• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1989년도 한국자동제어학술회의논문집; Seoul, Korea; 27-28 Oct. 1989
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• pp.649-652
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• 1989

In this paper we outline an approach for the collision-free trajectory planning of two robot arms which are modeled as connected line segments. A new approach to determine the collision between two robot arms and the boundary of the collision region in the coordination space is proposed. The coordination curve may then be chosen to avoid the collision region. For minimum time trajectory, time is assigned to this curve by dynamic time scaling under constraints such as maximum torque or maximum angular velocity of each actuator. A comparison of the proposed method and the graphical method of determining the collision region is also included. Finally, as an example, some simulation results for two SCARA type robots are presented.

• 한국태양에너지학회 논문집
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• 제31권4호
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• pp.19-26
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• 2011

We are carried out power performance testing for 3MW wind turbine system at Je-ju wind turbine testing Site and analyzed measured data which was stored through monitoring system. In this paper, we described the power performance testing results and analyzed an uncertainty of measured data sets. The power curve with measured power data is closely coincide with designed power curve except for the low wind speed sections(4m/s~7m/s) and the annual energy production which is given Ray leigh distribution was included with 1.5~5.9% of uncertainty in the wind speed region as 4~11m/s. Although the deviation of curve between measured power and designed power is high, the difference of annual energy production is low in the low wind speed region.

• 공업화학
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• 제29권6호
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• pp.789-798
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• 2018

고분자전해질 연료전지(PEMFC)의 성능을 예측할 수 있는 empirical equation의 역할이 중요하게 대두되고 있다. 본 연구에서는 polarization curve에서 activation loss, ohmic loss, mass transfer loss 영역을 분리하였고, 현재까지 개발된 model 중 Kim의 model과 Hao의 model을 선정하여 각 영역의 fitting을 시행하였다. 온도, 압력, 산소 농도 및 막 두께를 운전변수로 설정하여 조건 변화에 대한 각 loss의 변화를 비교하였다. 기존 model은 전반적으로 좋은 fitting 정확도를 보였지만, 분리된 loss 영역에서는 부정확한 fitting 결과를 보이기도 하였다. 연료전지 성능 예측의 정확도를 개선하기 위하여 converge coefficient를 도입한 새로운 model을 제안하였다. 본 연구에서 제안한 model을 연료전지 성능 예측에 적용한 경우에 신뢰도 평가에서 개선된 결과를 얻을 수 있었다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제11권1호
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• pp.193-200
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• 2003

This paper proposes a novel algorithm to recognize the curve of a structured road. The proposed algorithm uses an LCF (Lane Curve Function) obtained by the transformation of a parabolic function defined on world coordinate into image coordinate. Unlike other existing methods, the algorithm needs no transformation between world coordinate and image coordinate owing to the LCF. In order to search for an LCF describing the lane best, the differential comparison between the slope of an assumed LCF and the phase angle of edge pixels in the LROI (Lane Region Of Interest) constructed by the LCF is implemented. As finding the true LCF, the lane curve is determined. The proposed method is proved to be efficient through various kinds of images, providing the reliable curve direction and the valid curvature compared to the real road.

• 한국진공학회지
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• 제20권4호
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• pp.266-270
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• 2011

본 연구에서는 W (Tungsten)를 주 구성 물질로 불순물 C (Carbon)과 N (Nitrogen)을 첨가한 W-C-N 확산방지막 시편을 제조하였고, $N_2$가스의 유량을 변화시키면서 확산방지막을 제조하여 각각의 시료에 대하여 $600^{\circ}C$열처리를 하였다. 실험 결과 질소유량의 변화에 따라 시편의 탄소성 구간층의 물성 변화율이 시편의 탄성구간보다 큰 것을 알아냈다. 이는 질소 가스의 유량 변화가 시편의 탄소성 구간에 더욱 직접적으로 연관이 되었다는 것을 알 수 있었다. 각 시료는 16회 연속 압입 실험을 실시하여 Stress-strain curve를 통하여 질소 가스의 유량이 2 sccm인 박막의 분산이 적음을 알아냈고, 연속압입을 통하여 얻어진 상항복점의 표준 편차 역시 질소 가스의 유량이 2 sccm인 박막이 가장 적다는 것을 알 수 있었다. Stress-strain curve 분산과 상항복점의 Stress 값의 표준 편차의 크기로 부터 박막의 안정도를 예상할 수 있었으며, 이 결과로부터 W-C-N 박막은 질소 유량에 따라 박막의 안정도가 변화하는 것을 알았다.

• 스마트미디어저널
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• 제9권4호
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• pp.60-65
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• 2020

모노펄스 추적 알고리즘은 대국의 송신 신호를 기반으로 대국의 위치를 추정하는 추적 알고리즘이다. 모노펄스 추적 알고리즘에 의한 추정 위치는 안테나의 합 및 차 신호 패턴에 의한 모노펄스 비율 곡선(MR-C; Monopulse Ratio curve)을 기반으로 산출된다. 따라서 MR-C의 선형 구간에 비례하여 높은 정확도의 추정 위치를 산출할 수 있는 범위가 증가하게 된다. 본 논문에서는 능동위상배열안테나가 적용된 추적 안테나 시스템에 있어, 능동위상배열안테나의 빔 형성 기법을 적용하여 MR-C의 선형 구간을 확장하는 방법을 제안하였다. 동일한 안테나 시스템을 기반으로 모의실험을 수행한 결과, 제안된 기법의 적용 유/무에 따라 MR-C의 선형 구간이 약 2배 정도 차이가 남을 확인하였다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제23권6호
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• pp.748-751
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• 2012

모노 펄스 estimator의 성능은 Monopulse Ratio(MR) 커브에 의해 결정된다. 모노 펄스 estimator의 성능을 향상시키기 위해서는 배열 구조 파라메타와 관련된 MR 커브의 수학적 표현이 필요하다. 본 논문에서는 Maximum Likelihood(ML) 기반 모노 펄스 estimator의 MR 커브의 역함수를 이용한 모노 펄스 estimator를 제안한다. 평면 배열 모노 펄스 레이더 안테나에서 제안된 estimator의 MR 커브의 선형 영역을 확장시키는 과정을 보이고, 시뮬레이션을 통해 기존의 ML 기반 estimator와 성능을 비교한다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제12권9호
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• pp.4068-4074
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• 2011

본 연구는 유방암 환자를 대상으로 MR Breast perfusion 영상과 시간-신호강도 곡선의 진단적 유용성을 평가하고자 하였다. 2009년 3월부터 2010년 12월까지 조직학적으로 관상피 내암으로 진단 받은 환자 20명을 대상으로 하였다. 우선 역동적 조영 증강 영상을 획득한 후 Breast perfusion 영상을 재구성 하였다. 재구성 된 영상은 시간 강도 그래프를 획득 한 후 병변 부위, 정상 부위, 백그라운드 부위 등 세부위에서 기울기, 최대 상대 조영증강, 최대 조영 증강 시간을 측정 하였다. 실험에 대한 정량적 분석방법으로 병변 부위와 정상 부위, 백그라운드 부위의 기울기를 측정하여 평균값을 비교 분석 하였다. 정성적 분석에서는 육안적으로 각 픽셀의 신호 강도를 분석 하였고 높음(3점), 중간(2점), 낮음(1점)의 구분을 3점 척도로 실시하여 평균값을 측정하였다. 정량적 분석 결과 기울기와 최대 상대 조영증강은 병변 부위에서 가장 높았으며 최대 조영 증강 시간은 백그라운드 부위에서 가장 높았다. 정성적 분석에서는 Breast perfusion 영상은 진단적 가치가 높았다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2011년도 제42회 하계학술대회
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• pp.1031-1032
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• 2011

This paper deals with the characteristics analysis of Interior Permanent Magnet Type Motor varying with magnetization curve of electrical steel interpolated with several method in the high field region. The data of magnetization curve of electrical steel given by the steel maker is not enough in order to analysis the characteristics by menas of FEM. Especially, the core in the bridge part have a severe saturation because the bridge width is narrow to reduce the flux leakage produced by the permanent magnet. This paper make the three kinds of magnetization curve by extrapolation and then the motor is analyzed by using these magnetization curve. The motor parameters are compared to explain the effects of magnetization curve.

• 한국구조물진단유지관리공학회 논문집
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• 제22권2호
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• pp.161-168
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• 2018

이 연구는 CRC기둥강도곡선의 비탄성영역에 대한 해석적 고찰이다. CRC기둥강도곡선의 비탄성영역은 최대 잔류응력 크기 $0.5{\sigma}_y$와 Bleich이론을 기초로 하고 있다. 이는 실제로 알려진 최대 압축 잔류응력의 크기가 $0.3{\sigma}_y$인 경우 보다 다소 보수적이다. 본 연구는 열압연강재의 최대 압축 잔류응력의 크기를 $0.3{\sigma}_y$으로 고려하여 그에 따른 기둥강도곡선과 접선탄성계수 Et를 제안하고 이를 CRC에서 제안하고 있는 값들과 각각 비교 고찰한다. 축 압축력을 받는 비탄성 기둥의 응력은 기둥에 작용하는 하중이 좌굴을 일으키기 전에 재료의 비례한도를 넘어 항복점에 도달할 것이다. 따라서 점차적인 단면의 항복 상태에 따른 기둥강도곡선을 검토할 필요가 있다. 본 연구는 최대 압축 잔류응력 ${\sigma}_r=0.5{\sigma}_y$을 사용하여 재료의 항복에 따른 임계하중 곡선식을 유도하고 이를 CRC기둥강도곡선과 비교 고찰한다.