• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
• /
• pp.176.4-176
• /
• 2001

In this paper, a novel type of iterative learning controller is studied. The proposed learning algorithm utilizes not only the error signal of the previous iteration but also the delayed error signal of the current iteration. The delayed error signal is adopted to improve the convergence speed. The convergence condition is examined and the result shows that the proposed learning algorithm shows the fast convergence speed under the same convergence condition of the traditional iterative learning algorithm. The simulation examples are presented to confirm the validity of the proposed ILC algorithm.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1996년도 Proceedings of the Korea Automatic Control Conference, 11th (KACC); Pohang, Korea; 24-26 Oct. 1996
• /
• pp.299-302
• /
• 1996

A control algorithm is proposed for nonlinear multi-input multi-output(MIMO) batch processes by combining quadratic iterative learning control(Q-ILC) with model predictive control(MPC). Both controls are designed based on output feedback and Kalman filter is incorporated for state estimation. Novelty of the proposed algorithm lies in the facts that, unlike feedback-only control, unknown sustained disturbances which are repeated over batches can be completely rejected and asymptotically perfect tracking is possible for zero random disturbance case even with uncertain process model.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
• /
• pp.632-637
• /
• 1992

Recently many dynamics control algorithms using robot dynamic equation have been proposed. One of them, Kawato's feedback error learning scheme requires neither an accurate model nor parameter estimation and makes the robot motion closer to the desired trajectory by repeating operation. In this paper, the feedback error learning algorithm is implemented to control a robot system, 5 DOF revolute type movemaster. For this purpose, an actuator dynamic model is constructed considering equivalent robot dynamics model with respect to actuator as well as friction model. The command input acquired from the actuator dynamic model is the sum of products of unknown parameters and known functions. To compute the control algorithm, a parallel processing computer, transputer, is used and real-time computing is achieved. The experiment is done for the three major link of movemaster and its result is presented.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
• /
• 제26권5호
• /
• pp.581-588
• /
• 2002

A fuzzy learning control algorithm is proposed in this paper. In this method, two fuzzy controllers are used as a feedback and a feedforward type. The fuzzy feedback controller can be designed using simple knowledge for the controlled system. On the other hand, the fuzzy feedforward controller has a self-organizing mechanism and therefore, it does not need any knowledge in advance. The effectiveness of the proposed algorithm is demonstrated by experiment on the position and force control problem of a parallelogram type robot manipulator with two degrees of freedom. It is shown that the rapid learning and the robustness can be achieved by adopting the proposed method.

• International Journal of Precision Engineering and Manufacturing
• /
• 제4권4호
• /
• pp.13-18
• /
• 2003

This paper presents the in-process compensation to control cutter ronout and to improve the machined surface quality. Cutter ronout compensation system consists of the micro-positioning servo system with piezoelectric actuator which is embeded in the sliding table to manipulate radial depth of cut in real-time. Cutting force feedback control was proposed in the angle domain based upon repetitive learning control strategy to eliminate chip load variation in end milling process. Micro-positioning control due to adaptive actuation force response improves the machined surface quality by cutter ronout compensation.

• 컴퓨터교육학회논문지
• /
• 제6권2호
• /
• pp.137-146
• /
• 2003

현재 운영되고 있는 웹의 온라인 데이터베이스 학습시스템에서 SQL 학습은 대부분이 CGI와 서버사이드 스크립트인 ASP, PHP, JSP 등을 통해 이루어지고 있다. 이 방법으로 개발된 웹 학습은 개발 프로그래밍 언어와 운영 플랫폼, 학습 대상 DBMS에 종속적이기 때문에 개발된 학습 모듈이 재사용 및 유지보수가 힘들고 학습자가 작성한 질의 처리에 대한 피드백 정보를 수집하는데 어려움이 있다. 따라서 실습 중심의 교수 학습에서 반드시 필요한 학습자의 학습 과정에 대한 교수자의 감독, 지도가 어렵다. 본 연구에서는 Java 애플릿과 JDBC를 이용하여 학습자의 실습 과정에서 나타나는 기본적인 학습 정보를 제공하는 웹 기반 질의 학습 시스템을 설계 및 구현하고자 한다. 이 학습 시스템은 개발 및 운영 플랫폼과 학습 대상 DBMS에 독립적이고, 교수자가 학습자의 학습 과정 정보인 질의 처리에 대한 정보를 수집할 수 있기 때문에 효율적으로 학습자를 지도할 수 있다.

• 한국융합학회논문지
• /
• 제10권8호
• /
• pp.115-120
• /
• 2019

이 연구는 융합기반의 모바일영어커리큘럼을 실용에 앞서 그 가치를 입증하는 데 목적을 두고 있다. 본 연구는 모바일에 탑재되어있는 영어프로그램을 활용하여 효과적인 영어 학습이 될 수 있도록 커리큘럼을 개발하고 연구한다는 점에서 기존의 연구와 차이가 있다. 이 커리큘럼에 대한 교사의 이해와 인지 정도를 알아보기 위해 질적 연구를 수행했으며, 그 결과 영어교사들의 피드백은 실제 사용하는 영어 학습, 반복효과, 협동 학습, 자기효능감 경험 등의 대부분 긍정적 평가를 받았다. 부정적인 견해로는 전통적인 영어 학습 틀에서 벗어난 학습 환경으로 인해 학습에 임하는 '학습자들의 자세가 가벼울 수 있지 않을까?' 하는 염려가 있었다. 이 문제는 교사와 학습자 간에 온 오프라인을 통한 긴밀한 의사소통으로 해결될 수 있다. 향후 연구에서는 이 커리큘럼을 학습현장에서 활용하고 분석하는 연구가 진행되기를 기대한다.

• 문화기술의 융합
• /
• 제9권6호
• /
• pp.519-524
• /
• 2023

본 연구는 IT 관련 다양한 교양과목의 플립드 러닝 적용에 있어서 운영에 대한 경험을 정리하면서, 구체적인 적용 방법을 제안한다. 그동안은 플립드 러닝에 대한 다양한 전략과 학습자 반응을 분석하는 연구들이 대부분이었다. 현재는 플립드러닝 수업을 운영하는 주체자인 교수자들이 해당 과목들을 운영하면서, 즉각적인 피드백과 적용을 할 수 있는 방안에 대한 연구가 필요한 시점이다. 이에 관한 연구들이 점차 나오고 있는데, 일반적으로 교수자 본인들의 수업 운영의 구조를 개발하거나, 토론 수업과 접목하거나, 다양한 콘텐츠 개발하기 등과 같은 다양한 전략을 적용 후, 결과를 통한 참고 자료에 대한 공유 연구가 대부분이다. 본 연구는 즉각적인 피드백을 받을 수 있는 설문조사인 비정형 데이터를 기반으로 분석하여, 다양한 전략이 해당 과목에서 어떻게 적용되고, 결과를 얻을 수 있는지 수업 운영과 동시에 분석할 수 있는 방법을 제안한다.

• 한국사회복지학
• /
• 제66권1호
• /
• pp.87-111
• /
• 2014

본 연구는 사회복지사의 일터에서 나타나는 무형식학습 방법을 분석하고, 인적자원개발 및 관리 차원에서 사회복지사의 역량강화를 위한 무형식학습 촉진방안을 탐색하는 것이 목적이다. 연구방법은 제주지역 소재 종합사회복지관에 근무하는 사회복지사 20명을 대상으로 한 질적 사례연구이다. 연구결과 사회복지사의 일터에서 일상적인 무형식학습 방법은 '상사의 피드백, 지인접촉, 회의참여, 자료 검토' 등이었다. 업무숙련 과정에서 가장 많이 활용된 무형식학습은 '상사의 피드백과 지인접촉'으로 인적자원과의 소통에 중점을 두었다. 이에, 사회복지기관에서는 사회복지사의 역량강화를 위해 보수교육과 같은 제도적인 형식학습 지원뿐 아니라 개인학습 지원, 비공식모임, 멘토링, 슈퍼비전, 동료와의 상호작용 등 무형식적 활동을 촉진하는 업무환경 조성이 필요하다는 제안을 하였다.

• 한국산업정보학회논문지
• /
• 제15권5호
• /
• pp.211-219
• /
• 2010

e-러닝으로 대변되는 교육의 변화는 교수중심 수업방식이 학습자 중심의 수업방식으로, 기존의 교과서 중심에서 벗어나 다양한 멀티미디어 매체를 이용한 수업환경으로 바뀌어가고 있다. 지금까지 e-러닝 성과를 높이기 위한 다양한 연구가 있어왔고, 많은 연구에서 컨텐츠 품질이 학습 성과에 영향을 미지는 중요한 요인 중의 하나로_ 밝혀졌다. 본 연구의 목적은 e-러닝 컨텐츠에서 문제풀이 정보의 제시유형과 성별이 학습자의 e-러닝 성과에 어떠한 영향을 미치는지를 분석하는 것이다. 분석 결과는 첫째, 학습 이해도에 있어서 제시 유형과 성별간의 상호작용 효과가 있는 것으로 나타났다. 여성의 경우 문제풀이 정보를 제공하는 것이 높은 이해도를 보인 반면에 남성의 경우는 설명형으로 제공해야 높은 학습 이해도를 보였다. 둘째, 학습 이해도와 학습 만족도에 있어서 문제풀이 정보의 제시 유형간에 유의적인 차이가 있는 것으로 나타났는데, 설명형이 가장 높은 학습 이해도와 만족도를 보였다. 마지막으로, 남성과 여성간의 성별 차이는 학습 이해도와 만족도에 아무런 영향을 주지 않는 것으로 나타났다.