• 한국산학기술학회논문지
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• 제12권4호
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• pp.1824-1832
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• 2011

본 논문에서는 스마트 홈 서비스 로봇인 맥봇II(Mess-Cleanup Robot; McBot II)를 설계한다. 그것은 맥봇I에 비하여 더욱 지능적이고 실용적인 시스템으로 개발하였다. 지금까지 진공청소기는 가사 노동의 부담을 덜어주었지만 진공청소기를 운용하는 점에서 노동의 강도는 차이가 없다. 최근에 이 문제의 해결을 위해 상용화된 청소로봇이 나왔지만 큰 시장을 형성하지는 못했다. 왜냐하면 여전히 진공청소 이전에 큰 부피의 쓰레기나 신문, 옷가지 등을 정리정돈 하지 못하는 문제를 가지고 있다. 따라서 우리는 실제 환경에서 이 문제를 해결하기 위해 더 발전된 새로운 정리정돈 로봇 맥봇II를 개발한다. 특히, 본 논문에서는 로봇의 기계적인 설계와 기본적인 제어에 초점을 맞추어 논문을 구성한다. 맥봇II는 인간이 허리 및 손을 이용하여 정리 정돈 작업을 수행하는 메커니즘을 모델로 하여 설계되어 진다. 작업 시 인간의 허리 기능은 변화 범위가 큰 수직형 리프트와 전후진이 가능한 어깨 조인트 구조로 구현한다. 정리정돈 작업을 직접 수행하는 로봇 팔과 핸드는 실용성을 위하여 최소 자유도를 갖는 시스템으로 설계한다. 또한 맥봇II가 좁은 면적의 실내에서 장애물과의 충돌을 방지하면서 고속의 이동 능력을 갖기 위하여 홀로노믹(Holonomic)특성의 이동로봇으로 설계한다. 끝으로 최적화 설계로 구현된 로봇의 몸체/이동/로봇팔/핸드의 동작 제어 실험 결과들을 통하여 맥봇 II의 향상된 성능을 확인한다.

• 한국도로학회논문집
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• 제12권4호
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• pp.101-110
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• 2010

본 연구에서는 노후 콘크리트 포장의 효율적 유지보수를 위하여 국내 최초 적용된 연속철근 콘크리트 개념의 얇은 덧씌우기 공법(CRCO : Thin Bonded Continuously Reinforced Concrete Overlay)의 거동 특성을 살펴보았다. 서해안 고속도로의 폐도 구간에 CRCO 공법과 JCO 공법(Jointed Concrete Overlay)을 시험시공 하였으며, CRCO 공법에 삽입된 종방향 철근으로 효과를 검토하였다. 시험시공 후 균열 조사 결과, CRCO 구간의 기존 줄눈부에서부터 반사 균열이 발생하였으나 그 폭은 매우 좁았다. 철근의 구속역할로 인해 CRCO 공법에서 더 많은 균열이 발생하였으며, 그 간격은 CRCP 보다 더 좁았다. 부착강도 측정 결과, 표면 처리로 Cold Milling 후 이물질을 제거하여 초기에 층간 부착 문제가 발생하지 않았다. 기존 JCP의 줄눈부에 수평으로 매설한 계측기 데이터분석 결과, 초기 균열 터짐 시 일정 폭 이상으로 벌어지지 못하게 종방향 철근이 잡아주는 역할을 하였으며, 온도변화에 대한 수평 변위 발생 억제 효과도 있었다. 하지만 층간 부착 문제가 발생할 경우, 철근의 구속 효과는 저감되었다. 수직 계측기의 데이터를 통해서 철근이 없는 JCO 공법에 비해 CRCO 공법은 종방향 철근 위치에서 층간 부착 문제가 발생하지 않았으며, 현장 코어링 작업을 통해 이를 확인하였다. 슬래브 내의 수평 거동을 분석한 결과, 초기에 철근의 구속으로 인해 CRCO 공법에서는 인장 변형률이, 구속이 미미한 JCO 공법은 압축력이 발생하였다. FWD 데이터 분석 결과, CRCO 공법의 처짐량이 JCO 보다 더 적게 발생하였으며, 지지력 평가에서는 전반적으로 덧씌우기 후가 더 크게 나타났으며, 특히 CRCO 공법이 JCO 공법에 비해 지지력에 대한 덧씌우기 두께 효과가 더 컸다.

• 해양정책연구
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• 제33권2호
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• pp.83-119
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• 2018

Under the Korean Marine Environment Management Act (hereunder, the KMEMA), the duty to arrange spill clean-up equipments, including spill clean-up vessels, required by the article 67 of the KMEMA is in essence the provision of public goods since it is a precautionary or preventive measure for the efficient performance of oil spill cleaning up. Also the obligation to control marine pollution and the duty to arrange of anti-pollution measures imposed on polluters is the obligation imposed by the public law in accordance with "the Polluter-Pays Principle". Therefore, the execution of such obligations shall be accompanied by the minimum legal and institutional arrangements. On the other hand, judging whether to form the roles of the public and private sectors in providing public goods is basically a matter of policy decision. However, even if the private sector is allowed to participate in the provision of public goods, it is imperative that a minimum requirement be provided to secure the public interest. Although major countries allows polluters to conclude a preliminary contract with a civil anti-pollution management company, these civilian institutions are in principle constituted by the owners of oil storage facilities. Additionally it is worth noting that it operates as a non-profit organization. In particular, if the practitioner performs pollution control for commercial purposes, their profitability may depend on the size of the pollution, the period spent on pollution control, the size of the equipment and manpower mobilized in the pollution control, and so on. Considering the above problems, caution should be taken to allow marine environmental management companies to be un-limitedly entrusted with the responsibility of arranging measures such as pollution control. In order to allow the marine environmental management contractor to be entrusted for the assignment of duty to protect the marine environment, the marine environment management business should be expanded so that the marine pollutant management capacity satisfies the statutory control capacity. For this purpose, it is necessary to manage and supervise the maintenance and improvement of the control capability of the marine environment management business. It is also necessary to discuss the introduction of the grading system for the control ability of the civil control companies alike in major countries.

• 한국구조물진단유지관리공학회 논문집
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• 제25권1호
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• pp.75-84
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• 2021

본 연구에서는 강교량용 일반중방식 도장계열의 신설 도장계 및 재도장계의 내구수명 예측과 도막 열화곡선을 검토하기 위하여 표면처리방법과 도장 종류를 변수로 총 12종류의 도장 시험편에 대하여 실내 부식촉진시험을 실시하였다. 표면처리는 신설(공장도장)과 재도장(현장도장)에 따라 수공구 (SSPC SP-2), 동력공구 (SP-3), 블라스트 처리(SP-10)를 적용하였다. 도장 시험편은 ISO 20340 부식환경 조건에서 실시하였으며, 각 도장계별 열화곡선은 초기결함으로부터 발생된 부풂 및 녹 면적을 기준으로 평가되었다. 또한 대기 부식성 범주와 강재 내구 성능평가 기준을 이용하여 신설 및 보수 도장계의 내구수명을 실험적으로 평가하였다. 그 결과 표면처리 방법에 따른 신설 도장계와 재도장계의 내구수명을 정량적으로 평가하였으며, 대기부식성 등급 C4에서 일반중방식 신설 도장계의 내구수명은 18 ~ 21년, 재도장계는 5.3 ~ 8.0년으로 추정된다.

• 한국지리정보학회지
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• 제26권3호
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• pp.37-51
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• 2023

도시현상의 해석을 위해 공간정보는 필수적이다. 위치정보가 부족한 도시정보를 공간정보로 변환하기 위한 공간정보화 방법론이 꾸준히 개발되어왔다. 정형화된 주소정보나 지명 등을 이용한 Geocoding이나 이미 위치정보가 있는 공간정보와의 공간결합, 참조데이터를 활용한 수작업 형태 등이 대표적이다. 그러나 아직도 행정기관에서 작성되는 수많은 문서정보들은 비정형화된 문서형태로 인해 공간정보화의 수요가 있음에도 그동안 깊이 있게 다루어지지 못하였다. 본 연구는 자연어 처리 모델인 BERT를 활용하여 도시계획과 관련된 공개문서의 공간정보화를 진행한다. 주소가 포함된 문장 요소를 문서로부터 추출하고, 이를 정형화된 데이터로 변환하는 과정을 중점적으로 다룬다. 18년 동안의 도시계획 고시공고문을 학습 데이터로 사용하여 BERT 모델을 학습시켰으며, 모델의 하이퍼파라미터를 직접 조정하여 성능을 향상시켰다. 모델 학습 후의 테스트 결과, 도시계획시설의 유형을 분류하는 모델은 96.6%, 주소 인식 모델은 98.5%, 주소 정제 모델은 93.1%의 정확도를 보였다. 결과 데이터를 GIS 상에 맵핑하였을 때, 특정 지점의 도시계획시설에 관한 변경 이력을 효과적으로 표출할 수 있었다. 본 연구로 도시계획 문서의 공간적 맥락에 대한 깊은 이해를 제공하며, 이를 통해 이해관계자들이 더욱 효과적인 의사결정을 할 수 있게 지원하기를 기대한다.

• 재활치료과학
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• 제13권2호
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• pp.85-94
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• 2024

목적 : 본 연구는 성인 발달장애인을 대상으로 수단적 일상생활활동 프로그램을 제공하였을 때 일상생활활동 및 삶의 질에 미치는 영향을 확인하고자 하였다. 연구방법 : 본 연구는 단일집단 사전-사후 실험설계로, E 장애인복지관의 성인 발달장애인 17명을 대상으로 시행하였다. 프로그램은 사전-사후 평가를 포함하여 총 10회기로 이루어졌으며, 장보기, 식사준비 및 정리, 가정관리, 안전 및 응급관리와 관련된 훈련 및 교육을 제공하였다. 평가도구는 삶의 질 설문지(Quality of Life: QOL), 한국어판 생활공간 평가(Korean version of the Life Space Assessment: K-LSA), 한국어판 수단적 일상생활활동(Korean version of the Instrumental Activities of Daily Living: K-IADL)을 사용하였다. 결과 : 수단적 일상생활활동 작업치료 프로그램 전과 후의 QOL과 K-IADL 점수에서 통계적으로 유의한 차이가 나타났으며, K-LSA 점수는 통계적으로 유의한 차이가 없었다. 결론 : 본 연구는 성인 발달장애인 대상으로 수단적 일상생활활동 프로그램을 시행함으로써 수단적 일상생활활동 수행도와 삶의 질에 긍정적인 영향을 주는 것을 확인하였다. 성인 발달장애인의 일상생활 및 사회참여를 영위하기 위해 일상생활활동 훈련을 포함한 작업참여의 중재가 확대되어야 한다.

• 멤브레인
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• 제34권1호
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• pp.38-49
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• 2024

본 연구에서는 분리막 생물반응기(membrane bioreactor, MBR)에서 발생되는 생물막오염 완화에 탁월한 효과를 가진 분리막을 개발할 목적으로, 친수성 산소 기능기가 많은 탄소나노구체(carbon nanosphere, CNS)를 합성한 뒤, 이를 첨가제로 활용하여 친수성과 다공성 기공 구조를 갖는 고성능 한외여과막을 제조하였다. CNS는 막 표면에 초승달 모양의 기공을 형성하였고, CNS 함량을 4.6 wt%까지 증가시킴에 따라 최대기공 크기보다 큰 결함을 야기하지 않으면서 평균 표면 기공 크기를 약 40% 증가시키는 것으로 나타났다. 또한, CNS 복합막의 다공성 기공 구조는 CNS의 등방성 형태와 상대적으로 낮은 입자 수밀도 덕분에 CNS 첨가에 따른 고분자 용액의 점도 급등이 방지됐기 때문이라고 판단된다. 그러나 너무 다공성이 커지게 되면 기계적 물성이 저하되므로, 기공구조와 기계적 성질을 포함한 종합적인 고려를 했을 때 CNS2.3이 가장 우수하다고 관측되었다. CNS2.3은 CNS0에 비해 수투과도가 2배 이상 높을 뿐만 아니라, MBR 공정에서 분리막 세정이 요구될 때까지의 운전 시간도 5배 이상 연장시킨 것으로 확인되었다.

• 청정기술
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• 제30권2호
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• pp.94-104
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• 2024

재제조는 사용 후 제품을 분해, 세척, 검사, 보수, 조정, 재조립하여 원래의 성능 또는 그 이상의 성능을 가진 제품으로 재상품화하는 것으로, 재제조산업은 2050 탄소중립을 실현하기 위해 필요한 핵심 산업이다. 본 연구에서는 자동차부품 중 재제조가 활발히 이루어지고 있는 인젝터를 대상으로 전과정평가를 이용하여 회피효과를 고려 시와 미고려 시 자원 저감 및 온실가스 저감 효과를 분석하고자 한다. 연구결과, 인젝터 재제조로 인한 자원 저감 효과와 온실가스 저감 효과는 회피효과를 미고려 시 1개 기준으로 95.30%, 93.88%가 저감되는 것으로 나타났다. 재제조 시 제품을 재사용함으로써 사용 후 제품이 폐기되지 않는 환경영향과 천연자원을 사용하지 않는 환경영향의 회피효과를 고려할 시 190.91%, 188.33%가 저감되는 것으로 나타났다. 본 연구결과는 향후 재제조 시 회피효과를 고려한 환경영향 저감량을 평가하고, 연구방법론 개발 시 활용할 수 있을 것으로 본다.

• 동아시아식생활학회지
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• 제24권3호
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• pp.432-439
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• 2014

본 연구는 기후변화에 따른 식품접객업소 종사자들의 식품안전관리 인식을 알아보고, 개선 방안을 마련하기 위한 기초 자료를 제시하고자 실시하였다. 설문 조사는 서울시 식품 접객업소 사업주 및 종사자들 535명을 대상으로 2013년 6월 10일부터 13일까지 실시하였다. 설문 문항은 응답자 및 업체의 일반사항, 기후변화와 식품위생관리에 관한 인식, 식품위생관리 기준 중요도 및 수행도를 측정하는 문항으로 구성하였다. 기후변화에 대한 응답자들의 인식 조사에서 절반 이상인 277명(52.2%)이 '기후변화를 잘 알고 있다'고 응답하였으며, '잘 모른다'고 응답한 경우는 39명(7.3%)이었다. 기후변화가 식품안전에 미치는 영향에 대해서는 459명(86.6%)의 응답자들이 '기후변화가 식품안전에 영향을 미친다'고 하였으며, '영향을 주지 않는다'고 응답한 응답자는 거의 없는 것으로 나타났다. 식품위생관리 기준의 중요도와 수행도에 대한 조사에서는 '$74^{\circ}C$에서 1분 이상 식품을 완전히 익혀서 제공한다'는 응답이 가장 높았다. 기후변화에 따른 식품접객업소의 식품안전 문제 해결을 위한 사업자 역할을 조사한 결과, 위생 관리 지침과 자체적 환경 정화 및 방역 수준은 높은 반면, 소비자 대상 정보 제공은 낮은 수준이었다. 응답자들 중에서 기후변화 대응 식품안전 관리 지침을 본적이 있는 경우가 163명(32.5%)이었으나 '본 적 없음'과 '모름'으로 응답한 비율이 각각 237명(47.2%), 101명(20.1%)이었다. 이상의 결과로부터 기후변화에 따른 식품접객업소 종사자들은 기후 변화 및 식품안전관리의 문제점을 잘 인식하고 있지만, 위생 교육과 식품안전 관리 지침에 대한 지식은 부족한 것으로 조사되어, 이를 해결할 수 있는 위생 교육 및 홍보가 필요한 것으로 사료된다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2017년도 춘계학술대회
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• pp.463-466
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• 2017

본 논문의 내용은 기존의 차륜식 로봇과는 차별화된 전-방향 구동이 가능한 모듈 개발을 통하여, 기존 모듈의 이동로봇이 가지는 단점인 측면주행성능 저하, 단순 작업주행 경로, 회전-직진 반복 주행으로 인한 불필요한 주행소요시간의 증대 등의 단점을 극복할 수 있을 것이다. 볼-벨런싱 로봇을 구동하기 위한 전-방향 구형휠 구동모듈은 3개의 로터캐스터를 이용한 로봇의 전-방향으로 구동하기 위한 동력전달 메커니즘과 주행을 위한 알고리즘 개발이 요구된다. 3DoF(축) 전-방향 이동 알고리즘이 내장된 드라이버가 모듈에 내장되고, 주행 방향 및 속도를 위한 3DoF(축)의 구동 모터 모듈이 장착된다. 이동 메커니즘으로는 각 구동바퀴의 회전 벡터 합에 따른다. 두 개 또는 세 개의 구동바퀴의 회전과 벡터 합에 따른 다양한 이동방향을 만들어 낼 수 있다. 각 구동바퀴의 회전 벡터장의 여하에 따라 다른 방향으로도 이동이 가능하다. 전-방향 이동을 위한 보다 혁신적인 전-방향 구형휠 구동모듈이 개발되면, 이동로봇의 구동부에 사용되어 로봇의 성능을 기술적으로 좀 더 향상시킬 수 있으며, 구동모듈이 적용된 전-방향로봇 플랫폼을 통하여 기존 차륜식 로봇의 경우 각종 환경에 대한 저항성으로 인해 연속 직진 성능이 저하되는 단점을 극복할 수 있어서 미주, 유럽과 같은 환경에서 적용될 수 있는 청소로봇, 이동로봇뿐만 아니라 전-방향 주행 기능이 요구되는 안내로봇, 탑승형 로봇, 이동수단 등에 필수적인 기술이 될 것이고 지능형서비스로봇 시장과 미래형 자동차시장의 확대에 기여할 수 있을 것이다.