• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제23권8호
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• pp.95-99
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• 2018

This research is related to GPS(global positioning system) enabled device navigation service and consists of two parts. The first is the logic that records the route guidance video and records GPS information in time, and the second is the logic that outputs the created video data based on real time GPS. The recording logic first determines the origin and destination, records the video from the origin to the destination and it adjusts the speed of the image in a specific area so that the user can see it easily. And insert ancillary information and advertisements that can help guide the route. In the output logic, we provide navigation services using the video and GPS data tables we created, and it receives user's GPS information in real time and corrects it based on the recent user location to reduce errors. This provides local guidance services to people who lack language skills like foreigners.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제14권2호
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• pp.239-246
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• 2004

In this paper, we develop and implement a high integrity GNC(Guidance, Navigation, and Control) system, based on the combined use of the Global Positioning System (GPS) and an Inertial Measurement Unit (IMU), for autonomous land vehicle applications. This paper highlights guidance for the predetermined trajectory and navigation with detection of possible faults during the fusion process in order to enhance the integrity of the navigation loop. The implementation of the GNC system to the autonomous land vehicle presented with fault detection methodology considers high frequency faults from the GPS receiver caused by shadowing and multipath error The implementation, based on a low-cost, strapdown INS aided by standard GPS technology, is described. The results of the field test in the urban environment are presented and showed effectiveness of the GNC system.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2018년도 추계학술대회
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• pp.256-257
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• 2018

This paper deals with the path-following control for marine surface vehicles with underactuated characteristics. In consideration of practical limitations of actuators, an improved DVS(dynamic virtual ship) guidance algorithm is proposed with the multi-level DVS optionally selected to be tracked. To address the output-feedback control issue, an adaptive FLS(fuzzy logical systems) is devised to online approximate the kinematic states. Based on that observing framework, the path-following control law is thereafter derived. Simulations testify effectiveness of the proposed scheme

• Journal of Korean Neurosurgical Society
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• 제52권3호
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• pp.204-209
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• 2012

Objective : The authors performed a retrospective study to assess the accuracy and clinical benefits of a navigation coupled with O-arm$^{(R)}$ system guided method in the thoracic and lumbar spines by comparing with a C-arm fluoroscopy-guided method. Methods : Under the navigation guidance, 106 pedicle screws inserted from T7 to S1 in 24 patients, and using the fluoroscopy guidance, 204 pedicle screws from T5 to S1 in 45 patients. The position of screws within the pedicle was classified into four groups, from grade 0 (no violation cortex) to 3 (more than 4 mm violation). The location of violated pedicle cortex was also assessed. Intra-operative parameters including time required for preparation of screwing procedure, times for screwing and the number of X-ray shot were assessed in each group. Results : Grade 0 was observed in 186 (91.2%) screws of the fluoroscopy-guided group, and 99 (93.4%) of the navigation-guided group. Mean time required for inserting a screw was 3.8 minutes in the fluoroscopy-guided group, and 4.5 minutes in the navigation-guided group. Mean time required for preparation of screw placement was 4 minutes in the fluoroscopy-guided group, and 19 minutes in the navigation-guided group. The fluoroscopy-guided group required mean 8.9 times of X-ray shot for each screw placement. Conclusion : The screw placement under the navigation-guidance coupled with O-arm$^{(R)}$ system appears to be more accurate and safer than that under the fluoroscopy guidance, although the preparation and screwing time for the navigation-guided surgery is longer than that for the fluoroscopy-guided surgery.

• 한국항공우주학회지
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• 제37권4호
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• pp.367-371
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• 2009

본 논문에서는 기존 연구결과들과 달리 비행체의 운동을 선형방정식으로 표현할 수 있다는 가정을 도입하지 않고 비례항법유도법칙의 최적성에 관한 해석 결과를 제시한다. 비례항법유도법칙은 비행체-표적 거리의 지수함수를 가중치로 갖는 제어 에너지를 최소화하는 최적의 유도법칙임을 비선형 방정식 기반으로 유도한다. 이때 가중함수의 지수와 비례항법상수와의 관계에 대해 설명한다. 또한 이러한 해석의 유효한 조건을 도출한다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제23권4호
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• pp.399-406
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• 2020

In this paper, we propose a time-varying proportional navigation guidance law that determines the proportional navigation gain in real-time according to the operating situation. When intercepting a target, an unidentified evasion strategy causes a loss of optimality. To compensate for this problem, proper proportional navigation gain is derived at every time step by solving an optimal control problem with the inferred evader's strategy. Recently, deep reinforcement learning algorithms are introduced to deal with complex optimal control problem efficiently. We adapt the actor-critic method to build a proportional navigation gain network and the network is trained by the Proximal Policy Optimization(PPO) algorithm to learn an evasion strategy of the target. Numerical experiments show the effectiveness and optimality of the proposed method.

• 항공우주기술
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• 제5권2호
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• pp.1-7
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• 2006

본 논문에서는 무인헬기에 적합한 새로운 형태의 점항법 유도법칙을 소개한다. 본 점항법 유도법칙은 미래의 예측 위치에 기반하여 자동제어부에서 사용할 속도와 방위각 명령을 생성해낸다. 무인기의 뱅크각을 통해 간접적으로 비행방향을 변경하는 기존의 점항법 유도법칙과 달리 본 유도법칙은 무인헬기의 속도벡터를 직접 변경하도록 속도 명령을 생성해낸다. 제안된 유도법칙의 검증을 위해 소형 무인헬기용 비행제어시스템을 개발해 비행 시험을 수행하였으며, 개발된 비행제어시스템은 비행제어 컴퓨터와 항법센서, 그리고 지상관제국으로 구성되어 있다. 비행시험을 통해 제안된 유도법칙이 성공적으로 작동함을 확인하였으며, 향후 경로추종 비행에 확장.적용할 계획이다.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제14권3호
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• pp.175-183
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• 2021

온라인 맞춤형 광고에 대한 이용자의 개인정보 침해 우려가 증가함에 따라 국내 규제기관에서는 맞춤형 광고 관현 규정을 발표하는 등의 조치를 취하고 있으며, 국내 웹사이트에서는 이를 준용하여 사이트 내 맞춤형 광고 안내 페이지를 제공한다. 국내 웹사이트의 맞춤형 광고 안내 제공 현황을 검토한 결과, 맞춤형 광고 안내 페이지에 이르기까지 다수의 페이지 이동이 요구되는 등 맞춤형 광고 안내 페이지에 접근하기 다소 복잡하다는 문제점을 발견했다. 이를 UI/UX의 관점에서 분석하기 위하여 국내 웹사이트에 전송되는 모든 유형의 온라인 맞춤형 광고에 적용되는 「온라인 맞춤형 광고 개인정보보호 가이드라인」이 제시하는 바에 따라, 1) 홈페이지 첫 화면, 2) 광고가 제공되는 화면 두 가지 시작 지점으로부터 맞춤형 광고 안내 페이지에 이르기까지의 페이지 이동 경로를 구조화한다. 또한, 페이지 내 설치된 맞춤형 광고와 관련된 키워드를 포함하는 하이퍼링크, 시작 지점으로부터 맞춤형 광고 안내 페이지까지의 페이지 이동 수와 같이 페이지 이동 과정에서 나타나는 특징을 분석함으로써 맞춤형 광고 안내 페이지 접근 및 탐색 과정에 있어 발견된 문제점을 더욱 세부적으로 파악하고, 이용자에게 맞춤형 광고와 관련된 정보를 효율적으로 제공할 개선방안을 제시하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권3호
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• pp.383-388
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• 2011

본 논문은 FIS(fuzzy inference system)와 신뢰도를 이용한 레이저 내비게이션의 정밀도 향상에 관한 것이다. 레이저 내비게이션은 무선 유도 장치로써 헤드가 $360^{\circ}$ 회전을 하며 벽에 부착된 반사체(reflector)를 읽어 AGV(automatic guided vehicle)의 위치를 측정하는 장치이다. 기존의 대표적인 유도 장치들의 타입은 유선 유도 방식이다. 이들은 정밀도가 매우 높고 반응속도가 빠르기 때문에 대부분의 현장에서는 이들을 채택하고 있다. 하지만, 이들 센서는 바닥 밑 1인치 안에 설치하거나 바닥에 심어야하기 때문에 설치비용은 매우 높고 유지 보수가 어렵다. 이러한 문제를 해결하기 위해서 레이저 내비게이션이 개발되었다. 이것은 바닥 시공 하는 것이 필요 없고 설치비용이 최소화되며 배치(layout) 변경이 쉽다. 하지만 외란에 영향을 많이 받아 데이터의 손실 손상이 크고 반응속도가 느리기 때문에 안전이 최우선인 산업현장에 사용이 어렵다. 이에 본 논문에서는 레이저 내비게이션의 정밀도 향상에 관한 연구를 하였다. 제안된 방법은 레이저 내비게이션의 특성을 분석하여 FIS를 통해 위치측정 정밀도의 신뢰도를 계산한 후에 이를 통해 레이저 내비게이션의 정밀도를 보정하는 방법이다. 본 논문에서는 실험을 위해서 직접 설계한 AGV를 이용하였으며, 레이저 내비게이션의 위치와 레이저 내비게이션의 신뢰도를 통해 보정된 위치를 제안된 방법과 비교 하였다. 실험 결과, FIS를 신뢰도로 보정한 결과가 다른 방법들에 비해 약 50% 성능이 향상됨을 확인하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제37권10호
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• pp.998-1001
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• 2009

본 논문에서는 기존의 호밍유도법칙으로 널리 사용되는 상수 항법이득을 갖는 비례항법유도법칙이 속력 변화가 있는 경우에도 엄밀한 의미에서 최적해임을 보였다. 해석결과로부터 항법상수가 3인 경우 유도항력에 접근속력이 가중된 성능지수를 최소화하는 최적해임이 확인되었다. 비행체의 운동을 선형방정식으로 표현하고 속력변화를 고려하지 않은 기존 연구결과들과 달리 본 연구에서는 비선형 방정식을 기반으로 속력변화까지 고려하여 비례항법유도법칙의 최적성에 관한 보다 일반적인 해석 결과를 제시하였다.