• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.560-565
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• 2017

본 논문에서는 jansen's linkage와 기구설계를 기반으로 Theo Jansen의 strandbeast을 DC모터를 통해 구동하는 8족 보행로봇으로 설계 및 제작하고, 그에 대한 해석을 제시한다. 제작된 로봇은 크게 구동부, 제어부, 센서부로 나눌 수 있으며, 구동부는 모터와 다리로, 제어부는 Arduino 보드로 그리고 센서부는 광센서로 구성되어 있다. 구동부의 다리부분은 에디슨의 M-sketch를 통해 설계하였고, 제어부는 센서의 신호를 트랙에 맞추어 적합하게 받아드릴 수 있도록 코딩을 작성하였다. 제작된 로봇은 일반적인 로봇이 아니라 트랙에 맞추어 특화된 로봇으로 그 목적이 제한되어 있음을 밝히는 바이다.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제5회(2016년)
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• pp.389-396
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• 2016

In order to maximize the speed of Theo Jansen Mechanism in an given design space and prototyping material, the trajectory path was maximized according to several literature reviews, and the lower leg was elongated maximally in order to minimize the shift between support phase and transfer phase.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권2호
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• pp.159-164
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• 2011

본 연구에서는 4절 링크 이론(four-bar linkage mechanism)과 얀센 메커니즘(Jansen mechanism)을 기반으로 다관절 보행 로봇(multi-legged walking robot)인 게(crab) 로봇을 제작하고, 게 로봇의 움직임에 대하여 기구학적인 해석을 제시한다. 제작된 게 로봇은 영상 획득을 위하여 카메라를 장착하였고, 장애물 회피를 위하여 3조의 초음파 센서를 가지고 있다. 또한 RF통신으로 외부에 영상 정보를 전달하며, Blue-tooth 통신 모듈을 장착하여 외부로부터 부여된 임무를 수행할 수 있다. 게 로봇의 설계와 제작을 하기 위해서 필요로 하는, 로봇 다리의 움직임을 알기 위해서는 관절 변수와 다리 끝단의 위치 및 자세와의 관계를 얻어야 한다. 따라서, 제안된 기구학적 해석은 로봇의 설계와 제작에 있어서 많은 도움을 주며 중요한 과정이다.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제5회(2016년)
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• pp.397-403
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• 2016

Various walking robot platforms have been developed to carry out missions such as explorations, pass of obstacle or inspections of dangerous environments. In this work, a four legs mechanism based on Jansen mechanism is developed, which can follow a certain track and overcome obstacles. To find the ideal locus, computer programs are used such as M. sketch and Working model. Using these program tools, moderate linkage sizes are selected in Science Box. Furthermore, in order to optimize design of legs, a level average analysis is used as well as Edison S/W. Through the design optimization, improved stride of locus is found.

• 한국CDE학회지
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• 제22권2호
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• pp.31-40
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• 2016

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제5회(2016년)
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• pp.510-512
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• 2016

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.528-532
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• 2017

The Theo Jansen mechanism using 1 degree of freedom is special system of walking robot. The trajectory made by the point of ground position is similar to other walking robot using many degrees of freedom. Because of diversity of design parameter of the Jansen mechanism, it makes a lot of trajectory and takes possibilities of optimization. However this research doesn't focus on the optimization of trajectory, but it focused on comprehensive design of the robot using well-known trajectory and line tracer logic to go fast and accurate along the line. The logic to follow a line has many kinds of possibility of algorithm. To eliminate uncertainty about recognizing a line, I divide the case of line following situation and make optimized logic.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.506-510
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• 2017

Based on the Jansen mechanism theory, a walking robot is developed, which is able to trace a line. In order to find the optimized legs, GL(Ground Length), GAC(Ground Angle Coefficient) and Grashof criteria are utilized in m.sketch program as well as EdisonDesign program. Many types of design are applied to sensors and controls, and the functionality is checked. Finally, a prototype line tracer robot is manufactured using aduino parts and smart boards. The prototype robot is test run to check the validity of the design, and modifications are applied to improve the performance according to each test result until the best design is achieved.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.511-515
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• 2017

Various walking robot platforms have been developed to carry out missions such as explorations, pass of obstacle or inspections of dangerous environments. In this work, a four legs mechanism based on Jansen mechanism is developed, which can trace a certain line. In order to maximize the tracing speed, mechanism design is performed in multiple phases using m.sketch, EdisonDesign and Arduino programs. In design process, control of power path and optimization of the locus of legs(GL/GAC) are found to be most important. A prototype model is constructed and test run to check the validity of the design optimization.

• 한국자기학회:학술대회 개요집
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• 한국자기학회 2007년도 The 1st International Symposium on Advanced Magnetic Materials
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• pp.236.2-236.2
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• 2007