There is a worldwide trend to automate the handling operations in port container terminals in an effort to improve productivity and reduce labor cost. This study iscusses how to apply an AGV(automated guided vehicle) system to the handling of containers in the yard of a port container ter-minal. The main issue of this paper is how to assign tasks of container delivery to AGVs during ship operations in an automated port container terminal. A dual-cycle operation is assumed in which the loading and the discharging operation can be performed alternately. Mixed integer linear program-ming formulations are suggested for the dispatching problem. The completion time of all the dis-charging and loading operations by a quayside crane is minimized, and the minimization of the total travel time of AGVs is also considered as a secondary objective. A heuristic method using useful properties of the dispatching problem is suggested to reduce the computational time. The perfor-mance of the heuristic algorithm is evaluated in light of solution quality and computation time.
This paper presents a position control of a platform at the seaport cargo handling system. After brief description of the operating principles of the cargo handling system, the governing equation of the moving platform is derived. The equation is described in the state space model, and a robust H$_{\infty}$ controller to achieve position tracking of the moving platform. which can carry 200ton of containers, is formulated. In the synthesis of the controller, the weight of the container is treated as uncertain parameter. Both regulating and tracking control responses are analyzed for the loading and unloading procedures of the proposed automatic cargo handling system.
본 연구는 초대형컨테이너선 기항에 대비한 차세대 항만하역기술로 고층 장치시스템 개발을 다루고 있다. 고층 장치시스템은 한정된 부지내에서 처리능력을 극대화시킬 수 있는 시스템으로 기존의 컨테이너 터미널이 안고 있는 장치장 부족문제룰 일시에 해결할 수 있으며, 고성능 및 자동화가 가능하여 터미널의 하역생산성을 높일 수 있는 대안으로 평가된다. 이에 본 연구에서는 고층 장치시스템을 적용한 터미널의 설계개념도를 작성해 보았으며 시뮬레이션 기법을 이용하여 고층 장치시스템을 도입한 전용터미널의 하역능력을 분석해 보았다. 연구결과는 차후 실제 터미널 운영을 위한 기본 설계 및 상세설계의 기초자료로 활용될 수 있으며, 본 연구에서 제시하는 고층 장치시스템은 향후 기존 터미널 및 신규 터미널 개발에 적용하여 항만의 부가가치를 더욱 향상시키는 원동력이 될 것으로 본다.
After the introduction of the World Trade Organization, large scale container ships are being used as a means of transportation for international trade. Therefore, improving the loading and unloading capability of container quays is the most economic way, considering the cost needed for the establishment or expansion of container quays. In this paper, a new container cargo handing system that is equipped with a high performance container crane is suggested. A structural analysis on the container crane is also conducted to decide the form and size of structural member scantlings, using NASTRAN, which is a general structure analysis program.
The recent amount of container freight continuously has been increased, but the low efficiency of container crane causes jamming frequently in transportation and cargo handling at port. It is required that the working velocity and safety are improved by control of moving the trolley as quick as possible without large overshoot and any residual swing motion of container at the destination. In this paper, a LQ Fuzzy controller for a container crane is proposed to accomplish an optimal design of improved control system for minimizing the swing motion at destination. In this scheme a mathematical model for the system is obtained in state space form. Finally, the effectiveness of the proposed controller is verified through computer simulation.
Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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제26권5호
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pp.544-553
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2002
The recent amount of container freight continuously has been increased, but the low efficiency of container crane causes jamming frequently in transportation and cargo handling at port. It is required that the working velocity and safety are improved by control of moving the trolley as quick as possible without large overshoot and any residual swing motion of container at the destination. In this paper, a LQ controller for a container crane is proposed to accomplish an optimal design of improved control system for minimizing the swing motion at destination. In this scheme a mathematical model for the system is obtained in state space form. Finally, the effectiveness of the proposed controller is verified through computer simulation.
For the purpose of analyzing the influence of the recent environmental changes of container logistics system in container terminal, the simulation model of container logistics system on BCTOC is developed in this paper. The simulation model is accomplished by the AweSim simulation language, and the several data which have been used in simulation gained through spot research and basic statistic analysis using the first half of 1998 electronic data in BCTOC. The results of this study are as follows; (1) In the case of BCTOC, the decreasing of container volumes is observed during the first half of 1998 compare with that of 1997. (2) In the container handling service market, the monopolistic market system in the past rapidly diverts to the competition market system from now. (3) From the simulation results, the improving of container logistics system is observed. (4) Because of these results, BCTOC will come to strengthen customer service and competitive power through starting On-Dock service system and operating the team of customer management in the long term.
세계 주요 컨테이너터미널들은 중심항만으로 성장하기 위해 치열한 경쟁 속에서 우위를 선점하기 위해 자동화 시설을 확충하는데 노력하고 있다. 최근 컨테이너터미널에서 자동화 시스템의 완전 통합을 위해 시스템 설계 및 개발이 진행되고 있다. 이는 컨테이너터미널의 야드 작업 효율성을 높이는 데 집중 할 수 있고 다른 컨테이너터미널 운영 프로세스와 통합이 쉬워지기 때문이다. 컨테이너터미널에서 자동화 시스템은 고객에게 더 나은 서비스를 제공하고 수익성을 향상시키는 데 필수적이다. 컨테이너터미널 가동을 보다 효율적으로 운영하고 결과적으로 생산성을 높이려면 Container Handling Equipment(CHE)의 실시간 위치와 상태확인이 요구되고 있다. 본 연구는 컨테이너터미널에 DGPS를 이용하여 컨테이너터미널 자동화 장비의 실시간 위치와 상태를 확인하고 자동화 시스템을 실제 개발, 적용, 운영하는 컨테이너터미널 야드 이송장비 자동화 시스템의 구성요소와 기능을 살펴본 후 실제로 적용하여 기존 야드 이송장비 시스템과 야드 이송장비 자동화 시스템을 비교 분석 및 적용방안에 대해 제시하였다. 또한, 컨테이너터미널의 핵심 장비인 이송장비의 효율적인 운영을 위해서 최적의 야드 이송 장비 자동화 시스템을 이용하게 되면 컨테이너터미널의 생산성 및 이송장비의 효율성을 좀 더 높일 수 있다는 걸을 알 수 있었다.
대규모의 시스템은 운영상 복잡성을 심화시키고, 하위 시스템간의 간섭도를 증가시킨다. 본 논문에서는 이러한 문제의 해결방안으로 떠오르고 있는 자율 분산형 시스템을 컨테이너 터미널이라는 대규모 시스템에 적용하였다. 컨테이너 터미널의 운영체계를 이해하고 이에 적절한 자율 분산형 시스템을 제안하였다. 또한 현재의 컨테이너 터미널 운영체제의 문제점을 도출해내고, 이에 대한 해결책을 자율분산형 시스템에서 찾아내었다. 마지막으로, 제안된 자율 분산형 컨테이너 터미널 시스템 각각의 서브시스템 기능을 정의하고, 이 시스템에서의 운영방안을 장비들의 작업계획에 중점을 두고 흐름도로 나타내었다.
From the viewpoint of physical distribution, the port transport process can be regarded as a system which consists of various subsystems such as navigational aids, quay handling, transfer, storage, information If management, and co-ordination with inland transport. The handling productivity of this system is determined by the production level of the least productive subsystem. So, a productivity analysis on the flow of cargoes through each subsystem should be made in order to achieve efficient port operation. The purpose of this paper is to analyze the productivity of each subsystem in Pusan port, and to bring forward problems and finally to draw up plans for their betterment. Analyzed results on the productivity of each subsystem are as follows, i) It is known that the number of tugs with low HP should be increased by a few, the number of tugs with medium HP is appropriate, and the number of tugs with high HP is in excess of that necessary. ii ) In the case of container cargoes, it is found that the transfer and storage systems in BCTOC have the lowest handling capability, with a rate of $115\%$, leading to bottle-necks in the port transport system, while the handling rate of the storage and quay handling systems in general piers is in excess of the inherent capability. iii) In the case of the principal seaborne cargoes passing through general piers, there is found to be a remarkable bottle-neck in the storage system. In the light of these findings, both the extension of storage capability and the extension of handling productivity are urgently required to meet the needs of port users. Therefore, iv) As a short-term plan, it is proposed that many measures such as the reduction of free time, the efficient application of ODCY, etc must be brought in and v) In the long-trun, even though the handling capability will accommodate an additional 960,000 TEU in 1991, the scheduled completion date of the third development plan of Pusan port, insufficiency of handling facilities in the container terminal is still expected and concrete countermeasures will ultimately have to be taken for the port's harmonious operation. In particular, the problem of co-ordination with inland transport and urban traffic should be seriously examined together in the establishment of the Pusan port development. As a method of solving this, vi) It is suggested that Pusan port (North port) should be converted into an exclusive container ternimal and overall distribution systems to the other ports for treating general cargoes must be established. vii) And finally, it is also proposed that the arrival time (cut-off time) of influx cargoes for exports such as general merchandise and steel product should be limited, with a view to securing cargoes suitable for the operational capability of BCTOC.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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