• 대한전기학회논문지:전력기술부문A
• /
• 제48권11호
• /
• pp.1448-1456
• /
• 1999

In this paper, we propose a new technique for path-following of the wheeled mobile robot systems with nonholonomic constraints using a path-observer. We discuss the path-following problems of the nonholonomic mobile robot systems which have two nonsteerable, independently driven wheels with the various initial conditions such as a position, a heading angle, and a velocity. It is shown that the performance of dynamic path-following importantly is affected by the intial conditions. Particularly, if the initial conditions become more distant from the desired path and the desired velocity become faster, the system is shown to have worse performance and small time local stable. To find the controllable and stable control for path-following with various initial configuration, we propose the path-observer which can be used for control of the stable path-following of nonholonomic mobile robot system with the various initial conditions. The proposed scheme exhibits the efficient path-following properties for nonholonomic mobile robot in any intial conditions. The simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed method for dynamic path-following tasks with the various initial conditions.

• 자동차안전학회지
• /
• 제13권4호
• /
• pp.7-13
• /
• 2021

This paper presents an vulnerable road user (VRU) classification and tracking algorithm using vision and LiDAR sensor fusion method for urban autonomous driving. The classification and tracking for vulnerable road users such as pedestrian, bicycle, and motorcycle are essential for autonomous driving in complex urban environments. In this paper, a real-time object image detection algorithm called Yolo and object tracking algorithm from LiDAR point cloud are fused in the high level. The proposed algorithm consists of four parts. First, the object bounding boxes on the pixel coordinate, which is obtained from YOLO, are transformed into the local coordinate of subject vehicle using the homography matrix. Second, a LiDAR point cloud is clustered based on Euclidean distance and the clusters are associated using GNN. In addition, the states of clusters including position, heading angle, velocity and acceleration information are estimated using geometric model free approach (GMFA) in real-time. Finally, the each LiDAR track is matched with a vision track using angle information of transformed vision track and assigned a classification id. The proposed fusion algorithm is evaluated via real vehicle test in the urban environment.

• 한국작물학회지
• /
• 제29권1호
• /
• pp.15-18
• /
• 1984

벼 다수계 품종에 대한 수발아 정도를 몇 가지 요인과 관련하여 '영남조생'외 5품종을 공시하여 검토한 결과, 1. 수발아는 출수후 40∼45일경인 황숙기 및 완숙기에 심한 경향이었다. 2. 시비량에 따른 수발아는 보비보다 다비에서 심한 경향이었다. 3. 품종별 수발아 정도는 조생종인 '영남조생'과 '밀양21호'에서 심한 편이었다. 4. 수발아가 용이한 입지조건은 배수가 불량하고 통풍이 잘 되지 않는 산간곡간답에 해당되었다.

• 한국토양비료학회지
• /
• 제7권1호
• /
• pp.55-64
• /
• 1974

가리추비(加里追肥)의 영양학적(營養學的) 해명(解明)으로 수경조건(水耕條件)에서 생육기별(生育期別) 2 또는 3 주간(週間)의 가리(加里) 결제(缺除)가 수도(水稻)의 가리(加里) 및 기타 영양(營養)에 미치는 효과(效果)를 진흥(振興)과 IR 667 일차원(一水原) 214를 사용(使用) 조사(調査)하였다. 가리함량(加里含量), 부위간(部位間) 가리비율(加里比率), 상대가리함량(相對加里含量) $-K/+K{\times}100$) 및 가리(加里)와 타양분간(他養分間)의 균형(均衡) (K/N 및 K/Ca+Mg)에 의(依)하여 다음 결론(結論)을 얻었다. 1) 수도(水稻)는 가리결핍(加里缺乏)에 가장 민감(敏感)한 세 시기(時期)를 갖으며 그 순(順)은 유수형성기(幼穗形成期)(출수전(出穗前) 20~30일(日)) 분(分)얼 초기(初期)(이앙후(移秧後) 15~25일(日))와 출수기(出穗期)이다. 2) IR 667은 진흥(振興)보다 가리결핍(加里缺乏)에 민감(敏感)하며 가리흡수(加里吸收)의 저하(低下)로 특(特)히 생육초기(生育初期)에 심(甚)하다. 3) IR667의 엽초는 진흥(振興)에서 보다 가리장저(加里藏貯)의 역할(役割)이 큰것같다.

• 한국농림기상학회지
• /
• 제17권4호
• /
• pp.333-339
• /
• 2015

기온자료만으로 배추의 결구시기 및 수확적기를 정확하게 예측하기 위해 실측자료에 근거한 배추 생육단계 예측모형을 개발하였다. 이 모형에서는 배추의 일생을 생육기와 결구기로 나누고 각각에 대해 매일의 생장량이 최적 함수식에 의해 계산된다. 최적 함수식의 도출에는 강원도 고랭지 여름배추 주산지와 전남 해남의 가을배추 주산지 7개 농가, 8개 작형에서 수집된 2012-2014년 자료가 활용되었다. 예측모형의 성능검증에는 같은 지역의 다른 농가 17개에서 수집된 생육자료와 소기후모형에 의해 복원된 국지기온자료로 구성된 독립자료세트가 사용되었는데, 17개 지점의 3년간 수확예정일 평균추정오차(RMSE)는 5.3일 이었다. 이 모형은 기상청의 일별 기온자료를 이용하여 다양한 지역과 작형에서 재배되는 배추의 결구기와 수확기를 예측하는 소위 '농업기상예보' 목적으로 활용될 수 있을 것이다.

• 한국작물학회지
• /
• 제32권3호
• /
• pp.287-293
• /
• 1987

호밀 적ㆍ만기 파종에서 종자성숙 및 파종량이 출아, 생육, 청예 건물수량 및 종실수량에 미치는 영향을 구명하고저 경북 경산군 영남대학교 농장에서 재래종(팔당호밀)을 공시하여 파종기 10월 28 일(적기) 및 11월 11일(만기)로 하고 파종기별로 출수후 45일 및 30일에 수확한 종자를 파종량을 달리하여 ( 1$m^2$당 300입, 450입, 600입, 750입, 900입) 시험을 실시하였다. 출아수 및 분얼수는 적기파종에서 출수후 30일과 45일 종자간에 차이가 없었고, 파종량을 증가할 때 출아수가 증가하고 분얼수는 감소하는 경향이 있었고, 만기파종에서는 출수후 45일 종자에서 30일 종자보다 출아수와 분얼수가 많았으며 파종량 증가에 따른 차이는 인정되지 않았다. 만파에서 출수후 30일 종자는 파종량 증가로서 적정주수 확보가 어렵다. 출수기는 적ㆍ만파에서 출수후 30일 종자가 2~3 일 늦었다. 청예수양은 만파에서 크게 감소하였고 적ㆍ만파모두 파종량을 높일 때 청예수량도 증대되어 적기파종에서 750립 / $m^2$( 15kg/ 10a)의 파종량에서 최대가 되었고, 출수후 30일 종자는 만파에서 현저하게 낮았다. 수수 및 1000입중은 적기파종에서 만기파종보다, 그리고 만기파종에서는 출수후 45일 종자로서 파종량 750립/$m^2$ ( 15kg/10a) 이상에서는 적기파종의 종실수량 수준까지 접근할 수 있었다. 출수후 30일 종자는 만기파종에서 파종량을 증가하여도 출아율이 낮고 청예 및 종실수량이 심하게 감소되어 종자로 이용하기는 불안정하다.

• 한국작물학회지
• /
• 제33권2호
• /
• pp.126-133
• /
• 1988

우리나라에서 호밀을 채종 목적으로 재배할 때 여름 장마로 인한 호밀 성숙후기 이후에 발생하는 종자 품질저하를 최소화할 수 있는 조기수확한계기를 구명하고자 팔당 호밀(재래종)을 공시하여 출수후 25일부터 55일까지 5일 간격으로 수확기를 달리하고 종실발육 수량 및 종자활력에 관한 시험조사를 1984년 및 1986년에 영남대학교 실험농장에서 실시하였던 바 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 수확기별 천립중변화는 출수후 50일까지는 수확 지연에 따라 직선적으로 증가하나 그 이후는 연차에 따라 일정하지 않았다. 종실수분함량은 수확이 늦었을 때 반대로 감소하였다. 2. 종실의 길이는 출수후 30일까지 빠르게 그리고 그 이후는 완만하게 신장되었고, 두께와 폭은 출수후 50일까지 완만하게 발육되었다. 3. 수확기가 늦어짐에 따라 수량이 높아지는 영향은 뚜렷하나 출확기 40일과 45일 수확에서 차이가 크다. 4. 2$0^{\circ}C$ 항온에서 종자발아율은 출수후 25일 수확구를 제외하면 종자성숙에 따라 발아율의 차이가 없으나, 1$0^{\circ}C$, 3$0^{\circ}C$에서는 출수후 35일 이전 수확에서 발아율이 낮았다. 실온에서 pot 에 파종한 경우 발아율은 2$0^{\circ}C$ 항온에서와 유사하였다. 5. pot에서 초장은 종자성숙이 진전될수록 긴 경향이나 출수후 45일 이후 수확 종자간에는 차이가 없고 유묘의 건물중은 출수후 50일까지 종자성숙기간이 길수록 높았다. 6. 항온에서 종실의 성숙일수와 발아율간의 상관은 저온(1$0^{\circ}C$) 및 발아초기(치상후 4일)에서만 정의 상관이 있었다. pot 에서는 종실의 성숙일수와 초장, 건물중 그리고 천립중간에는 유의한 정의 상관을 보였다. 7. 포장에서 월동후 유식물수 비율은 57~67%로 출수후 30일~50일에 수확한 종실간의 차이가 없으나 생육초기의 초장은 출수후 35일 이전 수확한 종실의 경우는 작았다. 출수기는 출수후 40일 수확한 종실은 출수기가 늦지 않으며 간장은 종자 성숙정도 차이가 인정되지 않았다. 8. 채종목적인 호밀 재배에서 우기를 회피하여 종자 수량감소 최소화할 수 있는 수확기는 출수후 45 일 (개화후 38일)경 이라고 본다.

• 한국약용작물학회지
• /
• 제12권4호
• /
• pp.279-284
• /
• 2004

농업과학기술원, 영남농업시험장, 경기도농업기술원에서 분양받은 281계통을 대상으로 하여 이들의 생육 및 수량 특성조사를 수행하여 얻은 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 유전자원 281계통 중 경북지역에서 56종으로 수집종이 가장 많았으며, 다음으로는 전북, 경남, 경기, 충남, 강원, 충북, 전남 순이었다. 2. 출현소요일수는 $16.4{\pm}2.03$일이었으며, 출수소요일수는 $73.6{\pm}5.87$일이 소요되었고 성숙소요일수는 $52.3{\pm}4.91$일이 소요되었으며 재배기간은 $142.5{\pm}5.76$일이 소요되었다. 3. 생육특성은 간장은 $210.3{\pm}16.39$ cm, 분얼수는 $10.4{\pm}2.13$개, 간직경은 $11.7{\pm}1.09$ mm, 주간절수 $11.1{\pm}0.78$절, 착립절위 는 $4.6{\pm}0.82$절이었다. 4. 도복정도는 $5.3{\pm}3.42$였고, 잎마름병 발병정도는 $56.1{\pm}12.2%$였다. 5. 수량특성중 $m^2$당 립수는 $5,938{\pm}2152$립이었고 등숙 비율은 $67.7{\pm}33.12%$ 이었으며 천립중은 $123.8{\pm}33.76g$이었고 $m^2$당 립중은 $473.0{\pm}207.90g$이었다. 6. 종피경도는 $6.48\;.533\;kg/cm^2$였으며 장폭비는 $1.53{\pm}0.162%$이었다. 7. 농업형질간 상관에 있어서 $m^2$당 립중은 주간절수와 등숙립수, $m^2$당 립수와 수량간에는 고도의 정의상관을, 천립중과는 정의상관을 보였으며 잎마름병과는 고도로 유의한 부의 상관을, 성숙소요일수와는 부의 상관을 나타내었다.

• 한국작물학회:학술대회논문집
• /
• 한국작물학회 2000년도 추계 학술대회지
• /
• pp.28-45
• /
• 2000

It was unusual crop weather for 1998 and 1999 compared with normal in Korea. The consecutive days of the optimum ripening period for rice plant that had daily mean temperature 21-23C for 40 days after heading, increased with long anomalies in 1998-99. The air temperature during ripening period was much higher than the optimum temperature and lower sunshine hour than normal in the local adaptability tests of newly developed rice lines during those years. In response of rice cultivation to warming and cloudy weather during crop season, the yield shall be decreased. Most scientists agree that the rate of heating is accelerating and temperature change could become increasingly disruptive. Weather patterns should also become more erratic. Agrometeorologists could be analyzed yearly variations of temperature, sunshine hour and rainfall pattern focused on transient agroclimate change for last a decade. Rice agronomists could be established taking advantage of real time agricultural meteorology information system for fertilization, irrigation, pest control and harvest. Also they could be analyzed the characteristics of flowering response of the recommended and newly bred rice cultivars for suitable cropping plan such as cultural patterns and sowing or transplanting date. Rice breeders should be deeply considered introducing the characteristics of basic vegetative type of flowering response like Tonsil rices as prospective rice cultivars corresponding to global warming because of the rices needed higher temperature at ripening stage than Japonica rices, photoperiod sensitive and thermo-sensitive ecotypes

• 한국약용작물학회지
• /
• 제1권2호
• /
• pp.162-165
• /
• 1993

남부지방(南部地方)에 적합(適合)한 율무의 파종(播種) 적기(適期)를 구명(究明)하고자 다수성(多收性)으로 인정(認定)된 애원종과 혹석종을 공시(供試)하여 시험(試驗)했던 바, 그 결과(結果)를 요약(要約)하면 다음과 같다. 1. 출수기(出穗期)와 성숙기(成熟期)는 4월(月) 상순(上旬)에 파종(播種)하는 경우에는 하순(下句)에 파종(播種)하는 경우보다 약(約) 이틀 정도(程度)늦어지는 경향(傾向)이었다. 2. 초장(草長), 경태(莖太), 경수(莖數) 및 엽수(葉數)등의 생육특성(生育特性)은 4월(月) 15일(日) 에 파종(播種)한 구(區)가 가장 우수(優秀)하였다. 3. 100립중(粒重), 1 l 중(重), 건실중(乾實重) 및 종실중(種實重) 등의 수량(收量)은 4월(月) 15일(日)에 파종(播種)한 구(區)가 가장 우수(優秀)하였다.