• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2003년도 학술회의 논문집 정보 및 제어부문 A
• /
• pp.3-6
• /
• 2003

뱀형 로봇은 일반적인 바퀴형 이동로봇과 운동 메카니즘이 상이하며 다관절로 이루어져 있기 때문에 장애물 회피에 있어 빠른 정보의 처리와 이를 위한 특별한 정보가 요구된다. 이를 실현하기 위하여 로봇은 자신의 위치를 지속적으로 파악하면서 장애물의 좌표 값과 일정한 거리의 간격을 두고 움직여야 한다. 주행 궤도 및 장애물 회피를 위한 알고리즘을 검증하기 위하여 가상 뱀형 시뮬레이터를 제작하였다. 시뮬레이터는 이동 주행 궤도를 생성하고, 지나온 궤도를 재현할 수 있는 재현기(Back Tracker), 앞으로 이루어질 뱀형 로봇의 위치와 자세를 알아보는 예견기(Predictor)로 구성된다. 시뮬레이터를 통하여 주위의 장애물을 안전하게 통과할 수 있는 일반적인 알고리즘인 포텐셜함수의 특성을 알아보고, 국소 최소점(Local Minima)에 빠지기 쉬운 단점을 극복하기 위한 방안을 제시한다. 본 논문에서는 뱀의 이동 주행 궤적을 알아보고, 주위의 장애물을 안전하게 통과할 수 있도록 하는 알고리즘에 대한 고찰과 제안한 알고리즘을 소프트웨어적인 3D 시뮬레이션을 통하여 걸과를 분석하고 검증한다.

• Journal of applied mathematics & informatics
• /
• 제20권1_2호
• /
• pp.513-522
• /
• 2006

This paper considers a robust output feedback $H\infty$ controller design method for singular systems with time-varying delay in state and parameter uncertainty in system matrix by an LMI approach and observer based technique, which can be solved efficiently by convex optimization. The sufficient condition for the existence of controller and the controller design method are presented by strict LMI(linear matrix inequality) approach. Since the obtained condition can be expressed as an LMI form, all variables including feedback gain and observer gain can be calculated simultaneously by Schur complement and changes of variables.

• 전자공학회논문지S
• /
• 제35S권3호
• /
• pp.86-92
• /
• 1998

This paper deals with an output feedback H control problem for linear time ivariant systems with state delay. The proposed output feedback controller is represented by the lower linear fractional transformation of alinear time invariant system and a delay operator. Sufficient conditions for the existence of the output feedback controller are given in the form of linear matrix inequalities which are less conservative than those for the existence of a rational output feedback controler. We also present a numerical example to demonstrate the efficacy of the proposed method.of the proposed method.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
• /
• 제6권2호
• /
• pp.171-179
• /
• 2008

This paper addresses the synthesis of an iterative learning controller for a class of linear systems with norm-bounded parameter uncertainties. We take into account an iterative learning algorithm with current cycle feedback in order to achieve both robust convergence and robust stability. The synthesis problem of the developed iterative learning control (ILC) system is reformulated as the ${\gamma}$-suboptimal $H_{\infty}$ control problem via the linear fractional transformation (LFT). A sufficient convergence condition of the ILC system is presented in terms of linear matrix inequalities (LMIs). Furthermore, the ILC system with fast convergence rate is constructed using a convex optimization technique with LMI constraints. The simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed method.

• 한국세라믹학회지
• /
• 제36권4호
• /
• pp.372-379
• /
• 1999

Hihg-toughened ceria-stabilized tetragonal zirconia ceramics with irregular grain shape and undulated grain boundary was prepared by ceria doping. Irregularity of grain shapes was increased with the amount of doped ceria. But in case of the large amount of doped ceria grain boundary was migrated to the reverse direction of DIGM. Ceria-stabilized zirconia ceramics annealed at 1650$^{\circ}C$ for 2h after twice dippings into cerium nitrate solu-tion of 0.2M and sintering at 1500$^{\circ}C$ for 2h showed the highest grain boundary length with a value of 23.6$\mu\textrm{m}$ Ceria concentration difference between convex and concave sides in irregular grains was observed over 1 mol% but not observed in normal grains, Specimens with normal grain shape showed intergranular fracture mode whereas the specimens with irregular grain shape showed transgranular fracture mode.

• 호남수학학술지
• /
• 제38권4호
• /
• pp.701-724
• /
• 2016

For $f_i$ belonging to various subclasses of univalent functions, we investigate the product given by $h(z)=z{\prod_{i=1}^{n}}(f_i(z)/z)^{{\gamma}_i}$.The largest radius ${\rho}$ is determined such that $h({\rho}z)/{\rho}$ is starlike of order ${\beta}$, $0{\leq}{\beta}$ < 1 or to belong to other subclasses of univalent functions. We also determine the sharp radius of starlikeness of order ${\beta}$and other radius for the convolution f*g of two starlike functions f, g.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2003년도 추계학술대회 논문집 전력기술부문
• /
• pp.202-204
• /
• 2003

This paper suggests an optimal parameter setting method by use of parametric protectability index, as the objective function. In this paper, a gradient based optimization method is used under the assumption that the initial values of a parameter is in a convex set including the optimal value, which is verified by a plenty of simulation studies. The proposed method is applied to a sample distribution network to shows its effectiveness.

• 열처리공학회지
• /
• 제36권6호
• /
• pp.412-421
• /
• 2023

As the demand for mechatronic systems and high performance increases in the machinery industry, the importance of improving friction characteristics is emphasized. During relative movement of objects, friction and wear occur on two surfaces in contact, and various methods are being designed to increase the lifespan and energy efficiency of machines. The energy increase effect using lubricants is a well-known method. In this study, a micro-sized rectangular grid pattern was produced by applying a precise micro-pattern photo lithography process. Rectangular grid patterns of the same shape and friction behavior according to the size of the pattern were produced in convex and concave shapes, and the tribological characteristics of each were analyzed.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
• /
• 대한전자공학회 2003년도 신호처리소사이어티 추계학술대회 논문집
• /
• pp.401-404
• /
• 2003

이 논문에서는 이산형 상태공간 모델에 대한 $H_2$, $H_{\infty}$, 및 혼합 $H_{\infty}$ FIR 필터를 선형행렬부등식(LMI)를 이용하여 제안한다. 제안되는 필터는 FIR 구조로서 $H_2$ 및 $H_{\infty}$ 관점에서의 성능기준을 만족함과 더불어 선형성 및 불편향성의 특성을 지니고, 초기 상태에 관한 정보를 필요로 하지 않는다. 그리고 FIR 구조로 인해 기존의 FIR 형태의 필터에 비해 불확실성에 대해 보다 견실하며 빠른 수렴성을 갖는다. 모의 실험을 통해 이러한 장점을 예시한다.

• 한국지반신소재학회논문집
• /
• 제18권2호
• /
• pp.23-36
• /
• 2019

본 논문에서는 블록식 보강토옹벽의 현장계측을 통해 곡선부 보강영역의 변형특성을 분석하였다. 보강토공법은 설계 및 시공이 증가하여 실생활에서 쉽게 접할 수 있게 되었으나, 곡선부의 균열 및 붕괴사례가 빈번히 발생하여 안전에 대한 중요성이 대두되고 있다. 이러한 붕괴원인은 곡선부에 대한 연구 부족과 설계기준의 미흡, 경제성과 공기단축에 의한 시공성 결여, 충분하지 못한 다짐 공간 등에 있다고 할 수 있다. 이에 본 연구에서는 기존 설계 및 시공 기준을 검토하고 블록형 보강토옹벽 곡선부 사고사례를 통해 원인을 분석하였으며, 실제 시공된 블록형 보강토옹벽의 현장계측을 통해 직선부와 곡선부의 거동을 비교 분석하고 곡선부 보강영역의 변형특성을 확인하였다. 그 결과, 먼저 곡선부의 수평변위가 직선부와 비교하여 볼록형에서 최대 90%, 오목형에서 최대 60% 높게 나타났으며, 다음으로 곡선부 보강영역에서 볼록형의 경우 보강토옹벽 중심에서 수평방향으로 H/2구간에서 최대변위를 보이며 H까지의 영향범위를 나타내었으며, 오목형의 경우 중심에서 최대변위를 보이며 수평방향으로 H/4구간에서 최소변위를 확인하였다. 이러한 결과로 형태에 따른 곡선부의 영향범위와 현장적용을 위한 보강영역의 재정립이 필요하다고 판단되며, 본 연구결과가 이를 위한 기초 자료로서 활용 가능할 것으로 판단된다.