• 전자공학회논문지SC
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• 제37권5호
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• pp.46-55
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• 2000

본 논문은 카오틱 신경망과 PD 제어기를 이용한 로봇 시스템의 직접적응제어 방식에 관한 것이다. 카오틱 신경망은 상·하층 결합계수 외에 궤환 결합계수와 동일 층 내의 결합계수를 가지며, 뉴런자체의 충분한 비선형성 때문에 강한 동적특성을 가지고 있다. 그러나 신경망의 구조 및 학습의 문제점으로 인하여 동적 시스템의 제어에 적용되지 못하고 있다. 본 논문에서는 기존의 카오틱 신경망을 제어 분야에 적용하기 위하여 적합한 구조로 수정하고 수정된 신경망의 학습에 관하여 고찰하였다. 제안된 신경망은 모의 실험을 통하여 3 축 푸마 로봇의 경로 제어에 적용하였다. 카오틱 신경망 제어기는 PD 제어기와 병렬로 구성하여 학습 초기의 안정성을 확보하였고, 제어대상의 비선형성을 보상하는 보상 제어기의 역할을 수행하도록 하였다

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.524-527
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• 2002

This paper is on the development of an educational 6-axis articulated manipulator using 4-bar linkage system. Especially, the 2$^{nd}$ and the 3$^{rd}$ axes need large torque to control the movement of an end-effect. However, small motors (RC-servo, DC-gear, stepping meters) are used for the 4-bar linkage. In addition the manipulator can be operated by a switch and also motion can be realized automatically, based on C-language coded users programs..

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1993년도 추계학술대회 논문집
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• pp.333-338
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• 1993

In this paper, we introduce an industrial three degree of freedom manipulator which loads/unloads various freight on an AGV(automated Guided Vehicle). We design and implement the industrial controller for the manipulator with P-I) gain variation method. Since this battery-powered manipulator is opten driven in an instufficient power condition, the gravity effects on the robot joints can be a significant problem. The objectives of this paper are twofold : the presentation of a PI)-controller which can compensate the gravity effects, and the design and implementation of an industrial three degree of freedom manipulator for loading/unloading.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제12권4호
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• pp.17-22
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• 2003

This paper presents a new circular curve fitting approach of articulated manipulators, based on least square. The approach aims at gaining the interpolation of circle from n data points, under the condition that the fitted circle should pass both a starting point and an ending point. First a spherical fitting should be performed, using least squares. Then the circular curve fitting can be resulted from the intersection of the fitted sphere and the plane obtained from 3 points, i. e., a starting point, an ending point and the center of a sphere. The proposed algorithms are shown to be efficient by using MATLAB-based simulation.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2002년도 추계학술대회 논문집
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• pp.570-575
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• 2002

This paper presents a new circular curve fitting approach of articulated manipulators, based on pseudoinverses. The paper aims at gaining the interpolation of circle from n data points, under the condition that the fitted circle should pass both a start point and an end point. In this paper, two algorithms of circular interpolation are presented. Prior to circular interpolation, are a spherical fitting should be performed, using least squares. In the first algorithm, the relationship between point data and normal vector on the sphere is used. In the second algorithm. the equation of plane which can be obtained from 3 points, i.e., a start point, an end point, and center of a sphere. The proposed algorithms are show to be efficient by using MATLAB-based simulation.

• 센서학회지
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• 제22권2호
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• pp.118-123
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• 2013

Most serious stroke patients have the paralysis of their wrists, and can't use of their hands freely. But their wrists can be recovered by rehabilitation exercise. Recently, professional rehabilitation therapeutists exercise the wrists of stroke patients in hospital. But the wrists of stroke patients have not rehabilitated, because the therapeutists are much less than stroke patients in number. Therefore, the wrist bending-exercise rehabilitation robot that can measure the bending force of the patients' wrists is developed. In this paper, the three-axis force sensor was designed for the wrist bending-exercise rehabilitation robot. As a test results, the interference error of the three-axis force sensor was less than 0.85%. It is thought that the sensor can be used to measure the wrist bending force of the patient.

• 센서학회지
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• 제25권1호
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• pp.27-34
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• 2016

This paper describes the development of a rehabilitation robot that can provide wrist bending exercise to a severe stroke patient staying in a bed ward or at home. The developed rehabilitation robot has a three-axis force sensor which detects three directional force Fx, Fy, and Fz. The sensor measures a bending force (Fz) exerted on the wrist and the signal force (Fx and Fy) which can be used for the safety purpose. The robot was designed for severe stroke patients in bed, and the robot program was developed to perform a wrist bending rehabilitation exercise. In our tests including a nine-day experimental exercise, the developed force sensor-based robot operated effectively and safely.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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• pp.1791-1792
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• 2007

본 논문에서는 착용 가능한 모션 캡쳐 시스템을 설계하고 구현한다. 이 장치는 사람의 두 관절의 움직임을 각도로 표현하도록 디자인 되었다. 이를 위해 flex sensor를 사용했으며 센서의 히스테리시스를 확인하고 3차 다항식을 사용하여 근사적인 모델을 만들었다. 이 모델을 통해서 센서에서 가져온 전압을 각도로 표현하였으며 이 각도로 손목과 팔꿈치의 움직임을 시뮬레이션 했다. 시뮬레이션의 결과를 바탕으로 인간형 로봇과 통신을 통해서 움직임을 확인하였다.

• 센서학회지
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• 제15권6호
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• pp.411-416
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• 2006

This paper describes the development of a 3-axis finger force sensor to grasp an unknown object safely in an intelligent robot's hand. In order to safely grasp an unknown object, robot's hand should measure the weight of an object and the force of grasping direction simultaneous. But, in the published papers, the grippers and hands equippd with the force sensor that could only measure the force of grasping direction, and grasped objects using their sensors. These grippers and hands can't safely grasp unknown objects, because they can't measure the weight of it. Thus, it is necessary to develop 3-axis force sensor that can measure the weight of an object and the force of grasping direction for an intelligent gripper. In this paper, 3-axis finger force sensor to grasp an unknown object safely in an intelligent robot's hand was developed. In order to fabricate a 3-axis finger force sensor, the sensing elements were modeled using parallel plate beams, and the theoretical analysis was performed to determine the size of sensing elements, then the 3-axis finger force sensor was fabricated. Also, the characteristic test of the developed 3-axis finger force sensor was performed.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제12권4호
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• pp.138-147
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• 2007

대사 공학의 발전과 함께 생물체에 유전자 재조합기술과 관련 분자생물학 및 화학공학적 기술을 이용하여 새로운 대사회로를 도입하거나 기존의 대사회로를 제거 증폭 변경시켜 세포나 균주의 대사 특성을 조절하는(directed modification) 일련의 기술들이 가능해지고 있다. 하지만 이러한 대사회로를 조절하기 위해서는 많은 선행 연구에 대한 고찰이 필요하며, 일선 연구자들은 방대한 선행 자료를 검색하고 일일이 읽으면서 자신에게 필요한 정보를 수집하고 있다. 따라서 효율적으로 대사 모델을 구축하고, 방대한 대사관련 연구논문으로부터 대사흐름 관련 정보를 자동으로 추출하는 기술의 개발이 중요한 이슈로 부각되고 있다. 본 논문에서는 대사경로 재구축을 위한 서열과 패턴 기반의 텍스트 마이닝 기법을 제안한다. 제안된 기법은 웹 로봇을 이용하여 최신의 논문을 반자동적으로 수집하고 이를 이용하여 최신의 논문을 로컬 데이터베이스로 구축한다. 또한 생물학 개체명의 인식율을 높이기 위해 유전자 온토로지를 이용하며, NCBI에서 제공하는 Tokenizer 라이브러리를 이용하여 개체명의 파괴 없이 인식할 수 있게 하였다. 본 연구에서 제안한 텍스트 마이닝 기법에서는 패턴을 이용하여 논문으로부터 대사경로 지식을 추출하게 되므로 올바른 패턴을 확보하는 것이 중요한 문제이다. 논문에서는 패턴의 수집을 위하여 대표적인 대사 경로 전문 사이트인 일본의 KEGG 경로 데이터베이스에서 추출한 Glycosphingolip건 종에 대한 20,000 여건의 논문에서 66개의 패턴을 추출하였다. 제안된 기법의 유효성을 입증하기 위하여 Glycosphingolipid종의 GLS 대사경로 19개 개체명을 이용하여 시스템을 평가하였다. 그 결과 논문 125,907건에 대하여 정확도 96.3%, 재현을 95.1%, 처리시간 15초의 성능을 보였다. 본 논문에서 제안된 시스템은 대사 경로 재구축에 유용하게 활용될 수 있을 것으로 기대된다.