• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1995년도 추계학술대회 논문집
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• pp.375-378
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• 1995

Although laser interferometer measurement system has the advantage of range and accuracy, the traditional error measurement methods for geometric errors(two straightness and three angular errors) of a machine tool measures error components one at a time. It may also create an optical path difference and affect the measurement accuracy. In order to identify and compensate for geometric error of a moving body, an on-line measurement system for simultaneous detection of the five error components of a moving axis is required. An on-line measurement system with 5 degrees of freedom was developed for geometric error detection. Performance verification of the system was performed on an error generating mechanism. Experimental results show the feasibility of this system for identifying geometric errors of a side of machine tool.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제24권2호
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• pp.123-128
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• 2014

본 논문은 상하 회전형 차동 구동부를 이용한 자기 유도 무인운반차에 대한 연구이다. 기존의 자기 유도 무인운반차는 주행 정보를 얻기 위해 자기 위치측정 센서 외에 랜드마크 및 이를 인식하기 위한 추가적인 센서가 필요하다. 또한, 일반적으로 사용되는 고정형 차동 구동부를 사용할 경우 자기 유도 무인운반차의 무게 불균형으로 인해 위치측정 오차의 증가 및 제어에 어려움이 존재하므로 2개 이상의 구동부를 필요로 한다. 이러한 단점들을 해결하기 위해 본 논문에서는 상하 회전형 차동 구동부를 이용한 자기 유도 무인운반차를 제안한다. 제안된 무인운반차는 주행 경로상에 자석의 양극으로 패턴을 구성하고 자기 위치측정 센서로 주행 정보를 획득하며, 하나의 상하 회전형 차동 구동부를 이용하여 후진 주행을 제어한다. 또한, 위치측정 오차의 감소를 위해 KF(Kalman filter)를 적용하여 무인운반차의 위치측정 정밀도를 향상시킨다. 제안된 방법의 성능을 확인하기 위하여 직접 제작한 자기 유도 무인운반차를 이용하여 실험하였다. 실험 결과, 제안된 방법의 패턴 인식 및 무인운반차의 후진 주행 성능을 확인할 수 있었으며, 기존의 방법보다 위치측정 정밀도의 RMSE가 더 감소된 것을 확인하였다.

• 한국융합학회논문지
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• 제6권5호
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• pp.249-255
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• 2015

본 논문에서는 상관형 위상비교(correlative interferometer) 방향탐지의 방위각 오차에 대해서 기술하였다. 상관형 위상비교 방식은 잡음이 없는 이상적인 환경에서 계산한 위상과 잡음이 있는 실제 환경에서 측정한 위상을 상호 비교하여 상관계수가 가장 큰 방위각을 전파 발신기의 방향으로 추정하는 방식이다. 5개의 안테나를 원형으로 배치하는 원형 배열안테나(circular array antenna)를 이용하여 각 안테나 사이의 상관함수를 유도하여 잡음에 의한 방향탐지 오차를 유도하였다. 이 방법은 잡음에 대한 방탐오차가 매우 작고, 특히 전파 발사체와 방향탐지 장치의 고도 차이가 큰 경우에도 방향탐지 오차가 작은 것으로 나타났다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2015년도 추계학술대회 논문집
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• pp.163-164
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• 2015

본 논문에서는 자기유도 방식의 3.3kW급 무선전력전송회로의 설계 및 실험결과를 제시한다. 본 논문에서 고려하는 무선전력전송회로는 전기차 무선충전에 적용하는 것을 염두에 두고 이격거리는 17.5cm를 기준으로 하는 한편, 최근 전기차 무선충전 분야의 표준화 동향을 고려하여 동작주파수 범위는 85kHz 내외로 유지하는 것을 설계사양으로 채택하였다. 또한, 전기차무선충전에 있어서 급전단과 수전단의 이격거리, 정렬오차 등의 변동으로 인한 자기 결합도의 변동이 있을 수 있음을 감안하여 이를 설계에 반영하였다. 설계사양을 검증하기 위해 실험용 회로를 구성하였고 이에 대한 효율시험 결과를 제시하였다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제5권2호
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• pp.185-194
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• 2002

본 논문에서는 jammer를 향하여 호밍하는 대함 유도탄에 대하여 적용할 수 있는 피동 거리추정필터를 제안하였다. 최근의 jammer는 상당히 먼 거리에서 jamming이 가능하므로, 제안된 필터는 필터 초기치 오차가 큰 경우에도 이를 신속히 제거하고 잘 동작할 수 있도록 설계되었다. 함대함 유도탄의 경우, 표적에 비하여 유도탄의 운동이 훨씬 주도적이므로 교전상황은 상대거리와 시선변화율을 상태변수로 하는 2차 시스템으로 모델링이 가능하다. 본 논문에서는 이와같은 2차 모델에 근거한 확장칼만필터를 구성하고, 최소자승법을 이용한 초기치 오차 추정 알고리듬을 부가함으로써 새로운 피동 거리추정필터를 유도하였다. 제안된 필터는 필터의 초기치 오차가 상당히 큰 경우에도 적은 계산량으로 우수한 거리추정성능을 보여주었다.

• 한국통신학회논문지
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• 제15권5호
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• pp.364-373
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• 1990

디지틀 필터를 전용 하드웨어나 범용 계산기에 의해서 實現할 때 有限 語長 實現에 기인해서 量子化 誤差(演算, 誤差, 係數 量子化 誤差)가 필연적으로 발생하며, 또한 이러한 量子化 誤差의 最小化를 위한 等價 變換 行列이 연구되었다. 본 논문에서는 演算 誤差 最小 實現과 係數 量子化 誤差 最小 實現과의 상호 등가 변환할 수 있는 等價 變換行列을 유도하고 유도된 等價 變換 行列의 유효성을 나타내기 위해서 演算 誤差 最小型 2차 디지틀 필터로부터 係數 量子化 誤差 最小型 2차 디지틀 필터를 설계하고 시뮬레이션하였다.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2002년도 동계 학술대회 논문집
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• pp.151-157
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• 2002

화석에너지에 대한 경제적 부담과 환경오염문제를 줄이기 위하여 열펌프의 성능계수향상을 위하여 냉온 공기열교환기(HEEVA)를 고안하였고, 이 열교환기의 열특성과 성능계수향상에 미치는 영향을 분석하기 위하여 냉.난방 실험을 수행하였다. HEEVA에 의한 찬 공기와 더운 공기의 온도변화, 전열량 및 냉온 공기열교환기 효율, 총열전달계수등을 측정분석하였고, 냉난방시 외기온에 따른 열펌프의 성능계수, 소비전력, 응축기.증발기 출구 공기토출 온도 변화를 측정 분석함으로서 다음과 같은 결과를 얻을 수 있었다. 1. 외기온이 -4~11$^{\circ}C$로 변할 때 열펌프의 난방과정에서 HEEVA 찬공기 입출구 온도차는 4.5$^{\circ}C$에서 9.$0^{\circ}C$로 증가하였으며, HEEVA에 의한 영향으로 2~6$^{\circ}C$상승된 공기가 증발기 입구로 유입되어 냉매증발을 촉진하였다. 2. 실온이 4~22$^{\circ}C$일 때 HEEVA 더운공기 입출구 온도차는 3$^{\circ}C$에서 7$^{\circ}C$로 증가하였으며, 응축기에 유입되는 공기온도를 3~8$^{\circ}C$낮게 함으로서 압축기 소모전력을 감소시켜 COP 상승 효과를 나타냈다. 3. 외기온과 실온변화에 따라 풍량 346m$^3$/hr의 찬 공기가 받은 열량과 풍량 747m$^3$/hr의 더운 공기가 준 열량간의 차는 50~150kcal/hr로 나타났으며, 더운 공기가 준열량과 찬 공기가 받은 열량의 비가 83~98% 이었으므로 HEEVA의 열 교환율은 91% 을 보였다. 4. 총합열전달계수는 이론값이 실험 값보다 1~3W/m$^2$K 크게 나타났으며, 이 결과는 두 값 사이에 10% 내.외의 편차로서 Nusselt수를 구하기 위한 Petukhov상관식의 자체오차 15%에 비해 크지 않은 오차범주에 속하며, 이론상의 총합열전달계수 유도식의 타당성을 입증한 것이라 하겠다. 5. HEEVA를 작동함으로서 난방시 COP가 HEEVA를 작동하지 않았을 경우보다 0.3~0.5 향상된 것으로 나타났다. 이것은 HEEVA가 겨울철 난방에 효율을 높일수 있는 것으로 판단된다.

• 유기물자원화
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• 제24권3호
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• pp.83-90
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• 2016

바이오차 시용이 토양비옥도나 온실가스 완화에 기여하는 것 외에, 경작지 시용에 따른 탄소격리 및 순익 분석이 평가된바 거의 없다. 본 연구는 옥수수 재배 기간 동안 온실가스 완화에 대한 이익을 평가하고, 탄소격리를 산정하기 위해 수행되었다. 본 실험의 처리구는 돈분처리구, 돈분을 퇴비로 시용하면서 바이오차 처리를 2,600(0.2%), 13,000(1%), 및 26,000(2%) kg/ha로 나누어 시용하였다. 바이오차 시용에 따른 탄소 격리량을 예측하기 위해 Y = 0.5523X - 742.57 ($r^2=0.939^{**}$) 일차 모형식을 유도하였으며, 본 수식을 바탕으로 바이오차 0.2, 1 및 2% 시용 시 탄소 격리량은 각각 1,235, 3,978, 및 14,794 kg/ha로 산정되었고, 온실가스 완화는 각각 4.5, 14.6, 및 54.2 ton/ha로 평가 되었다. 이에 대한 이익 평가는 적게는 $14.6, 많게는 $452로 산정되었다. 또한 한국 기후변화 시장의 이산화탄소 시장 거래가로는 바이오차 0.2, 1 및 2% 시용 시 $35.6, $115.3 및 $428.2로 나타났다. 바이오차 시용에 대한 작물 재배에 있어, 초장과 수량은 처리간에 유의차가 인정되지 않았다. 따라서 본 실험결과는 농사활동에서 바이오차를 토양에 시용함으로서 탄소 배출건 거래제가 시행된다는 전제 조건하에 기초자료가 될 것이다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제19권5호
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• pp.699-705
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• 2009

본 논문은 지게차 AGV(autonomous ground vehicle)의 자율주행을 위한 제어 방법에 관한 연구이다. 기존에 개발된 지게차 AGV의 위치측정 방법으로는 자기-자이로 유도(magnet-gyro guidance) 방식과 유선 유도(wire guidance) 방법이 있지만, 유지보수에 대한 지속적인 노력과 비용문제가 있으며, 작업 환경의 변화에 따라 작업 환경을 재구성해야하는 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 외란에 강인하고 작업 환경 및 작업 내용의 변경에 유연한 시스템을 구축하기 위해 레이저 내비게이션 센서와 엔코더, 자이로 센서의 센서융합을 통한 위치측정 시스템을 개발하였다. 또한 팔레트를 하역 운송해야하는 지게차 AGV의 주행제어를 위해 팔레트와 지게차 AGV 사이의 거리 차와 각도 차를 바탕으로 퍼지 제어 및 비례 제어를 이용한 주행제어기를 설계하였다. 본 연구에서 제안한 지게차 AGV를 위한 제어 시스템의 성능 분석을 위해 물류 운송작업이 가능한 작업공간에서 동일한 하역 작업을 10회 반복 하였다. 그 결과, 시뮬레이션에 의해 생성된 경로와 실제 주행경로의 최대 평균 오차가 87.77mm를 가짐을 확인하였다.

• 한국초지조사료학회지
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• 제13권1호
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• pp.31-37
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• 1993

수분장애조건에서 오차드그라스(cv. Potomac) 종자의 발아력을 향상시키기 위하여 Polyethylene glycol 6,000(PEG) 및 생장조절제(GA$_3$, Kinetin, NAA)를 종자에 전처리하여 0 bar와 -5 bar의 두 수분조건하에서 17일간 발아양상을 비교, 검토하였는데 그 결과는 다음과 같다. 1. 전처리를 하지 않은 종자는 수분 삼투압 -5bar 조건에서 대조구(0 bar)에 비해 총 발아율은 감소되었으며 평균발아 소요일수와 발아종료 일은 지연되었다. 2. 대조구에서 PEG 종자 전처리는 무처리에 비해 발아율에 영향을 미치지 못하였으나 평균발아소요일 수는 -10 bar와 -15 bar에서 각각 5일 및 7일 처리한 것이 효과가 있었다. 3. 수분삼투압 -5 bar 조건에서는 PEG 종자 전처리시 무처리에 비해 발아율이 향상되었고 평균발아 소요일수가 단축되었는데 특히, -10 bar에서 7일 전처리 했을 경우 무처리에 비해 발아율이 1.9배로 향상되었고, 평균발아 소요일수는 모든 PEG 처리구에서 5일과 7일 전처리한 것이 단축되었다. 4. 대조구에서 생장조절제의 전처리는 GA$_3$와 NAA 공히 발아율에 영향을 미치지 못하였으나 Kinetin은 농도가 증가할수록 발아율을 감소시켰다. 평균발아 소요일수는 NAA와 Kinetin 전처리시 효과가 없었으나, GA$_3$ 전처리시에는 모든 처리구에서 단축되었다. 5. 수분삼투압 -5 bar 조건에서는 각각의 생장조절제가 공히 발아율과 평균발아 소요일수에 있어서 무처리에 비해 유의차가 인정되었는데, Kinetin과 NAA는 농도가 증가할수록 발아율을 감소시켰고 반면, GA$_3$는 농도에 관계없이 무처리에 비해 발아율이 향상되었다. 평균발아 소요일수에 있어서도 Kinetin 과 NAA는 무처리보다 지연되는 경향이었으나 GA$_3$는 100 ppm 전처리시 무처리 대비 2.0일이 단축되었다. 6. PEG나 GA3의 종자 전처리는 수분장애 조건에서 공히 무처리에 비해 발아율이 향상되었고 평균발아 소요일수도 단축되어, 수분장애시 오차드그라스의 균일한 발아 유도와 발아속도를 개선하는데 효과가 있을 것으로 생각되나, 어떠한 처리에 있어서도 대조구의 무처리구 발아율(79.0%)을 능가하지 못하여 오차드그라스의 발아에 관한 수분장애 요소를 완전히 극복할 수는 없었다.