, 이를 기반으로 LRF센서를 이용한 장애물 회피 알고리즘을 제안하였다. 로봇의 각 다리에서 소비되는 전력을 고르게 분포시키게 자세를 보정하여 보행을 안정화시키고, 최단 경로로 장애물을 회피하여 이동함으로써 전체 소비 에너지를 감소시키며 보행 안정성을 향상하였다. 본 연구에서 제안한 방법들은 실제 복합 이동 로봇의 보행 및 장애물 회피 실험을 통해 성능을 검증하였다.

• 항공우주기술
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• 제6권2호
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• pp.150-156
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• 2007

본 논문에서는 2축 자유도를 갖는 동조자이로 3개가 직교배치를 이루고 있는 관성항법 장치의 관성센서 고장검출기법에 대해 다루었다. 특히 동조자이로 고장특성을 고려하여 동조자이로 입력 축에 대한 고장 판단보다는 자이로 단위의 고장 판단을 수행하였으며, 보다 신뢰성 있는 고장 판단을 위해 검출할 고장 크기에 따른 개별 고장검출 모듈을 설정하였다. 큰 고장 감지는 현재 순간의 관성센서 정보만을 이용하는 방법을 이용하여 짧은 시간내에 고장판단이 가능하도록 하였으며, 작은 고장감지는 과거부터 현재까지 누적된 정보를 순차적으로 사용하여 고장판단에 소요되는 시간은 다소 길지만 보다 신뢰성 있는 고장정보를 제공하도록 하였다. 동조자이로 고장특성 및 고장 크기에 따른 개별 고장검출 모듈을 통해 성공적인 관성센서 고장검출이 가능함을 확인할 수 있었다.

• 한국항행학회논문지
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• 제19권4호
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• pp.311-317
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• 2015

본 논문에서는 서비스 로봇 제어 시스템의 복잡한 소프트웨어 개발을 손쉽게 하기 위한 서비스 로봇 콘텐츠 개발 방법에 관한 연구이다. 본 연구에서 개발된 User created contents 기반 로봇 제어 시스템은 로봇 구동 제어회로, 센서 데이터 처리, 상태 표시, 모니터링 시스템 등을 모듈화 하여 사용자 입장에서 서비스 로봇 운용 화면을 구성하고 서비스 로봇을 운용 제어할 수 있는 시스템으로써 텍스트 기반에서 서비스 로봇 제어 콘텐츠를 자유롭게 운용할 수 있는 특징을 가진다. 또한, 사용자는 개발된 User created contents 를 이용하여 위치 변경뿐만 아니라 사용자가 원하는 로봇 운영 제어 GUI (graphic user interface) 도 변경이 가능하다는 장점을 가지고 있다. 결과적으로, 서비스 로봇 운용자가 사용자 입장에서 편리하게 서비스 로봇 콘텐츠를 만들 수 있는 방법을 제안하여 서비스 로봇의 개발을 활성화하는 방법을 제시하였다.

• 한국항행학회논문지
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• 제19권4호
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• pp.305-310
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• 2015

공항 급유 설비를 제어하는 시스템은 다양한 정보를 수집하는 센서와 연결된다. 다양한 센서에서 고속으로 전송되는 정보는 제어 시스템을 구성하는 전용 소프트웨어에서 처리된다. 전용 소프트웨어의 사용으로 발생하는 시스템 유지 보수 문제와 네트워크의 전송량의 부하는 시스템 운영의 효율성을 저하시킨다. 따라서 인터넷 환경에서 접근이 가능한 웹 기반의 시스템이 요구된다. 본 논문에서는 웹 기반의 실시간 정보를 표현하는 시스템을 제안한다. 이를 위하여 각 센서별로 통신하는 기능을 파사드(facade) 구조로 변경하고 이를 웹 기반의 실시간 정보로 전송할 수 있는 시스템을 설계한다. 또한 고속의 빅 데이터 정보를 웹 환경에서 실시간으로 나타내기 위한 데이터 중심의 인포그래픽을 제안한다. 마지막으로 제안된 시스템과 기존의 시스템을 비교 분석하고 웹 환경에서 실시간 정보를 효과적으로 표현할 수 있는 시스템을 구성할 수 있음을 보인다.

• 한국항행학회논문지
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• 제19권4호
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• pp.330-337
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• 2015

사물인터넷(IoT; internet of things) 환경에서의 서비스는 장비 및 센서들에 의하여 다양한 형태의 서비스로 형성된다. 자동화 설비는 센서에 의하여 동작하는 대표적인 IoT 환경의 서비스로서 센서의 종류에 의하여 다양한 통신 및 프로토콜로 구성이 가능하며, 이러한 다양한 형태의 서비스를 통일된 형태의 IoT 어플리케이션을 구성하기 위해서는 네트워크 및 서비스 구성 효율적인 미들웨어가 필요하다. 본 논문에서는 센서들과 연동하고 제어 및 감시를 목적으로 하는 애플리케이션 개발에 적합한 미들웨어를 설계하였다. 제안된 미들웨어는 소프트웨어 공학의 설계 디자인 패턴중 하나인 어댑터 패턴를 적용하였다. 적용된 디자인 패턴으로 각 센서별 통신 및 서비스 확장성을 확보하였다. 마지막으로 제안된 컴포넌트 미들웨어는 IoT 환경에서의 다양한 센서와 서비스를 쉽게 구성할 수 있음을 확인 할 수 있었다.