• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2010.05a
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• pp.725-727
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• 2010

For simulation of Boat motion, pitch, motion element of roll and yaw direction could simulated. The combination of the marine use various multi sensor surveillance system technology with the development of servo motion control algorithm and gyro sensor in six freedom motion is implemented to analyze the movement response. The stabilization of the motion control is developed and Nano driving Precision Pan-Tilt/Gimbal system is obtained from the security positioning cameras with ultra high speed device is used to carry out the exact behavior of the device.

• Journal of KSNVE
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• v.1 no.1
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• pp.7-19
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• 1991

해사기술연구소가 보유하고 있는 6자유도 대형진동대의 시스템 구성과 시험파형 합성기법 및 시험방법에 대하여 간략히 살펴보았다. 통상적인 가진기가 1방향의 운동만을 구현할 수 있음에 비해, 6자유도 진동대는 3축병진, 3축 회전의 임의의 복잡운동을 구현할 수 있는 국내 유일의 설비이며 용량 또한 30톤의 시험체까지를 대상으로 한 대형 진동대로서 각종 분야에 필요한 진동시험 업무를 지원할 수 있다. 구조물의 방진 및 내진설계를 위해서는 가능한한 실물 또는 모형의 실증실험이 필수적이며, 이는 내진 해석기법의 개발 및 검증의 기초가 된다. 특히 이 시스템은 내진 검증시험에 필요한 모든 기능을 갖추고 있으므로, 앞으로 건설될 국내원자력 발전소에 이용되는 각종기기의 내진검증시험을 통하여 이들 기기의 국산화에 크게 이바지할 것으로 보인다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.11b
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• pp.7-10
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• 2003

뱀형 로봇은 자유도보다 액추에이터의 수가 적은 논홀로믹 구속조건(nonholonomic constraint)을 가지며, 단순한 신체구조 이지만 초-여유자유도 구속조건(hyper-redundant constraint)을 이용해서 기밀한 운동과 다양한 기능을 만들어내는 특징을 가지고 있다. 본 논문에서는 6개의 관절로 각 링크가 2차원 상에서 직렬로 연결된 뱀형 로봇의 기구설계 및 기구학과 동력학을 바탕으로 설계된 기구에 대해 해석하여 운동방정식을 유도하여 추진원리와 운동원리에 관하여 알아본다. 기본적인 운동 메커니즘을 해석하여 구현한 알고리즘을 제작한 로봇에 적용하여 추진 원리와 운동원리를 검증한다. 실험용 로봇은 링크 중앙에 법선 방향으로 마찰력이 발생할 수 있도록 수동바퀴를 가지고 있으며, PC와 RF(Radio Frequency)로 직렬통신을 하며 PC에서의 운동 명령의 조작에 의해 전진, 후진, 좌/우 방향으로 회전을 할 수 있도록 운동 알고리즘을 적용할 수 있도록 제작되었다. 특징으로는 일반적으로 토크를 입력으로 하지 않고 각도를 입력으로 하여 관절을 제어하고 있다는 점이 있으며, 운동방정식 또한 이에 대한 관계를 바탕으로 유도한 것이다.

• Journal of the Society of Naval Architects of Korea
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• v.29 no.3
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• pp.125-130
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• 1992

A digital 6-dof motion measuring system is developed using 7 accelerometers following Miles'[1] method. A snoic wave height gauge is also developed to measure the relative wave height at the foremost end of the ship. By combining the time series of both 6-dof motions and relative wave height, we can estimate the time series of real sea wave. Results of model tests shows the validity of the developed system.

• Journal of the Korean Society for Railway
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• v.8 no.1
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• pp.27-33
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• 2005

This paper presents a development of 6DOF motion platform far a tilting train simulator. The tilting train simulator will be used to verify the tilting electronics and tilting control algorithm which are to be applied the Korean 180km/h tilting train. The tilting train simulator is composed of a 6-axis motion platform, a track generation system, a graphic user interface, and a visualization system with 1600mm-diameter dome screen. In this study, the 6DOF motion platform for a tilting train simulator has been designed and manufactured. The motion platform developed is a motion platform of Stewart type. The inverse kinematic analysis has been performed to determine the length of the links of the platform. Furthermore, the specification of the motors have been evaluated by the equation of motion of the platform.

• Journal of Navigation and Port Research
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• v.32 no.6
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• pp.447-452
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• 2008

In this paper, the automatic depth control system and the collision avoidance system of the Manta UUV have been established in vertical and horizontal plane. The PID control theory and the Fuzzy theory are adopted in this system. The 6-DOF MMG model had been established by theoretical calculations and captive model test results. The depth control simulation results have been fully presented. The collision risks of the UUV had calculated by the fuzzy theory with the virtual sonar system. Finally, the automatic depth control system and the collision avoidance simulation system of Manta UUV have been fully developed and simulated.

• Journal of Navigation and Port Research
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• v.29 no.8 s.104
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• pp.679-684
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• 2005

In this paper, 6-DOF motion equations of UUV (Unmanned Undersea Vehicles) are derived Moreover, the hydrodynamic maneuvering derivatives are found from the oblique towing test of the 2m Manta type UUV model.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2005.10a
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• pp.63-68
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• 2005

In this paper, 6-DOF motion equations of UUV (Unmanned Undersea Vehicles) are derived Moreover, the hydrodynamic maneuvering derivatives are found from the oblique towing tests of the 2m Manta type UUV model.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.37 no.1
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• pp.42-54
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• 2009

Contrast to the 6-DOF nonlinear dynamic modeling of nonlinear tracking problem, 3-DOF point-mass modeling of flight mechanics is efficient and adequate for applying the trajectory optimization problem. There exist limitations to apply an optimal trajectory from point-mass modeling as a reference trajectory directly to conduct the nonlinear tracking control, In this paper, new matching trajectory optimization scheme is proposed to compensate those differences of mismatching. To verify performance of proposed method, full ascent three-dimensional flight trajectories are obtained by reflecting the real constraints of flight conditions and airship performance with and without jet stream condition. Then, they are compared with the optimal trajectories obtained from conventional method.

• Proceedings of the Korean Society of Fisheries Technology Conference
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• 2003.10a
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• pp.83-86
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• 2003

선박은 근본적으로 파랑이 향상 존재하는 해상에서 운항하게 되므로 파랑 중에서의 선체운동 여객, 승무원, 화물 및 선박 자체의 안전과 밀접한 관계를 가지게 된다. 뿐만 아니라 선박의 운동은 해상에서의 각종 활동과 임무수행의 정도를 결정하는 주요한 인자가 되고 있다. 횡동요(Rolling)는 6 자유도 운동 가운데에서 가장 중요한 운동이며, 선박들이 근본적으로 횡동요에 대하여 낮은 감쇠특성을 갖고 있기 때문에 안정성 측면에서 볼 때에 가장 많이 제어되어 왔다. (중략)