• 전자공학회논문지 IE
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• 제49권2호
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• pp.30-39
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• 2012

졸음운전은 사고발생 확률이 높고, 사고 발생 시 심각도가 높기 때문에 효율적인 졸음운전 판단 시스템이 필요하다. 그러나 생체 신호나 비전을 이용한 졸음운전 판단시스템은 비용 측면에서 활용되기가 어렵다. 이에 본 논문에서는 추가적인 비용 없이 대부분의 차량에 기본 장착되어 있는 조향각 센서(steering angle sensor)와 차량정보(brake switch, throttle position signal, vehicle speed)를 이용하여 졸음운전자의 조향패턴 중 하나인 저킹 판단을 이용한 졸음운전 판단 알고리즘을 제안한다. 본 연구에서는 각 변수의 임계값을 제시하고, HILS(Hardware in the Loop Simulation)에서 CAN을 통해 취득한 차량의 데이터와 Matlab 프로그램을 이용하여 알고리즘을 평가한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1867-1870
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• 2005

The celestial navigation is one of alternatives to GPS system and can be used as a backup of GPS. In the celestial navigation system using more than two star trackers, the vehicle's ground position can be solved based on the star trackers' attitude information if the vehicle's local vertical or horizontal angle is given. In order to determine accurate ground position of flight vehicle, the high accurate local vertical angle measurement is one of the most important factors for navigation performance. In this paper, the Earth geophysical deflection was analyzed in the assumption of using the modern electrolyte tilt sensor as a local vertical sensor for celestial navigation system. According to the tilt sensor principle, the sensor measures the tilt angle from gravity direction which depends on the Earth geoid surface at a given position. In order to determine the local vertical angle from tilt sensor measurement, the relationship between the direction of gravity and the direction of the Earth center should be analyzed. Using a precision orbit determination software which includes the JGM-3 Earth geoid model, the direction of the Earth center and the direction of gravity are extracted and analyzed. Appling vector inner product and cross product to the both extracted vectors, the magnitude and phase of deflection angle between the direction of gravity and the direction of the Earth center are achieved successfully. And the result shows that the angle differences vary as a function of latitude and altitude. The maximum 0.094$^{circ}$angle difference occurs at 45$^{circ}$latitude in case of 1000 Km altitude condition.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제13권1호
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• pp.99-108
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• 2014

최근 들어, 차량 제어 기술의 집약체라 할 수 있는 자율 주행 차량에 관한 관심이 증대되고 있다. 특히, 자율 주행 차량의 안정적인 주행과 직결되는 자기 위치 인식 기술에 관한 연구가 꾸준히 진행되어져 왔으며, GPS가 갖는 한계점을 보완하기 위한 다양한 추측항법 기술이 소개되어져왔다. 하지만 기존의 추측항법들은 추가적으로 센서를 장착해야하는 단점과 차량 거동의 급격한 변화로 인하여 자기 위치 인식 정확도가 떨어진다는 단점을 가진다. 따라서 본 논문에서는 기존의 추측항법의 단점을 보완하기 위하여 대부분의 차량에 장착되어 있는 휠속 센서(Wheel Speed Sensor)를 활용하고, 휠속 센서에서 계측된 값을 토대로 타이어 슬립율(Slip ratio)을 추정하여 차량의 급격한 거동 변화에 대응하기 위한 새로운 개념의 슬립율 기반의 추측항법 알고리즘을 개발하였다. 기존의 추측항법 알고리즘과의 성능을 비교 평가하기 위해서 차량의 거동이 급격하게 변화하는 상황이 포함된 시뮬레이션 환경을 구성하여 그 결과를 비교하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2010년도 추계학술대회
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• pp.76-79
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• 2010

최근, 사용이 급증하고 있고 중요성이 높아지고 있는 차량용 블랙박스는 이제 보다 정확하고 다양한 정보를 요구하고 있다. 그 이유는 정확한 사고원인 분석에 도움을 주고 차량관련 범죄에 객관적인 증거자료로 사용될 수 있도록 하기 위함이다. 본 논문에서는 영상과 음정 정보에만 의존하던 기존의 블랙박스가 가지고 있는 한계를 극복하고자 다양한 센서들과 차량 내부정보를 사용 하였다. 우선 차량내부 정보를 알 수 있는 OBDII 프로토콜을 사용하여 차량의 현재 상태를 저장하였으며, 또한 외부센서로는 방향각을 알 수 있는 Gyro 센서와 GPS를 사용하여 정확한 현재위치 및 차량의 방향정보를 저장하였으며 차량의 사고 전후의 이동경로 및 방향을 알 수 있으며, 정보들의 동기화를 위해서는 GPS의 시간 정보를 사용하였다. 또한 wifi망을 사용하여 정보를 백업하여 블랙박스 손상 시에도 정보를 확인 할 수 있게 하였다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제11권6호
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• pp.30-37
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• 2008

The ARS(Attitude Reference System) calculates an attitude of a vehicle using inertial angular rate sensors and acceleration sensors. The attitude error of ARS increases due to the integration of angular rate sensor output. To reduce the attitude error an acceleration of sensor is used similar to leveling method of INS(Inertial Navigation System). When an acceleration of vehicle is increased, it is difficult to calculate the attitude error using acceleration sensor output. In this paper the estimation method of acceleration due to the attitude error only is proposed. Two methods of the attitude calculation depending on vehicle dynamics and the integration method of these two methods are proposed. To verify its performance the monte carlo simulation is performed and shows that it bounds attitude error of ARS to reasonable level.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2002년도 하계종합학술대회 논문집(3)
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• pp.119-122
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• 2002

The paper proposed the intelligent inference method which keeps MV(Mobile vehicle) a little way off from men and makes it follow them using fuzzy controller Recognizing positions of MV and Men and distance between them was used to infer movement angle and speed of the MV with multi-ultrasonic sensor and USB camera The very important thing Is that the MV needs to obtain surrounding Information from the sensor and the camera, then It needs to represent those circumstances MV was controlled by inference from the speed and angle which are obtained from sensor and camera. Traveling simulation with a real MV was performed repeatedly to verify the usefulness of the fuzzy logic algorithm which was proposed in this paper. And a successful result of the experiment demonstrated the excellence of the fuzzy logic controller.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 학술회의 논문집 정보 및 제어부문 B
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• pp.536-539
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• 2003

This paper presents a study of position tracing system for Underwater Vehicle Robots(UVR) that is inspecting an atomic furnace. This system development is the basic research for the purpose of position estimation of UVR and preventing that UVR crash into the wall of an atomic furnace. For this purpose, Pan/Tilt Unit that is attached Laser is pointing PSD(Position Sensitive Detector) Sensor which is stuck to the upper side of UVR. Through this action, we can find the Position of UVR. In this paper, we construct the system for aiming the laser pointer at PSD Sensor using pan/tilt and study the optimum algorithm for finding the optional position that is located at the space which is pointable area by Laser device.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제11권6호
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• pp.627-634
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• 2016

국내의 유로 도로에서 사용되는 차종 분류 장치는 차량의 윤폭과 윤거 정보를 산출하는 답판 센서를 사용하는 방식이 일반적이다. 이러한 답판 센서는 주행 중인 차랑의 바퀴가 접촉할 때 발생하는 충격으로 인해 높은 내구성을 요구한다. 최근 한국도로공사는 요금소에서 화물차 고속 차로의 운영을 시작하였고, 화물차가 고속 주행할 때 발생하는 설계 기준 이상의 충격으로 인한 파손과 이에 따른 유지보수 및 관리 비용의 증가가 염려되고 있다. 본 논문에서는 물리적 충격에 대한 내구성을 향상 시킨 무접점 답판 센서를 사용하여, 통과 차량에 대한 최적의 윤폭 / 윤거를 획득하는 알고리즘을 제안하였다. 이는 한국도로공사 6종 분류 기준 중, 축수 분류인 4, 5 종을 제외한 1종/2종/3종 그리고 6종 차량에 대해 현장 실험을 수행하였고, 윤폭 최대 오차 ${\pm}2cm$, 정확도 98% 이상 그리고 윤거 최대 오차 ${\pm}8cm$, 정확도 97% 이상으로 추후 차종 분류 장치 적용에 대한 그 유효성을 입증하였다.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2003년도 추계학술대회 논문집(III)
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• pp.157-163
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• 2003

This paper proposed a new type of vehicle detector using a MR sensor. and addressed detector's apparatuses and detecting algorithms. Proposed detector has been tested on a local highway between Mishiryong and Sokcho in Korea. Through extensive field tests, the outputs of the detector in response to various kinds of passing vehicles have been collected and analyzed. It is verified from the analyses that the outputs of the detector take on very different aspects with each vehicle, so that information on not only traffic count but vehicle types could be extracted from the outputs. And, with the proposed detector, traffic volumes on the two lanes in the tested region were measured and compared when both congested and clear traffic situations.

• 한국분무공학회지
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• 제16권2호
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• pp.76-81
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• 2011

A fuel injection system which is operated with a real vehicle driving simulation was developed as an alternative to a vehicle test for the fuel injectors. The sensor signals that are supplied to the ECU were measured and recorded as a data file for a vehicle driven in FTP-75 mode in a chassis dynamometer. The imperative sensor signals of the throttle position, vehicle speed, engine speed, crank position, cam position, intake air flow, and cooling water and intake air temperature were reconstructed using FPGA DAQ boards and a PXI computer. The scanning results showed good agreement with the input signals that were reconstructed. The ECU HILS system operated successfully to drive six fuel injectors, which injected fuel in the same pattern as if they were mounted in the vehicle driven in FTP-75 mode. Also, the fuel injection system developed in this research shows the possibility of application in evaluating the characteristics of fuel injection rate for injectors according to properties of injected fuel with the real driving mode of vehicles.