• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.163-172
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• 2007

A swarm-bot docking with two independent robots aiming at overcoming obstacles or climbing up/down stairs is introduced how it can be manufactured and controlled. Utilizing the fast mobility of the vehicle robot and cooperating between robots expands the applications of the robot. An algorithm for identifying the partner robot and its generic mechanism enabling the docking of two robots are addressed. The designed swarm-bot has advantages in terms of overcoming obstacle or stair climbing which is not easily implemented by a single robot, increasing the adaptability to the environment.

• 대한안전경영과학회지
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• 제7권1호
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• pp.137-146
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• 2005

크로스도킹은 물류센터의 운영 개념으로써 입고트럭에 의해 배달된 물품이 재고로써 보관됨이 없이 즉시 고객의 수요에 따라 재분류되어 출고트럭에 적재되어 고객에게 배달되는 프로세스로 구성된다. 본 연구에서는 임시보관 장소를 보유한 크로스도킹 시스템의 총 운영시간을 최소화하기 위한 입고 트럭과 출고 트럭의 일정계획 수립을 위한 수학적 모델을 개발하였다. 본 연구에서 개발한 모델의 적용으로 물류센터 내에서의 자재 취급 빈도 및 시간이 감소하여 제품 손상을 최소화 시키는 효과가 기대된다.

• Radiation Oncology Journal
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• 제9권1호
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• pp.123-130
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• 1991

수술중 방사선치료법 (Intraoperative Radiation Therapy)은 외과적으로 개복된 상태에서 종양이나 장기를 절제한후 비가시적 또한 육안적 암세포를 전자선등으로 직접 조사 치료하는 방법으로서 일시에 다량의 방사선량을종양부위에 집중적으로 조사할 수 있으며 정상장기나 조직을 방사선 조사 범위로부터 차단함으로 방사선 손상을 격감 시킬 수 있는 장점을 갖고 있다. 본 연세암쎈터 치료방사선과에서는 1986년 2월부터 현재까지 십여명의 위암환자를 대상으로 수술중 방사선치료를 시 행하여 좋은 결과를 얻었으나 치료절차상 많은 어려운점 이 야기되어왔다. 그중에서도 방사선치료실(LINAC room)내에서 수술을 시행함에 따른 수술기구, 응급처치 장치, 조명 및 감시장치 등이 완벽하게 준비되여져 야 하며 치료실내를 $2\sim3$일 동안 자외선과 소독약으로 완전히 제독 하여야 함으로 그기간동안 많은 방사선치료 환자들이 한명의 IORT환자를 위하여 치료를 중단하여 야 하는 어려움이 있었다. 본 연세 암쎈터에서는 콜리메터 접속기구(collimator holder)와 투명 조사통(Acrylic cone)으로 구성된 조립형 조사기구(Docking Applicator)를 고안 제작하여 수술과 방사선 치료를 각각 해당 장소에서 시 행할 수 있었다. 즉 tORT 환자의 개복수술은 수술실에서 시 행하되 다만 가볍고 투명하며 외부 공기와 차단된 투명 조사기구(Acrylic cone)를 종양 부위에 조준고정 시켜 봉합하고 방사선 치료실로 이송된후 선형가속기의 방사구에 장착된 콜리메터 접속기와 접합시킴으로서 많은 문제점을 해결할 수 있었다. 조립조사 기구는 치료부위를 잘 관찰할 수 있고 쉽게 결합할 수 있도록 가벼운 아크릴과 Mylafilm으로 구성 제작하였으며 콜리메터 접속기는 종양 부위에 균일한 선량분포와 누출선량을 줄이기 위하여 스텐레스 강철로 구성제작하였다. 직경이 8cm이고 길이가 30cm인 접합형 조사기구를 사용하여 12MeV 전자선을 조사하였을때 $90\%$의 등선량곡선이 5 mm 정도 확장 되었으며 조사통 가장자리의 선량이 약 $6\%$ 증가하였다. 조사 통밖 의 누출 선량은 위치에 따라 출력선량의 $3\sim5\%$가 측정되었고 심부 백분율은 기준조사통에 의한 것과 유사하였다. 조사통의 모양과 크기는 종양범위에 알맞도록 원형, 사각형 또는 오각형 등으로 제작하였으며 $1\sim2$ cm의 금속띠를 이용 조절하므로서 최적한 선량분포를 얻을수 있었고 콜리메터의 차폐 금속편을 이용하여 조사통밖의 누출선량을 최대한으로 줄일 수 있었다.

• Journal of Microbiology and Biotechnology
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• 제23권2호
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• pp.218-224
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• 2013

The aldo-keto reductases catalyze reduction reactions using various aliphatic and aromatic aldehydes/ketones. Most reductases require NADPH exclusively as their cofactors. However, NADPH is much more expensive and unstable than NADH. In this study, we attempted to change the five amino acid residues that interact with the 2'-phosphate group of the adenosine ribose of NADPH. These residues were selected based on a docking model of the YOL151W reductase and were substituted with other amino acids to develop NADH-utilizing enzymes. Ten mutants were constructed by site-directed mutagenesis and expressed in Escherichia coli. Among them, four mutants showed higher reductase activities than wild-type when using the NADH cofactor. Analysis of the kinetic parameters for the wild type and mutants indicated that the $k_{cat}/K_{m}$ value of the Asn9Glu mutant toward NADH increased 3-fold. A docking model was used to show that the carboxyl group of Glu 9 of the mutant formed an additional hydrogen bond with the 2'-hydroxyl group of adenosine ribose. The Asn9Glu mutant was able to produce (R)-ethyl-4-chloro-3-hydroxyl butanoate rapidly when using the NADH regeneration system.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제40권4호
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• pp.319-326
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• 2008

To transport process wastes efficiently from the Advanced Spent Fuel Conditioning Pyro-process Facility (ACPF) at the Korea Atomic Energy Research Institute (KAERI), a new hot cell cask has been designed based on an existing hot cell padirac transport cask, with not only a neutron absorber for improved shielding capability, but also a docking facility for an easy docking system. In the new hot cell cask, two kinds of materials have been considered as shielding materials, polyethylene and resin. To verify the transport compatibility of the waste and spent fuel for the ACPF, neutron and photon shielding calculations were performed using the MCNPX code. The source term was evaluated by the ORIGEN-ARP code system based on spent PWR fuel. From the calculation, it was found that the maximum surface dose rates of the hot cell cask with the two candidates were estimated within the limit (2 mSv/hr).

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제25권6호
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• pp.109-117
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• 2020

에듀테인먼트 시스템은 학습자가 문제를 효과적으로 인식하고, 문제를 해결하는 데 필요한 중요한 정보를 파악 분류하고, 배운 내용을 전달할 수 있도록 돕는 것을 목표로 한다. 에듀테인먼트를 활용한 콘텐츠는 과학 및 산업 분야의 교육 및 훈련에 유용하게 적용될 수 있다. 본 논문에서는 직관적인 멀티 모달 인터페이스를 활용하여 신약개발에서 활용되고 있는 가상스크리닝에 적용될 수 있는 에듀테인먼트 시스템을 제안한다. 본 연구에서는 분자 구조의 3D 모델을 효과적으로 조작하기 위해 입체 모니터를 활용하여 3차원(3D)거대 분자 모델링을 시각화 하였으며, 멀티 모달 인터페이스를 활용하여 분자 모델을 조작하고 있다. 본 시스템은 신약 개발 혹은 백신 개발에 있어 매우 중요한 방법 중의 하나인 가상 약물 선별 방법 중 하나 인 도킹 시뮬레이션 실험을 게임적 요소를 활용하여 쉽게 해결하는 방법을 제안하고 있다. 레벨 업 개념은 게임 요소가 객체와 사용자의 수에 의해 의존되는 바이오 게임 접근법을 활용하여 구현하였다. 실험 방법으로는 제안된 시스템의 신약 개발 과정에서 인간 면역 결핍 바이러스 (HIV)의 새로운 후보물질을 활용하여 바이러스의 활동 억제를 스크리닝하는 도킹 과정에서의 시간 측정으로 성능 비교 평가하였다.

• The Korean Journal of Physiology and Pharmacology
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• 제27권4호
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• pp.365-374
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• 2023

Crohn's disease (CD) is a chronic inflammatory illness of the digestive system with unknown etiology, and its incidence is increasing worldwide. However, there are currently no effective treatments or medications available for individuals with CD. Therefore, novel therapeutic strategies are urgently needed. The bioactive compounds and targets associated with compounds of Qinghua Xiaoyong Formula (QHXYF) were examined using The Traditional Chinese Medicine Systems Pharmacology database, and 5 disease target databases were also used to identify CD-related disease targets. A total of 166 overlapping targets were identified from QHXYF-related and CD-related disease targets and they were found to be enriched in oxidative stress-related pathways and the PI3K/AKT signaling pathway. Molecular docking was then used to predict how the bioactive compounds would bind to the hub targets. It was found that quercetin could be the core bioactive compound and had good binding affinity to the top 5 hub targets. Finally, animal experiments were performed to further validate the findings, and the results revealed that QHXYF or quercetin inhibited 2,4,6-trinitrobenzenesulfonic acid-induced inflammation and oxidative stress processes by inhibiting the PI3K/AKT pathway, thereby improving CD symptoms. These findings suggest that QHXYF and quercetin may be potential novel treatments for CD.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제26권5호
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• pp.383-389
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• 2016

본 논문은 선박의 외벽 청소를 위하여 영상기반의 용접부 인식기능을 탑재한 선체 블라시팅 로봇을 제시하였다. 본 로봇제작의 목표로서 선체 청소로봇의 설계 및 제작과정과 영상을 이용한 용접 비드 인식에 따른 성능 결과를 제시하였다. 그리고, 로봇제작에 따른 메카니즘과 로봇시스템의 제어기 제작 과정과 수직상승 메카니즘, 영상 시스템, 원격제어 기능을 갖는 선체 청소 특성에 대해서 기술하였다. 이러한 선체 청소로봇은 선박이 정박하는 동안에 청소를 수행하게 되므로 재도킹을 할 필요가 없는 장점이 있다. 따라서, 개발된 청소작업은 시간과 비용을 절감할 수 있고, 선체의 수직벽면의 주행이 가능하므로 부유물질 등을 수집할 수 있는 필러장치를 장착하고 있다. 개발된 로봇시스템의 동작 및 통신 성능테스트 결과를 통하여 성능평가 결과를 제시하였다.

• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• 제35권4호
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• pp.263-277
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• 2018

This paper presents a vision-based relative pose estimation algorithm and its validation through both numerical and hardware experiments. The algorithm and the hardware system were simultaneously designed considering actual experimental conditions. Two estimation techniques were utilized to estimate relative pose; one was a nonlinear least square method for initial estimation, and the other was an extended Kalman Filter for subsequent on-line estimation. A measurement model of the vision sensor and equations of motion including nonlinear perturbations were utilized in the estimation process. Numerical simulations were performed and analyzed for both the autonomous docking and formation flying scenarios. A configuration of LED-based beacons was designed to avoid measurement singularity, and its structural information was implemented in the estimation algorithm. The proposed algorithm was verified again in the experimental environment by using the Autonomous Spacecraft Test Environment for Rendezvous In proXimity (ASTERIX) facility. Additionally, a laser distance meter was added to the estimation algorithm to improve the relative position estimation accuracy. Throughout this study, the performance required for autonomous docking could be presented by confirming the change in estimation accuracy with respect to the level of measurement error. In addition, hardware experiments confirmed the effectiveness of the suggested algorithm and its applicability to actual tasks in the real world.

• 한국수자원학회:학술대회논문집
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• 한국수자원학회 2016년도 학술발표회
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• pp.578-578
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• 2016

In the past decade, many countries developed varies promising theories, methodologies and technologies for water resources management, such as Smart Water in Korea, eWater in Australia, Intelligent Water in Untied States, and Internet of Water in China. It is no exaggeration to say that Smart Water Management(SWM) will have a major role to play in addressing the global water challenges in the background of climate change, population growth and rapid urbanization. As a result, we can see major shifts taking place in the structure of the water industry, with a need for new approaches, skills, and water management policies. All these point towards a brighter future for the smart water sector and a new water paradigm, with applications and potential throughout the water cycle. However, each countries have their technology and industry standard system which may swift similar innovation and technology into different channels. In that sense, developing a common performance index and standard docking adapter for assessing Smart Water Management Initiatives(SWMI) is crucial for drawing a linkage of SWMI and SWMs to a way to implement advanced technology across Asia and Pacific. The performance index and standard docking adapter will facilitate quantitative and qualitative effects of utilized SWM techniques.