• 한국ITS학회 논문지
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• 제17권4호
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• pp.112-123
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• 2018

자율협력주행 도로시스템은 자율주행차와 V2X 통신으로 연결되어 상호정보를 주고받으며 자율주행차의 안전주행을 지원하는 도로인프라 시스템을 말합니다. 본 연구는 자율협력주행 도로시스템 서비스의 성능평가 방안 제시를 목적으로 하며, 도로인프라에서 자율주행차에 정보를 제공하는 I2V 서비스 중 '작업구간 정보제공 서비스'를 예를 들어, 먼저 서비스에 대한 Use Case 분석과 서비스 성능을 확인하기 위해 필요한 요구사항 및 서비스 범위를 정의하고, 이러한 서비스의 성능평가 수행을 위한 평가시스템을 제안하였다. 또한, 본 연구에서 제안한 평가시스템을 활용하여 '작업구간 정보제공 서비스'의 현장시험을 통해 평가 가능여부를 검증하였다.

• 융합정보논문지
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• 제7권6호
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• pp.97-102
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• 2017

본 논문에서는 연구목적과 관련하여, 협업 지능형교통체계와 자율주행체계에 관심을 가지고 있으며, C-ITS 특성 가운데 핵심 전달 메시지인 CAM과 DENM 특성 분석, 또한 V2X 통신의 보안 특성과 함께 CAM 및 DENM 메시지의 보안 인증서 및 헤더 구조를 중심으로 분석에 초점을 맞추고 있다. 연구방법에 대해, 우리는 CAM 메시지인 차량의 위치와 상태를 알리는 메시지를 분석하고, DENM 메시지인 차량 사고와 같은 이벤트를 알리는 메시지를 분석하고, 이를 지원하는 보안통신 특성을 분석한다. 차량통신에 사용하는 보안헤더와 인증서 형식과 함께, 차량용 서명된 인증서 검증 절차, 그리고 차량용PKI 특성을 얻었다. 아울러, V2X 보안통신을 위해 필요로 하는 보안 동기패턴에 대한 특성과 전송능력에 대해서도 함께 유도할 수 있었다. 그러므로 본 논문은 C-ITS 환경에서 DENM 및 CAM을 전송하는 통신 서비스를 위한 보안 특성을 고려할 때 의미 있는 결과라 할 수 있다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제22권1호
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• pp.208-218
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• 2023

자율주행 자동차에 대한 연구가 활발하게 진행되고, 상용화를 위한 시도가 각 나라에서 진행되고 있다. 우리나라에서도 자율협력 주행의 상용화를 위해 국토교통부의 주관하에 인프라 구축 사업이 진행되고 있다. 자율협력 주행을 위한 안전한 인프라 구축을 위해서는 인프라를 구성하는 요소에 대한 보안 운영을 담당하는 보안 기관의 존재가 필수적이다. 하지만 현재 한국에 해당 역할을 진행할 수 있는 도로교통 보안기관이 존재하지 않는다. 본 논문에서는 도로교통 보안 기관 설립 및 운영방안을 마련하기 위해 현재 운영 중인 국내의 다른 보안 기관 그리고 관련 법안 정보통신기반 보호법과 주요 정보통신 기반시설 보호지침을 분석하고, 이를 분석한 결과를 바탕으로 C-ITS의 체계에 적절하게 현행법의 수정 방향을 제시하여, C-ITS 도로교통 보안 기관 설립 및 운영방안을 제안한다.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제7권1호
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• pp.22-29
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• 2007

Two fuzzy controllers defined by 2 input variables cooperate to control a cartpole system in terms of balancing as well as centering. The cooperation is due to the BOXES scheme that selects one of the fuzzy controllers for each time step according to the content of box that is established through the critic of the control action by the fuzzy controllers. It is found that the control scheme is good at controlling the cartpole system so that the system is stabilized fast while the BOXES develops its ability to select proper fuzzy controller through experience.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1998년도 하계학술대회 논문집 G
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• pp.2197-2199
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• 1998

Many multiagents cooperative problems, such as table transport problem, require several emergent behaviors and a proper coordination of these is essential for successful accompishment of the task. We study in this paper the genetic programming method, called fitness switching, to evolve cooperation strategies of robots in these kind of tasks and show simulation results to demonstrate its effectiveness.

• Journal of the Korean Data and Information Science Society
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• 제22권6호
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• pp.1275-1281
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• 2011

Many authors studied cooperative games that arise from variants of dominating set games on graphs. In wireless networks, the connected dominating set is used to reduce routing table size and communication cost. In this paper, we introduce a connected dominating set game to model the cost allocation problem arising from a connected dominating set on a given graph and study its core. In addition, we give a polynomial time algorithm for determining the balancedness of the game on a tree, for finding a element of the core.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제8권6호
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• pp.73-81
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• 2009

무선 매체로의 전송은 유선 매체로의 전송에 비해 낮은 신뢰성과 전송의 안정성이라는 단점을 갖는다. 이를 위한 하나의 대안으로 협업 통신의 다이버시티 효과와 채널 코딩 방법을 통한 오류 정정 효과를 사용하고자 한다. 본 문에서는 전송의 신뢰성 향상을 위해 RCPC codes와 Hybrid-ARQ type-2 전송 방식을 사용한 협업 통신 시스템을 제안하고 그에 대한 시뮬레이션을 실시하였다. 그 결과로 기존의 전송에 비해 제안한 시스템이 낮은 BER값을 가져옴을 보였다. 또한 릴레이 노드와 목적지 노드 사이의 채널 상태보다 소스 노드와 릴레이 노드 사이의 채널 상태가 시스템 성능에 더 중요하다는 사실을 확인하였다.

• 로봇학회논문지
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• 제11권3호
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• pp.127-132
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• 2016

For a practical mobile robot team such as carrying out a search and rescue mission in a disaster area, the localization have to be guaranteed even in an environment where the network infrastructure is destroyed or a global positioning system (GPS) is unavailable. The proposed architecture supports localizing robots seamlessly by finding their relative locations while moving from a global outdoor environment to a local indoor position. The proposed schemes use a cooperative positioning system (CPS) based on the two-way ranging (TWR) technique. In the proposed TWR-based CPS, each non-localized mobile robot act as tag, and finds its position using bilateral range measurements of all localized mobile robots. The localized mobile robots act as anchors, and support the localization of mobile robots in the GPS-shadow region such as an indoor environment. As a tag localizes its position with anchors, the position error of the anchor propagates to the tag, and the position error of the tag accumulates the position errors of the anchor. To minimize the effect of error propagation, this paper suggests the new scheme of full-mesh based CPS for improving the position accuracy. The proposed schemes assuring localization were validated through experiment results.

• 대한전자공학회논문지TC
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• 제44권5호
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• pp.40-46
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• 2007

본 논문에서는 OFDM(Orthogonal Frequency Division Multiplexing) 기반의 트랜스패런트(transparent) 이동 다중 홉 릴레이(mobile multi-hop relay; MMR)시스템에서 MS(Mobile Station)가 이동함에 따라 발생하는 도플러 확산(Doppler spread)에 대한 영향을 분석한다. 상호협력(cooperative) MMR 또는 비상호협력(non-cooperative) 수율 증가(throughput enhancement;TE) MMR을 갖는 OFDM 시스템에서 부채널간 간섭(interchannel interference; ICI) 전력과 ICI 전력의 상계(upper bound)를 유도한다. 또한, 신호 대 간섭비(signal-to-interference ratio; SIR)와 SIR의 하계(lower bound)를 유도하고, WiBro(mobile WiMAX)용 파라미터를 이용하여 모의 실험을 통해 유도 결과를 검증한다.??

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.195-201
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• 2023

The degree of contribution each sensor makes towards the total information gathered by all sensors is not uniform in spatially correlated sensor fields. Considering bit allocation problem in such a spatially correlated sensor field, the number of bits to be allocated to each sensor should be proportional to the degree of contribution the sensor makes. In this paper, we deploy Shapley value, a representative solution concept in cooperative game theory, and utilize it in order to quantify the degree of contribution each sensor makes. Shapley value is a system that determines the contribution of an individual player when two or more players work in collaboration with each other. To this end, we cast the bit allocation problem into a cooperative game called bit allocation game where sensors are regarded as the players, and a payoff function is given in the criteria of mutual information. We show that the Shapley value fairly quantifies an individual sensor's contribution to the total payoff achieved by all sensors following its desirable properties. By numerical experiments, we confirm that sensor that needs more bits to cover its area has larger Shapley value in spatially correlated sensor fields.