• 자동차안전학회지
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• 제12권2호
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• pp.33-39
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• 2020

This paper presents an Around View Monitoring (AVM) stop-line detection based longitudinal position correction algorithm for automated driving on urban roads. Poor positioning accuracy of low-cost GPS has many problems for precise path tracking. Therefore, this study aims to improve the longitudinal positioning accuracy of low-cost GPS. The algorithm has three main processes. The first process is a stop-line detection. In this process, the stop-line is detected using Hough Transform from the AVM camera. The second process is a map matching. In the map matching process, to find the corrected vehicle position, the detected line is matched to the stop-line of the HD map using the Iterative Closest Point (ICP) method. Third, longitudinal position of low-cost GPS is updated using a corrected vehicle position with Kalman Filter. The proposed algorithm is implemented in the Robot Operating System (ROS) environment and verified on the actual urban road driving data. Compared to low-cost GPS only, Test results show the longitudinal localization performance was improved.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제22권2호
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• pp.147-163
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• 2023

최근 전 세계적으로 첨단 이동 수단인 자율주행자동차에 대한 연구가 활발하다. 국내에서도 첨단 이동 수단 기술을 12대 국가 전략기술로 선정하였으며, 자율주행자동차와 관련된 국가 R&D 사업을 통해 연구가 꾸준히 진행되고 있다. 자율주행자동차 기술의 경우 다양한 분야의 기술이 집합된 결과물로 다양한 방향성을 보이고 있다. 그렇기에 자율주행 연구의 현 위치를 파악하고 향후 방향성을 정립하는 것이 필요하다. 본 연구에서는 국가과학기술지식정보서비스(National Science and Technology Information Service, NTIS)에서 제공하는 국가 R&D 사업에 등록된 성과 정보 중 논문 초록을 활용하여 연구 동향을 분석하는 방법론을 제시하였다. 또한, 제시된 방법론을 이용하여 주요 키워드 및 주요 토픽을 도출하여 개발된 연구 동향 방법론의 유효성을 검토하였다. 본 연구에서 개발된 방법론은 향후 자율주행자동차 연구 동향 파악 및 분석에 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국경영과학회지
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• 제23권2호
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• pp.67-81
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• 1998

An Automated Guided Vehicle System (AGVS) with a unidirectional loop guide path is modeled as a discrete-time stationary Markov chain. It is discussed how to estimate the mean response time, the utilization, and the cycle time of AGV for a delivery order. Three common operation strategies for idle vehicles - central zone positioning rule, circulatory loop positioning rule and point of release positioning rule - are analyzed. These different operation strategies are compared with each other based on the performance measures.

• 산업공학
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• 제2권1호
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• pp.37-45
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• 1989

Guide path design is the most important factor in planning automated guided vehicle systems(AGVS) in manufacturing shop environments. This paper studies a heuristic procedure to design an optimal bi-directional guide path with the objective of the minimum total travel time of the vehicles. An example is solved to validate the procedure developed.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2020년도 전력전자학술대회
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• pp.187-189
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• 2020

본 논문은 AGV(Automated Guided Vehicle)용 규격에 적합한 자기 유도 방식의 무선 전력 전송 패드 설계 디자인을 제안한다. 제한된 공간에서의 최적설계를 위해 코일의 직경, 턴수, 페라이트의 배치에 따른 관련 파라미터의 상관관계를 분석하며 유한요소해석 시뮬레이션을 통해 대해 비교 및 선정한다. 제안한 설계 결과는 3kW급 하드웨어를 제작하여 검증하며, 발열 및 효율을 확인한다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제18권6호
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• pp.251-261
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• 2019

최근 자율주행자동차의 개발이 활발하게 진행되면서 더욱 안전하고 쾌적한 주행을 위해 V2V, V2I 등 V2X 서비스를 활용하는 자율주행시스템의 중요성이 높아지고 있다. 환경 센서에 기반한 부분 자율주행자동차는 장착된 센서의 인식 거리를 벗어나는 영역에 대한 예측 및 판단과 센서가 검지하기 힘든 비정형 물체에 대한 대응에 한계가 있다. 따라서 센서 검지 성능의 한계를 개선하고 보다 안전하고 쾌적한 주행을 위한 V2X 서비스 활용은 중요하다. 하지만 V2X의 잘못된 정보 제공으로 인한 자율주행자동차의 사고 위험도 존재할 수 있어 이를 방지하기 위한 기술의 적용 또한 고려되어야 할 것이다. 본 논문에서는 ISO-26262 Part3 프로세스를 활용하고 HARA를 수행하여 V2X 중에서 차량과 인프라의 통신을 활용한 V2I 오작동에 의한 자율주행자동차의 위험원을 도출하고 주요 V2I 사용례의 오작동 시뮬레이션 및 실차 시험을 기반으로 ASIL 등급을 산정하였다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제22권6호
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• pp.284-298
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• 2023

자율주행 기술이 빠르게 발전함에 따라 자율주행 기술을 직·간접적으로 체험할 수 있는 기회가 대중에게 제공되고 있지만, 이용자 관점에서 편안한 승차감을 기대할 수 있는 선호하는 자율주행 패턴에 대해서는 연구가 미비하다. 본 연구에서는 주행 시뮬레이터와 자율주행이 가능한 실험차를 활용하여 종·횡방향 가속도에 대한 이용자 측면 만족도 평가를 수행하였다. 주행 실험을 통하여 도출한 5가지 종·횡방향 가속도 값을 활용하여 자율주행 패턴을 가상환경 시뮬레이션으로 구현하였으며, 그 중 3가지 값에 대해서는 실차 기반 자율주행으로 구현하여 만족도 및 불안감 수준 평가실험을 추가 진행하였다. 연구 결과, 실험 참가자들은 종방향 가속도에 비하여 횡방향 가속도에 더 민감한 평가를 하였으며, 불안감 수준도 높게 나타나는 것을 확인할 수 있었다. 이러한 결과를 바탕으로 이용자 측면 자율주행 패턴 평가연구 필요성과, 시뮬레이터 기반 평가방법의 적정성을 제시하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1853-1856
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• 2003

This paper considers the problem of longitudinal control of a platoon of automotive vehicles on a straight lane of a highway and proposes control laws in the event of loss of communication between the lead vehicle and the other vehicles in the platoon. Since safety plays a key role in the development of an Automated Highway System, fault-tolerant control is vital. In this paper, we develop a control algorithm in vehicle platooning and prove that this control algorithm is stable for certain class of faults such as parameter uncertainties. The performance of the controller is demonstrated through a series of simulations incorporating various vehicles and AHS faults. Results of simulation shows that the vehicles have good performance in spite of simple automotive and AHS failure, such as actuator failure,that is to say, engine input failure, communication failure between lead vehicle and the another vehicles.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제7권7호
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• pp.136-148
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• 1999

Detailed mathematical models of hybrid drivertrain components are presented and numerical simulations are carried out to analyze the shift characteristics and to improve the driving comfortability when the hybrid drivetrain is applied at the vehicle . Theoretical results are compared with experimental ones from the dynamometer as same condition in order to prove the appropriateness of modeling . Adding the vehicle body modeling, included in the suspension and the engine mount, it is possible to predict the dynamic behavior and shift characteristics more actually when shifts are occurred by automated manual transmission(AMT). these additional results are also compared with the same simulation ones of internal combustion engined vehicle equipped conventional manual transmission. Hence, it can be expected that the hybrid vehicle with AMT has a good shift quality.

• 자동차안전학회지
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• 제14권1호
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• pp.14-19
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• 2022

Recently, automobile industries have developed ADAS, smart cars, connected cars, automated driving systems, which communicate with outsides of a vehicle not only in uni-directional way but also in bi-directional way. It is necessary to examine the electromagnetic immunity of vehicles equipped with those communication systems. The electromagnetic immunity tests are carried out in an electromagnetic semi anechoic chamber, which is cut off from the outside electromagnetically. In this study, additional test environments were designed and tested and as a result they are shown to be effective to create test environments in an experimental chamber for electromagnetic immunity tests of vehicles equipped with communication systems.