• 대한기계학회논문집A
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• 제35권4호
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• pp.359-365
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• 2011

기동형 경계 로봇은 공항이나 항구 등의 공공 지역을 보호하기 위한 기동형 차량 시스템에 고정되어 있는 경계 로봇을 말한다. 이러한 기동형 경계 로봇은 사격 시스템, 카메라 시스템, 임베디드 시스템 그리고 AHRS 센서로 구성되어 있다. 또한 고각과 방위각을 위한 2 축 제어가 가능하도록 설계되었다. 안정화된 영상과 사격을 위해 이 시스템은 차량의 모션으로부터 발생하는 외란에 대한 보상을 통해 안정화가 되어야 한다. 본 논문에서는 ADAMS 와 Matlab/Simulink 를 이용해서 기동형 경계로봇의 가상 모델을 생성하고 제안한 안정화 알고리즘을 시뮬레이션을 통해 검증하였다. 또한 가상모델에 상응하는 모형의 기동형 경계 로봇과 6 축 모션 시뮬레이터를 이용하여 안정화 알고리즘을 실험적으로 검증하였다.

• 정보관리연구
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• 제40권3호
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• pp.1-21
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• 2009

본 연구에서는 기존의 전거제어 방식의 단점을 보완할 수 있는 표목의 구조화 방안을 제시하고자 하였다. 먼저 표목의 연결 구조를 전거형식과 그 이형을 참조로 연결하는 구조에서 동등한 접근점 간의 연결 구조로 개선하였으며, 전거형식 대신 전거제어번호를 식별기호로 도입하는 방안을 고려하였다. 그리고 동명이인이나 동명이단체의 식별을 위해 관련 저작정보를 제시하는 등 추가 식별정보를 제시하였으며, 전거데이터 표기체계를 기술하여 전거데이터의 교환과 공유를 촉진시키는 데 활용하도록 하였다. 또한 이 연구에서 제시한 표목의 구조화 방식을 적용하여 전거레코드를 작성하기 위한 전거시스템을 구축하였다. 그 결과, 대표형식을 선정하는 데 있어서의 어려움이 있었던 기존의 방식과 달리 전거형식을 폐지해도 전거레코드의 작성 및 유지에 어려움이 없으며, 전거레코드의 식별과 교환 측면이 강화되었음을 확인하였다.

• 한국환경농학회지
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• 제14권2호
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• pp.221-231
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• 1995

본(本) 연구(硏究)는 벼(Oryza sativa L. ; 품종명(品種名) : 동진벼 10일묘(日苗))를 공시작물(供試作物)로 하여 안개 및 비(非)안개 조건하(條件下)에서 생육반응(生育反應) 차이(差異)를 밝히고, 전형적(典型的)인 잡초종(雜草種)(피를 비롯한 6종(種)의 논 잡초(雜草))과의 경합양상(競合樣相)과 경합한계수준(競合限界水準)을 구명(究明)하여 안개 상습지(常習地)에서의 논 잡초방제체계(雜草防除體系) 확립(確立)을 위한 기초자료(基礎資料)를 마련할 목적(目的)으로 수행(遂行)되었다. 본(本) 연구(硏究)는 안개 제조(製造) 장치(裝置)가 설치(設置)된(Auto foggy system: SAE KI RTN Co.) 온실내(溫室內) Tray 시험(試驗)으로 수행(遂行)되었으며 시험결과(試驗結果)를 요약(要約)하면 다음과 같다. 실험(實驗) 1. 안개조건하(條件下)에서 수도(水稻)의 생장량(生長量) 차이(差異) 1) 안개조건하(條件下)에서의 초장(草長)의 차이(差異)가 없었고, 분얼수(分蘖數)는 적으나 유효분얼(有效分蘖) 비율(比率)이 높고 무효분얼(無效分蘖)이 억제(抑制)되는 경향(傾向)임. 2) 안개조건(條件)에서는 출수율(出穗率)이 감소(減少)되고 출수(出穗)가 지연(遲延)되는 경향(傾向)임. 3) 안개조건(條件)에서는 수도(水稻) 고건중(藁乾重)에는 차이(差異)가 없으나 수양구성요소(收量構成要素)인 수수(穗數), 1수당(穗當) 평균(平均) 영화수(穎花數), 천립중(千粒重) 및 등숙율(登熟率)이 감소(減少)하고 특히, 정조중(正祖重)과 현미중(玄米重)에서도 감소(減少)하는 경향(傾向)임. 실험(實驗) 2. 안개조건(條件)의 잡초경합(雜草競合) 양상(樣相)과 한계기간(限界期間) 1) 안개조건하(條件下)에서 경합기간별(競合期間別) 초장(草長)의 차이(差異)는 없었고, 분얼수(分蘖數)에서는 경합기간(競合期間)이 짧을수록 특히 무잡초구(無雜草區), 경합(競合) 20일구(日區)에서 안개로 인한 분얼수(分蘖數) 감소(減少)가 많음. 2) 안개조건(條件)에서는 출수율(出穗率)이 감소(減少)하고 특히 경합기간(競合期間)이 길어질수록(60일(日) 이상(以上)) 출수율(出穗率)이 떨어지고 출수개시(出穗開始)도 2-4일(日) 지연(遲延)되는 경향(傾向)임. 3) 안개조건하(條件下)에서 고건중(藁乾重)의 차이(差異)는 경합기간(競合期間)이 길어질수록(일(日) 이상(以上)) 차이(差異)가 크고, 수량(收量)의 차이(差異)는 경합기간(競合期間)이 무경합(無競合)(0일(日))과 40일(日) 이상(以上)에서 가장 심한 경향(傾向)임.

• 한국잡초학회지
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• 제3권1호
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• pp.29-38
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• 1983

1. 바랭이의 분벽수(分蘗數)와 총건물중(總乾物重)은 이식시기(移植時期)에 따라 크게 영향(影響)을 받았는데 이식시기(移植時期)가 가장 빠른 4월 1일에 심은 것은 7월 22일에 이식(移植)한 것에 비(比)해 3.5배(倍)에 달하는 건물중(乾物重)을 생산(生産)하였으며, 이식시기(移植時期)가 빠를수록 분벽수(分蘗數)와 총건물중(總乾物重)이 증가(增加)하는 경향(傾向)을 보였다. 출수(出穗)는 4월 1일 이식(移植)한 것은 7월 8일에 7월 22일 이식(移植)한 것은 9월 8일에 출수(出穗)되어서 이식시기(移植時期)가 이를수록 빨라졌으며, 파종(播種)에서 출수(出穗)까지 걸리는 시간(時間)은 이식시기(移植時期)가 늦어짐에 따라 점차로 짧은 경향(傾向)을 나타내었으며, 공(共)히 한포기 내에서 불규칙적(不規則的) 출수현상(出穗現狀)을 보였다. 2. 바랭이의 개체당(個體當) 분벽수(分蘗數)는 재식밀도(栽植密度)가 증가(增加)함에 따라 현저(顯著)히 감소(減少)하였으며, Pot당(當) 1포기 심은 것이 5~40 포기 심은 것보다 크게 增加(增加)하는 경향(傾向)을 나타내었다. 그러나 Pot당(當) 분벽수(分蘗數)는 40 포기 심은 구(區)에서 가장 많기는 하였으나 재식밀도(栽植密度)에 따라 큰차이(差異)는 없었다. 개체당(個體當) 건물중(乾物重)은 재식밀도(栽植密度)가 적을수록 증가(增加)하는 경향(傾向)이었으며, Pot당(當) 건물중생산(乾物重生産)은 재식밀도(栽植密度)에 관계(關係)없이 거의 비슷하여 밀도(密度)가 증가(增加)됨에 따라 심한 종내(種內) 경합(競合) 현상(現狀)을 나타내었다. 3. 바랭이와 대두(大豆)의 경합(競合)에 있어서 대두(大豆)의 전생육기간(全生育期間)동안 경합(競合)할 경우(境遇) 대두(大豆)의 수량(收量)이 59.6%나 감소(減少)하였으며 대두(大豆)의 수량감소(收量減少)를 막기 위해서는 파종후(播種後) 적어도 3 내지 4주(週), 즉 태두(太豆)의 canopy 형성(形成)이 바랭이의 발아(發芽)와 생육(生育)을 억제(抑制)시킬 수 있는 시기(時期)까지 발생(發生)하는 바랭이는 방제(防除)하여야 될 것으로 사료(思料)된다.

• 한국농림기상학회지
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• 제4권1호
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• pp.18-22
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• 2002

야간조명이 주요 밀ㆍ보리 품종의 생육 및 수량에 미치는 영향을 알아보고자 작물시험장 포장에서 나트륨 등을 이용하여 1.2∼20 Lux가 되게 야간조도를 조절하여 일몰 후부터 일출 전까지 전 생육기간 동안 매일 점등을 실시하였고, 2 Lux이하, 2.1∼5.0 Lux, 5.1∼10 Lux, 10∼20 Lux로 구분하여 조사하였다. 대맥 3품종 (강보리, 서둔찰보리, 올보리)과 소맥 4품종(금강밀, 그루밀, 조광, 장광)을 공시하여 실험하였다. 야간조도에 따른 대ㆍ소맥의 성숙기 간장은 조도가 높아질수록 모든 품종에서 단간화되는 경향을 보였고, 파성 I인 강보리의 변이가 가장 심하였으며, 소맥보다 대맥의 간장변이가 더 심하였다. 절수, 망장, 간직경은 전반적으로 야간조도의 증가에 따라 다소 감소되는 경향을 보였으나, 처리간ㆍ품종간 차이는 크지 않았다. 야간조도 증가에 따른 대맥의 절간장 감소는 상위 4ㆍ5절 이상에서 심하였으며, 수장의 감소 정도는 대ㆍ소맥이 비슷하였으나. 소맥품종 간에는 숙기가 늦은 품종일수록 영향을 크게 받았다. 출수소요일수는 야간조도 증가에 따라 단축되는 경향을 보였으며, 단축정도는 10∼20 Lux에서 2∼10일로 대ㆍ소맥이 비슷하였고, 출수기와 수전일수도 강보리를 제외하고는 품종간ㆍ맥종간 차이가 크지 않았다. 야간조도 증가에 따른 수량 감소는 2∼5 Lux 조건에서 대맥 12.5%, 소맥 11.0%였으며, 10∼20 Lux에서는 대맥 34.6%, 소맥 29.3% 의 감소를 보여, 조도의 증가에 따라 수량이 감소되었으며, 소맥보다 대맥의 감소정도가 더 심하였다. 품종간에는 대맥은 파성이 낮은 강보리(I)가, 소맥은 숙기가 늦은 조광, 장광이 조도 증가에 따른 수량감소가 심하였다. 천립중은 야간 조도 증가에 따라 다소 증가 되는 경향을 보였으나 그 차이가 크지 않았다. 야간조도 증가에 따른 수량감소의 주 원인은 수수와 일수립수의 감소에 의한 것으로 보이며, 수수보다는 일수립수의 감소가 직접적인 영향을 준 것으로 사료되었다.

• 한국잡초학회지
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• 제15권2호
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• pp.105-114
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• 1995

다섯 가지의 벼 재배유형(栽培類型)[관행(慣行) 손이앙(移秧), 중묘(中苗)(30일묘(日苗))의 기계이앙(機械移秧), 어린모(10일묘(日苗))의 기계이앙(機械移秧), 최아종자(催芽種子)의 담수직파(湛水直播) 및 건종자(乾種子)의 건담직파(乾畓直播)]에 따라 잡초발생(雜草發生) 양상(樣相)과 경합특성(競合特性)을 조사(調査)하여 벼 생육(生育)과 수량변화(收量變化)를 근거(根據)로 한 각(各) 재배류형별(栽培類型別) 벼와 잡초(雜草)와의 경합(競合) 한계기간(限界期間)의 모형(模型)으로 잡초(雜草) 방제기간(防除期間)을 설정(設定)하였다. 무잡초상태(無雜草狀態)를 연장(延長)시킴에 따라 30일묘(日苗)와 10일묘(日苗) 기계이앙(機械移秧) 및 직파재배(直播栽培)는 벼의 출수(出穗)가 무잡초구(無雜草區)에 비하여 1~2일정도(日程度) 지연(遲延)되었다. 잡초발생(雜草發生) 허용기간(許容期間)을 연장(延長)시킨 경우에는 관행이앙(慣行移秧), 30일묘(日苗) 및 10일묘(日苗) 기계이앙(機械移秧)에서는 출수기(出穗期)에서 차이(差異)가 없었으나, 직파재배(直播栽培)에서는 파종후(播種後) 7~10주(週)까지의 경합연장(競合延長)으로 출수(出穗)가 4~7일정도(日程度) 지연(遲延)되었다가 더욱 경합(競合)이 길어짐에 따라 5~6일정도(日程度) 앞당겨지는 현상(現狀)을 보였다. 재배양식별(栽培樣式別) 이앙후(移秧後) 및 파종후(播種後) 무잡초(無雜草) 유지(維持) 한계기간(限界期間)이 수량구성요소(收量構成要素)에 미치는 영향(影響)은 관행이앙(慣行移秧)에서는 이앙후(移秧後) 4주이내(週以內)에 발생(發生)된 잡초(雜草)에 의하여 등숙비율(登熟比率)과 천립중(千粒重)의 감소(減少)가 나타났으며, 10일묘(日苗) 기계이앙(機械移秧)에서는 조사(調査)된 모든 수량구성요소(水量構成要素)의 감소(減少)가 있었다. 직파재배(直播栽培)에서는 단위(單位) 면적당(面積當) 수수(穗數)는 파종후(播種後) 8~9주간(週間), 수당입수(穗當粒數)는 4~5주간(週間), 등숙비율(登熟比率)은 3~4주간(週間), 천립중(千粒重)은 8~10주간(週間)의 무제초(無除草)로 인(因)하여 감소(減少)되었다. 관행이앙재배(慣行移秧栽培)는 잡초방제(雜草防除) 요구기간(要求期間)으로서 이앙직후(移秧直後) 4주간(週間)에 걸쳐 무잡초(無雜草) 상태(狀態)를 유지(維持)해 주거나 이앙(移秧) 8주후(週後)부터 무잡초(無雜草) 상태(狀態)를 유지(維持)해주는 이중(二重) 대체기간(對替期間)이 설정(設定)되었다. 30일묘(日苗) 기계이앙재배(機械移秧栽培)는 관행이앙재배(慣行移秧載培)와 같이 이앙후(移秧後) 5주간(週間)에 걸친 무잡초(無雜草) 상태(狀態) 유지(維持) 또는 이앙후(移秧後) 8주(週)부터 유지(維持)되는 무잡초(無雜草) 상태(狀態)의 이중(二重) 대체기간(對替期間)이 설정(設定)되었다. 10일묘(日苗) 기계이앙재배(機械移秧栽培)는 잡초방제(雜草防除) 요구기간(要求期間)은 이앙후(移秧後) 5주간(週間) 또는 이앙(移秧) 7주후(週後)부터 무잡초(無雜草) 상태(狀態)를 유지(維持)해주는 이중(二重) 대체기간(對替期間)으로 설정(設定)되었다. 담수직파재배(湛水直播載培)는 파종후(播種後) 5주(週)부터 7주(週)까지의 단일기간중(單一期間中)에 잡초방제(雜草防除)가 요구(要求)되어 진다. 건답직파재배(乾畓直播栽培)는 잡초방제(雜草防除) 요구기간(要求期間)은 파종후(播種後) 6주(週)부터 9주(週)까지의 단일기간(單一期間)으로 설정(設定)되었다.

• Journal of Biosystems Engineering
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• 제31권6호
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• pp.489-499
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• 2006

Since the application of chemicals in confined spaces under the canopy of an orchard is hazardous work, it is needed to develop an autonomous guidance system for an orchard sprayer. The autonomous guidance system developed in this research could steer the vehicle by tracking an overhead guidance rail, which was installed on an existing frame structure. The autonomous guidance system consisted of an 80196 kc microprocessor, an inclinometer, two interface circuits of actuators for steering and ground speed control, and a fuzzy control algorithm. In addition, overhead guidance rails for both straight and curved paths were devised, and a trolley was designed to move smoothly along the overhead guidance rails. Evaluation tests showed that the experimental vehicle could travel along the desired path at a ground speed of 30 $\sim$ 50 cm/s with a RMS error of 5 cm and maximum deviation of less than 12 cm. Even when the vehicle started with an initial offset or a deflected heading angle, it could move quickly to track the desired path after traveling 2 $\sim$ 3 m. The vehicle could also complete turns with a curvature of 1 m. However, at a ground speed of 50 cm/s, the vehicle tended to over-steer, resulting in a zigzag motion along the straight path, and tended to turn outward from the projected line of the guidance rail.

• 한국정밀공학회지
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• 제24권10호
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• pp.137-145
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• 2007

The purpose of this study is developing a virtual bicycle system for improving the ability of postural balance control for adults in various age groups. The system consists of an exercise bicycle that allows tilt in accordance with the postural balance of the subject in the system, a visual display that shows virtual road, and a visual feedback system. The rider of the system tries to maintain balance on the bicycle with a visual feedback of a virtual road while the pedaling speed, the heading direction, and various weight distribution information are updated to the subject as visual feedbacks in the display. A series of experiments were performed with various subjects to find the factors related to postural balance control in the system. The related parameters obtained were weight shift, magnitude of the deviation from the center of the virtual road, and variables related to the movement of the center of pressure. The results found that the ability to control postural balance in the system improved with the presentation of visual feedback information of the distribution of weight. It was also found that the general performance of the subject on balance in the system improved after ten days long training. The results show that the newly developed system can be used for the diagnosis of postural balance as well as for the stimulation of various senses such as vision and somatic sense in the field of rehabilitation training.

• 한국작물학회:학술대회논문집
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• 한국작물학회 2017년도 9th Asian Crop Science Association conference
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• pp.357-357
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• 2017

The combined application of oil cake and rice bran into the soil surface was found useful for weed control in our previous pot study. The present study was undertaken to evaluate the performance of white clover (Trifolium repens L.) while incorporated in the paddy field and effects of combined fertilizer on weed control and rice yield. A plot was divided into two parts i.e. white clover incorporated and not incorporated. The nitrogen content of the incorporated white clover was $12.5gm^{-2}$. Chemical fertilizer and combined fertilizer plots were compared with non-fertilizer conditions. The mixed ratio of combined fertilizer was oil cake 1.35 and rice bran 1.0. Combined fertilizer was applied to the soil surface, and chemical fertilizer was mixed in the soil. Nitrogen application rate was $8gm^{-2}$ for any fertilizer. The weed numbers were significantly reduced in the white clover plot irrespective of application condition both at heading and harvest time. Also, weed control ability was improved by the use of combined fertilizer. In the not incorporated plot, the number of weeds was suppressed about 90% by applying combined fertilizer. The rice yield was markedly increased by the incorporation with white clover under all fertilization conditions. Contribution rates of increased rice yield by white clover and combined fertilizer were about 55% and about 25%, respectively. The rice yield was increased by the incorporation with white clover, and the number of weeds remarkably decreased as well. Also, these effects were improved due to combined application of oil cake and rice bran.

• 한국항해항만학회지
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• 제33권6호
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• pp.437-442
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• 2009

대양 항행하는 거의 모든 선박에서 항해사를 지원하기 위해 선박의 회두각 유지 및 변침을 목적으로 사용되는 일반적인 자동조타기는 대부분 PID형 제어기가 장착되어 있다. 선박 자동조타기의 제어기 계수는 운항 경제성 관점에서 선박의 추진 에너지 손실량(연료소비량)으로써 평가해야 한다. 본 논문에서는 선박 자동조타기의 정량적인 평가함수를 바탕으로 추진 에너지 손실량이 최소가 되도록 자동조타기의 제어이득을 구하고자 한다. 이 때 제약조건, 즉 설계사양을 고려한 RCGA를 이용하여 제어이득의 탐색을 실시하고, 시뮬레이션을 통해 제안한 방법을 검증한다.