This paper presents the optimal motion control for 3-axis SCARA robot by using $LabVIEW^{(R)}$. Specifically, for optimal motion control of 3-axis SCARA robot, we study velocity profile based on finite jerk(the first derivative of acceleration) and optimal gain tunig based on frequency response method by using $LabVIEW^{(R)}$. The velocity optimization with finite jerk aims at generating the smooth velocity profile of robot. Velocity profile based on finite jerk is acquired and applied to 3-axis SCARA robot by using $LabVIEW^{(R)}$. DSA(Dynamic Signal Analyzer) for frequency response method is programed by using $LabVIEW^{(R)}$. We obtain the bode plot of transfer function about 3-axis SCARA robot by using DSA, and perform the gain tuning considering dynamic characteristic based on the bode plot. These experiments have shown that the proposed motion control can reduce vibration displacement and response error rate each 33.7% and 51.7% of 3-axis SCARA robot.
In this study, we propose an improved view-based navigation method for obstacle avoidance and evaluate the effectiveness of the method in real environments with real obstacles. The proposed method possesses the ability to estimate the position and rotation of a mobile robot, even if the mobile robot strays from a recording path for the purpose of avoiding obstacles. In order to achieve this, ego-motion estimation was incorporated into the existing view-based navigation system. The ego-motion is calculated from SURF points between a current view and a recorded view using a Kinect sensor. In conventional view-based navigation systems, it is difficult to generate alternate paths to avoid obstacles. The proposed method is anticipated to allow a mobile robot greater flexibility in path planning to avoid humans and objects expected in real environments. Based on experiments performed in an indoor environment using a mobile robot, we evaluated the measurement accuracy of the proposed method, and confirmed its feasibility for robot navigation in museums and shopping mall.
The purpose of this study was to establish the principle and the clinical application of dynamic tomogram of a human head by using the dental machine. For this study, a block of wax with details lying at three parallel planes and a human dry skull were used. This experiment was reexamined the dynamic tomogram with specialized radiographic device and view box, and the radiograms taken by the change of exposure time according to the numbers of film used in x-ray taking and taken according to the change of kVp and the types of film were analyzed density with the densitometer. From this study, the obtained results were as follows: 1. When the underexposed radiograms taken by angulation of clockwise and counter-clockwise direction of the film and skull. were superimposed and moved laterally, it was possible to focus on right and left jaws and teeth. 2. The superimposition of the two underexposed radiograms according to each condition of x-ray taking showed some differencies in density visually, and the measurement of density with the densitometer was 1.23 to 1.57 in 75kVp and 1.34 to 1.70 in 90kVp. 3. The superimposition of the two underexposed radiograms according to the kinds of x-ray film showed almost equal density visually, and the measurement of density with the densiometer was 1.34 to 1.37. 4. When seven radiograms taken by each condition of x-ray taking were superimposed on the view box, a intense rear light of view box didn't transilluminate film density regardless of the conditions of x-ray taking. Even though seven radiograms taken according to types of film were superimposed on the view box, a more intense rear light of view box was required to transilluminate total density of films. 6. Long film-object distance resulted in the enlargement and blurring of radiographic images.
Blood oxygen saturation ($SpO_2$) is so important to be called bio-signal of the fifth. The measurement of blood oxygen saturation based on broad-ban light source has advantages of simple testing facility and easy understanding. This paper proposes a LabVIEW program which measures blood oxygen saturation based on broad-band light source. It combines LabVIEW and MATLAB, utilizing different light absorptions of oxyhemoglobin and deoxyhemoglobin in the visual wavelength range of 450nm-750nm to determine blood oxygen saturation. In order to improve accuracy through reducing the impact of hand shaking, the probe is fixed to the motor stage and then move a constant distance between the probe and the sample to be measured. Experimental results show that the proposed method noticeably increases the accuracy and saves time compared with the conventional methods.
최근 도심재생사업에 대한 관심과 연구가 활발히 진행되고 있다. 이는 기존 도시의 노후화된 건물과 저급화된 기반시설로 인해 파생되는 사회적 경제적 문제들을 새로운 도시개발 즉 재개발사업을 통해 해결하려는 노력의 일환이다. 그러나 도심재생사업은 사업에 관계되는 다양하고 복잡한 이해관계자들과 규모의 방대함으로 수많은 위험에 노출되어 있어 사업의 성과를 보장할 수 없다는 특징을 가지고 있다. 본 연구는 도심재생사업과 같은 메가 프로젝트의 성과관리를 함에 있어, 기존의 비용/공정 중심의 성과측정체계를 위험관리 관점으로 확장시킴으로서 메가 프로젝트에 대한 종합 성과관리의 효율성을 향상시키기 위한 목적으로 위험성과지수 방법론을 제시하였다. 본 연구에서 제시한 위험성과지수 방법론은 기존의 EVMS와 유사한 체계를 갖추고 있고, 위험성과지수를 구성하는 18종류의 세부지수와 변수를 통해 비용/공정/위험의 3차원적 통합 성과관리가 가능하게 하였다.
In pulse diagnosis, floating pulse and sinking pulse are frequently used for diagnosis about where disease is located and how much severe they are. However, in what mechanism floating pulse and sinking pulse arise is not known well. There are two point of views on substantial of floating pulse and sinking pulse. The first one is the floating and sinking degrees is the expression on the depth of pulsation. And, the second one is floating and sinking pulse is based on the response of pulsation to the indent pressure on radial artery. In this paper, we discussed these two opinions in the view point of tonometric measurement. The process for diagnosis on floating pulse and sinking pulse is similar to the tonometric measurement for non invasive blood pressure or intraocular pressure. We modelled the degrees of depth of pulsation with different indent pressures for initial pulsation feeling and different slopes of indent pressure lines. From this modelling, we can confirm the effect of pulsation depth on P-H curve, that is, in the model where lower pulsation is assumed, the shift of optimal indent pressure to the right was observed. The response of pulse pressure to the indent pressure was tried to be modelled with the degrees of mean blood pressure. Consequently, we tried to model the phenomenon of floating and sinking pulse for the first. And, from this modelling, we can get abundant understanding on how floating and sinking pulse can be caused. In the further study, we want to prove the suitability of this tonometric measurement based modelling with various studies including ultrasound measurement for the depth of pulsation in different EMI subjects.
생체임피던스 측정 시스템은 비침습적이고, 환자의 수분함량을 쉽게 측정할 수 있게 한다. 생체임피던스 측정에서 정확하고 재현성 있는 결과를 얻기 위해서는 측정조건과 하드웨어 사양의 선택 및 구성이 매우 중요하다. 본 연구에서는 1kHz에서 100kHz 주파수 범위에서 락인엠프, 랩뷰 제어시스템을 이용하여 사지와 흉부에 대해 생체임피던스 측정을 각각 수행하였으며, 측정 및 모의실험 결과를 통해 제안한 모델의 파라메터와 인가 전원의 주파수에 따른 저항 및 리액턴스 변화가 인체실험 결과와 유사한 결과로 나타남을 확인하였다. 제안한 실시간 생체임피던스 측정 시스템은 높은 신뢰성을 가지며, 인체에 대한 임피던스의 임상적인 특성 연구에도 적용될 수 있을 것이다.
GPS Common-View 방식에 의해 원거리의 기분클럭에 위상동기되는 원격지 동기 시스템을 설계하고 제작하였다. 이원격지 동기 시스템의 측정결과 $10^{-12}$의 주파수 정확도를 유지하였으며 ITU-T 의 권고(G.811)를 만족하는 MTIE 특성을 보여주었다. 현재 전체적으로 자동화 기능을 갖는 초기모델이 구현되었으며 가까운 시일 내에 통신망 동기용으로 사용 될 수 있으리라 기대된다.
In smart grid system which uses photovoltaic system, fuel cells and so on, a program implemented with C language is used for control and measurement. When using programs implemented with C language GUI is difficult to watch control and monitor the smart grid system. But LabVIEW is a graphical programming language and it is easy to design GUI screen and to manage many variables such as real-time output of electric power including solar cell, wind power system and fuel cell. This paper suggests LabVIEW and C-language TCP/IP communication for smart grid monitoring system i mplemented with C-language.
A measurement technique for the void fraction and the bubble dynamics in gas-liquid two-phase flows has been proposed using a time-resolved two-phase PIV system. For the three-dimensional evaluation of the bubble information, both the images from the front and side views are simultaneously recorded into a high speed CCD camera by reflecting the side image into the front view with the help of a $45^{\circ}$ oriented mirror. Then, a stereo-matching technique is applied to calculate the void fraction, bubble size and shape. To obtain the rising bubble velocities, the 2-frame PTV method was applied. Consequently, the present technique shows good feasibility for the measurements of the volume fractions, mean diameters, aspect ratios and velocities of the bubbles at the three-dimensional point of view.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.