• 한국도로학회논문집
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• 제11권1호
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• pp.145-151
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• 2009

현행 고속도로 연결로 중 감속차로의 길이는 자유교통류 상태에서 유출차량이 본선과 유출부 사이의 속도의 차이에 적응할 수 있는 제동거리로써 결정된다. 그러나 실제 도로의 운영상태에서는 항상 자유교통류 상태를 유지할 수 없으며 때로는 유출부에서 대기행렬이 형성되게 된다. 대기행렬은 그 이후 접근하는 유출차량이 감속차로 이전에서부터 감속을 해야 하는 상황을 발생시켜 본선 교통류에 영향을 주게 될 뿐만 아니라, 일부 입체교차로에서는 감속차로의 길이보다 더 길게 대기행렬이 형성됨으로 인하여 본선 최하위 차로까지 점유하게 되어 소통 및 안전에 큰 지장을 초래하고 있다. 본 연구에서는 이러한 문제를 해결할 수 있는 대안을 개발할 수 있는 방법론을 개발하기 위하여 충격파 이론을 적용하여 본선 및 유출부의 교통량, 설계속도 등에 따른 유출부 감속차로에서의 대기행렬 길이를 산정하여 현행 감속차로의 길이와 비교하였다. 그리고 대기행렬이 본선 교통류에 대한 영향을 최소화할 수 있도록 감속차로의 수에 따른 대기행렬길이의 변화도 분석하였다. 결과에 의하면 유출램프의 설계속도를 10km/h 상향시킴으로써 대기행렬의 길이는 10% 감소되며, 램프의 차로수를 1개에서 2개로 증가시키게 되면 50%의 대기행렬 감소를 기대할 수 있는 것으로 분석되었다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제11권4호
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• pp.1-9
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• 2012

이 연구는 회전교차로의 운영효과를 다루고 있다. 연구의 목적은 보행신호 운영에 따른 회전교차로의 운영효과를 분석하는데 있다. 이를 위해 교통시뮬레이션 프로그램인 VISSIM을 사용하였다. 이 연구에서는 보행신호 운영(7개), 교차로 유형(2개), 보행교통량(8개) 및 진입교통량(15개)에 따른 1,680개의 시나리오를 분석하였다. 주요 분석 결과는 다음과 같다. 첫째, 4지 1차로 회전교차로는 유형 2, 4지 2차로 회전교차로는 유형 6이 다른 유형에 비해 운영효과가 좋은 것으로 평가되었다. 둘째, 보행신호 운영의 평균 지체가 비신호 횡단보도에 비해 낮은 것으로 분석되었다. 마지막으로, 4지 1차로는 표준 횡단보도가 2단 횡단보도에 비해 평균지체가 8.18% 감소하였다. 반면, 4지 2차로는 2단 횡단보도가 표준 횡단보도에 비해 36.53% 감소 효과가 있는 것으로 평가되었다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2019년도 춘계학술대회
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• pp.232-235
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• 2019

일본풍의 중국 모에화 게임들이 최근 수년 간 한국 모바일 게임 시장에서 성공을 거두고 있다. 소녀 전선 등에서 시작된 이런 움직임은 2018년 벽람항로로 이어졌다. 함선 의인화 게임인 벽람항로 등은 여성 캐릭터의 선정적인 일러스트가 특징이며 소녀 전선 등의 과도한 노출과 선정성은 등급 재분류 제재를 받기도 했다. 벽람항로는 상당수의 청소년 남성 사용자층을 갖고 있어 여성 캐릭터의 과도한 선정성은 유해하다고 볼 수 있다. 본 논문은 벽람항로 게임에 나타난 300여 종의 여성 캐릭터 스킨을 분석하여 여기에 나타난 섹시즘이 단순히 특정 부위의 노출 뿐 아니라 캐릭터의 소속 국가별로 의상이 정형화 되어 있음을 밝힌다. 즉, 중국과 일본은 기모노나 치파오 같은 전통 의상이 중심이고 영국은 제복과 메이드복의 비중이 상당하고, 독일은 제복을 주로 착용하게 함으로써 해당 국가 여성의 성적 오브젝트화와 고정관념을 조성할 수 있다. 또 이런 기본 스킨이 수영복으로 유료 전환되면 상당한 노출이 이루어져 선정성을 특히 강조한다는 점에서 19금 게임이라 해도 이런 과도한 섹시즘은 여성에 대한 부정적 성 대상화 우려가 있다.

• 자동차안전학회지
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• 제13권2호
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• pp.35-41
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• 2021

In this study, improved path tracking control algorithm based on pure pursuit algorithm is newly proposed by using improved lane detection algorithm through real time post-processing with interpolation methodology. Since the original pure pursuit works well only at speeds below 20 km/h, the look-ahead distance is implemented as a sigmoid function to work well at an average speed of 45 km/h to improve tracking performance. In addition, a smoothing filter was added to reduce the steering angle vibration of the original algorithm, and the stability of the steering angle was improved. The post-processing algorithm presented has implemented more robust lane recognition system using real-time pre/post processing method with deep learning and estimated interpolation. Real time processing is more cost-effective than the method using lots of computing resources and building abundant datasets for improving the performance of deep learning networks. Therefore, this paper also presents improved lane detection performance by using the final results with naive computer vision codes and pre/post processing. Firstly, the pre-processing was newly designed for real-time processing and robust recognition performance of augmentation. Secondly, the post-processing was designed to detect lanes by receiving the segmentation results based on the estimated interpolation in consideration of the properties of the continuous lanes. Consequently, experimental results by utilizing driving guidance line information from processing parts show that the improved lane detection algorithm is effective to minimize the lateral offset error in the diverse maneuvering roads.

• 한국항만학회지
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• 제13권1호
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• pp.87-100
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• 1999

This study was focused on analyzing the headway of various types of trailer in Pusan city with the high heavy vehicle rate. Then Passenger Car Equivalent(PCE) was calibrated in order to identify the impact of trailers in the traffic flow at the signalized intersections. To fulfill this goal types of trailer were classified into five categories such as full trailer semi-trailer unloaded semi-trailer semi-trailer loaded with 20ft container and semi-trailer loaded with 40ft container and Passenger Car Equivalents were identified. the Results are as follows: 1) The PCE’s were 2.64, 1.51, 2.09, 2.16 and 2.23 respectively. 2) The saturation flow rate on the signalized intersection was lower than that on the multi-lane highway in the big city of Korea. 3) The start-up delay on the thru lane was similar to the average value in our country but the start-up delay on the left-turn lane was longer than the average value in our country by the impact of container Vehicles.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1700-1705
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• 2003

In this paper, the automatic steering system for unmanned vehicle was developed. The vision system is used for the lane detection system. This paper defines two modes for detecting lanes on a road. First is searching mode and the other is recognition mode. We use inverse perspective transform and a linear approximation filter for accurate lane detections. The PD control theory is used for the design of the controller to compare with $H_{\infty}$ control theory. The $H_{\infty}$ control theory is used for the design of the controller to reduce the disturbance. The performance of the PD controller and $H_{\infty}$ controller is compared in simulations and tests. The PD controller is easy to tune in the test site. The $H_{\infty}$ controller is robust for the disturbances in the test results.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권2호
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• pp.108-114
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• 2015

Automated driving systems require a high level of performance regarding environmental perception, especially in urban environments. Today's on-board sensors such as radars or cameras do not reach a satisfying level of development from the point of view of robustness and availability. Thus, map data is often used as an additional data input to support these systems. An accurate digital map is used as a powerful additional sensor. In this paper, we propose a new approach for vehicle localization using a lane map and a single-layer LiDAR. The maps are created beforehand using a highly accurate DGPS and a single-layer LiDAR. A pose estimation of the vehicle was derived from an iterative closest point (ICP) match of LiDAR's intensity data to the lane map, and the estimated pose was used as an observation inside a Kalmanfilter framework. The achieved accuracy of the proposed localization algorithm is evaluated with a highly accurate DGPS to investigate the performance with respect to lateral vehicle control.

• 대한기계학회논문집A
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• 제28권6호
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• pp.799-806
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• 2004

This paper presents a scheme for finding an optimal combination of design parameters affecting on the handling performance of a large truck using design of experiments. The average of the sum of peak-to-peak roll angles at the first and second part of the double lane is used as an objective function for design of experiments. Six design parameters are selected from all possible parameters affecting on the handling performance. The table of orthogonal arrays is made by 27 times simulations. A computational model of a large truck is developed by MSC/NASTRAN and MSC/ADAMS, and verified the reliability of it with the results of vehicle tests performed in a double lane change course. It is used for the simulations. Analyses of variance and factor effect of the table of orthogonal arrays are performed. This paper proposes an optimal combination of those six design parameters for improving the handling performance of the large truck.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제11권6호
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• pp.197-204
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• 2003

This paper develops a computer model for estimating the handling of a cabover type large-sized truck. The truck is composed of front and rear suspension systems, a frame, a cab, and ten tires. The computer model is developed using ADAMS. A shock absorber, a rubber bush, and a leaf spring aunt a lot on the dynamic characteristic of the vehicle. Their stiffness and damping coefficient are measured and used as input data of the computer model. Leaf springs in the front and rear suspension systems are modeled by dividing them three links and joining them with joints. To improve the reliability of the developed computer model, the frame is considered as a flexible body. Thus, the frame is modeled by finite elements using MSC/PATRAN. A mode analysis is performed with the frame model using MSC/NASTRAN in order to link the frame model to the computer model. To verify the reliability of the developed computer model, a double lane change test is performed with an actual vehicle. In the double lane change, lateral acceleration, yaw rate, and roll angle are measured. Those test results are compared with the simulation results.

• 대한교통학회지
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• 제19권3호
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• pp.33-43
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• 2001

본 연구의 목적은 형평성 문제를 최소화할 수 있는 무료인 도시고속도로의 유료화 대안을 모색하는데 있다. 본 연구는 크게 2개 분야로 구성된다. 우선 형평성을 고려한 유료화 전략을 수립하는 부분과, 다음으로 사례연구를 통해 다양한 유료화 시행방안의 효과를 비교 분석하는 부분이다 사례연구는 경부고속도로의 서울시 구간을 대상으로 외국 주요도시에서 시행하고 있는 Fare Lane, HOT Lane, ERP 시스템, 도로유지/관리비를 위한 통행료 부과 등 4가지의 무료인 도시고속도로 유료화 방안들에 대하여 효과의 차이를 분석하였다. 연구 결과, 무료인 도시고속도로에 적합한 유료화 방안은 1) 유지관리비용 징수방식 보다는 혼잡통행료 방식이며, 2) 대중교통을 제외한 차량을 대상으로 징수하되, 3) 징수방식은 고속도로의 특성에 따라 개방식과 폐쇄식으로 하고, 4) 요금수준은 도로용량을 최대화하는 수준에서 결정해야 하며, 5) 징수차로는 전차로 유료화 방식 또는 HOT 차로 유료화 방식으로 하되 고속도로의 램프진출입로 방향을 고려하여 결정하며, 6) 징수시스템은 전자자동징수시스템을 채택하고, 마지막으로 7) 수입금은 대중교통개선에 쓰이도록 하거나 징수대상 도로나 구간을 이용하는 자들이 직접적으로 배분에 참여하여 효용을 극대화할 수 있도록 하는 방법을 채택하는 것이 바람직한 방향으로 나타났다. 한편, 본 연구는 실행을 전제로 한 것이 아니기 때문에 실제 적용시에는 대상도로의 선정, 분석방법, 분석의 범위에 대한 보다 심도 있는 논의가 필요하며 또한 유료도로법 등의 관계 법규에 대한 정비가 필요할 것으로 판단된다.