• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1606-1611
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• 2005

The goal of this paper is to develop a self localization of mobile robot using UHF RFID landmark. We present landmark, a location sensing archetype system that uses UHF Radio Frequency Identification (UHF RFID) technology for locating objects inside buildings. The major advantage of landmark is that it improves the overall accuracy of locating objects by utilizing the concept of reference tags. Based on experimental analysis, we demonstrate that passive UHF RFID is a viable and cost-effective candidate for indoor location sensing. We conduct a series of experiments to evaluate performance of the positioning of the landmark System. In the standard setup, we place RF Reader which has two antennas and 25 tags in our lab. This research uses the assumption-based coordinates (ABC) algorithm[3] for determining the localization of robot. Also, we show how Radio Frequency Identification (UHF RFID) can be used in robot-assisted indoor navigation for the visually impaired. The experiments illustrate that passive UHF RFID tags can act as reliable landmark that trigger local navigation behaviors to achieve global navigation objectives.

• 한국BIM학회 논문집
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• 제13권3호
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• pp.30-38
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• 2023

Building Information Models(BIM) provides rich geometric and attribute information throughout the entire life cycle of a building and infrastructure object, while Geographic Information System(GIS) enables the detail analysis of urban issues based on the geo-spatial information in support of decision-making. The Integration of BIM and GIS data makes it possible to create a digital twin of the land in order to effectively manage smart cities. In the perspective of integrating BIM data into GIS systems, this study performs literature reviews on georeferencing techniques and identifies limitations in carrying out the georeferencing process using attribute information associated with absolute coordinates probided by Industry Foundation Classes(IFC) as a BIM standard. To address these limitations, an automated georeferencing process is proposed as a pilot study to position a IFC model with the Local Coordinate System(LCS) in GIS environments with the Reference Coordinate System(RCS). An evaluation of the proposed approach over a BIM model demonstrates that the proposed method is expected to be a great help for automatically georeferencing complex BIM models in a GIS environment, and thus provides benefits for efficient and reliable BIM and GIS integration in practice.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제24권1호
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• pp.73-83
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• 2019

In this paper, we propose the augmented reality(AR) based driving navigation based on robust lane detection method to dynamic environment changes. The proposed technique uses the detected lane position as a marker which is a key element for enhancing driving information. We propose Symmetrical Local Threshold(SLT) algorithm which is able to robustly detect lane to dynamic illumination environment change such as shadows. In addition, by using Morphology operation and Connected Component Analysis(CCA) algorithm, it is possible to minimize noises in the image, and Region Of Interest(ROI) is defined through region division using a straight line passing through several vanishing points We also propose the augmented reality aided visualization method for Interchange(IC) and driving navigation using reference point detection based on the detected lane coordinates inside and outside the ROI. Validation experiments were carried out to assess the accuracy and robustness of the proposed system in vairous environment changes. The average accuracy of the proposed system in daytime, nighttime, rainy day, and cloudy day is 79.3% on 4600 images. The results of the proposed system for AR based IC and driving navigation were also presented. We are hopeful that the proposed research will open a new discussion on AR based driving navigation platforms, and thus, that such efforts will enrich the autonomous vehicle services in the near future.

• Journal of Biosystems Engineering
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• 제26권1호
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• pp.21-28
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• 2001

Major deficiencies of current automation scheme including various robots for bioproduction include the lack of task adaptability and real time processing, low job performance for diverse tasks, and the lack of robustness of take results, high system cost, failure of the credit from the operator, and so on. This paper proposed a scheme that could solve the current limitation of task abilities of conventional computer controlled automatic system. The proposed scheme is the man-machine hybrid automation via tele-operation which can handle various bioproduction processes. And it was classified into two categories. One category was the efficient task sharing between operator and CCM(computer controlled machine). The other was the efficient interface between operator and CCM. To realize the proposed concept, task of the object identification and extraction of 3D coordinate of an object was selected. 3D coordinate information was obtained from camera calibration using camera as a measurement device. Two stereo images were obtained by moving a camera certain distance in horizontal direction normal to focal axis and by acquiring two images at different locations. Transformation matrix for camera calibration was obtained via least square error approach using specified 6 known pairs of data points in 2D image and 3D world space. 3D world coordinate was obtained from two sets of image pixel coordinates of both camera images with calibrated transformation matrix. As an interface system between operator and CCM, a touch pad screen mounted on the monitor and remotely captured imaging system were used. Object indication was done by the operator’s finger touch to the captured image using the touch pad screen. A certain size of local image processing area was specified after the touch was made. And image processing was performed with the specified local area to extract desired features of the object. An MS Windows based interface software was developed using Visual C++6.0. The software was developed with four modules such as remote image acquisiton module, task command module, local image processing module and 3D coordinate extraction module. Proposed scheme shoed the feasibility of real time processing, robust and precise object identification, and adaptability of various job and environments though selected sample tasks.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제31권7호
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• pp.414-420
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• 2004

구분선형 파라미터화의 특성 중 파라미터 평면상에서 중복되는 삼각형이 발생하지 않도록 하는 일대일 맵핑이 특히 강조된다. 일대일 맵핑은 아핀변환식의 비음수 계수 값으로 보장된다. Floater는 3차원 메쉬를 geodesic polar-mapping으로 평면화한 후 무게중심 좌표를 이용, 비음수 계수 값을 산출하였다. 그러나 평면화 된 삼각형은 이미 3차원상의 원형이 왜곡된 상태로 이 계수를 사용한 파라미터화는 원형왜곡을 심화시킨다. 본 논문에서는 기존의 Floater 방법을 개선한, 새로운 구분 선형 파라미터화 방법을 제안하고자 한다. 메쉬상의 직선형 측지선 길이를 이용하여 무게중심 좌표를 간단히 산출할 수 있는 새로운 방법으로 계산의 과부하 없이 비음수 계수 값을 3차원 메쉬상에서 직접 계산한다. 위의 비음수 계수로 구성된 선형시스템을 사용하여 삼각형의 중복이 없이 일대일 맵핑이 보장되는 구분선형 파라미터화를 제공한다. 본 방법은 기존 Floater방법의 평면화 단계를 제거함으로써, 이로 인한 원형왜곡을 감소시키고 파라미터화 전체 과정도 단순화하였다.

• 한국측량학회지
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• 제38권6호
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• pp.717-723
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• 2020

VLBI, SLR, DORIS, GNSS와 같은 우주측지기술 사이의 3차원 벡터를 결정하는 작업은 ITRF에 중요한 요소이다. 따라서 각각의 우주측지기술에 해당되는 IVP를 정확하게 계산할 필요가 있다. 본 연구에서는 기존 모델에 비해 업데이트된 수학모델을 사용하여 세종시에 위치한 VLBI의 IVP 위치를 계산함으로써 계산의 효율과 신뢰성을 높였다. 관측값으로는 안테나에 부착된 반사타겟의 좌표가 사용되었으며 이때 관측오차크기는 1.5 mm로 설정하였다. 조정계산을 통해 VLBI IVP 좌표와 정확도를 계산했으며 기존 연구에서 제시한 값과 비교했을 때 성공적으로 계산이 된 것으로 판단된다. 하지만 실제 관측오차가 고려된 VLBI IVP를 계산하기 위해서는 향후 VLBI IVP 계산을 위한 추가적인 지상측량이 필요하다.

• Structural Engineering and Mechanics
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• 제58권6호
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• pp.1077-1085
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• 2016

In the last few years, many structural monitoring studies have been performed using different techniques to measure structures of different scales such as buildings, dams or bridges. One of the mostly used tools are GPS instruments, which have been utilized in various combinations with accelerometers and some other conventional sensors. In the current study, observation series were recorded for 8 hours with GPS receivers (NovAtel) and Inclination Measurement Sensors mounted on a television tower in Istanbul, Turkey. Each series of observations collected from two different sensors were transformed into a single coordinate system (Local Topocentric Coordinates System). The positional changes of the tower were calculated from the GPS and the inclination data. These changes were plotted in two dimensions (2D) on the same graphic. Thus, the possibility of comparison and analysis were found using the data from both the GPS and the Inclinometer complement each other, in the real test area. The positional changes of the tower were modeled for further examination. As a result, the movement of the tower within an area of $1{\times}1cm^2$ was observed. Based on the results, it can be concluded that inclinometers can be used for monitoring the structural behavior of the tower.

• 대한토목학회논문집
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• 제14권1호
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• pp.39-48
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• 1994

본 연구는 3차원 층구조체의 복합이론 및 유한요소해석 프로그램의 개발에 목적이 있다. 3차원 층구조체는 선형, 탄성, 등방성의 작은 변위에 제한을 두었으며, 변위를 나타내기 위하여 global 좌표축외에 local 좌표축을 사용하는 multiscale 의 방법을 이용하였다. 유한요소법의 적용시 요구되는 주종속 변수들은 $C_o$ 연속성을 만족하도록 택하여 해석하였으며 그결과 해석이 아주 간편하였으며 계산과정이 매우 경제적이었다. 지금까지 개발되어온 대개의 복합이론은 중첩의 원리를 사용하여 비선형 해석에는 쉽게 적용될 수 없었으나 본 연구에서 개발한 복합이론은 비선형해석에 용이하게 적용할 수 있다. 본 연구에서 개발된 복합이론의 정당성과 사용성을 입증하기 위하여 2차원 및 3차원의 탄성받침을 해석하여 이산화해석의 결과치와 비교, 검토하였다.

• 대한공간정보학회지
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• 제12권4호
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• pp.45-51
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• 2004

국가나 지방자치단체에서 관리하는 기준점들은 다른 측량작업 및 지형정보구축과 밀접한 관계가 있으며, 전국토의 지리적 위치 기준이 되는 국가의 중요한 자산이다. 그러나, 이런 기준점들이 현재 각종 대장으로 관리되고 있으며, 관리자가 건설이나 도시개발에 따르는 기준점 망실, 보수 및 신설 등으로 현황을 손쉽게 갱신할 수 없고, 또한 사용자가 변경된 기준점 현황을 신속하게 파악할 수 없는 실정이므로, 본 연구에서는 기준점 유지관리업무를 효율적으로 수행하고 사용자가 편리하게 활용할 수 있도록 기준점 관리시스템을 개발하는데 그 목적이 있다. 시스템 개발을 위해, 기준점 관리업무 분석 및 요구사항을 고려하여 입력, 갱신, 검색, 네트워크, 분석 및 통계 기능 등으로 설계하였고, Mapobject를 엔진으로 Visual C++과 Visual Basic을 이용하여 구축하였다. 시스템에 사용된 도형 자료는 1/5,000 수치지도와 수치지적도면을 이용하였고, 각 기준점에 대한 속성자료는 점 명, 도엽 명, 경위도 및 TM좌표, 관측연월일, 기준점 사진 등을 활용하였다. 기준점 통합관리 시스템을 구축한 결과 기준점과 관련된 각종 도형정보와 속성정보, 위치정보를 통합관리할 수 있었다.

• 한국측량학회지
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• 제27권2호
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• pp.169-175
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• 2009

측량법 개정으로 측량의 기준이 세계측지계로 변함에 따라, 1/1,000 수치지형도를 세계좌표계로 전환이 필요한 시점에서 측지기준의 전환에 따른 혼란과 오차를 최소화하기 위해 통일되고, 표준화된 전략이 요구 된다. 본 연구에서는 부산광역시의 UIS 사업당시 1/1,000 수치지형도와 지역측지계 및 세계측지계 좌표를 확보하여 공통점으로 사용하여, 좌표변환프로그램인 KASM Trans Ver2.2를 사용하여 왜곡량 분석을 실시하였다. 부산지역 전체에 대한 왜곡량을 계산한 결과, 0.05m 이상의 차이를 나타내는 부분이 X(E) 35점, Y(E)이 43점 발생하였다. 왜곡량이 발생하는 부분을 고려하여 A,B,C 3개 지역으로 분할하여 왜곡량을 분석한 결과 0.05m 이상 오차를 나타내는 부분이 B지역 Y(E) 1점,C지역 X(N) 1점, Y(E) 1점으로 크게 줄어들었다. 따라서 부산광역시의 세계좌표계 변환은 왜곡량을 고려하여 지역별로 나누어 변환하는 것이 좋을 것으로 사료된다.