• Title/Summary/Keyword: 한국 지형학회

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Four-legged walking robot for school security using Lidar SLAM (라이다 SLAM을 이용한 교내경비용 4족 로봇)

  • Lee, Ki-Hyeon;Chung, Chang-Hyun;Ahn, Seung-Hyun
    • Annual Conference of KIPS
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    • 2022.11a
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    • pp.740-742
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    • 2022
  • 본 프로젝트에서는 다양한 지형에 구애받지 않고 전천후로 활동할 수 있는 로봇을 구현하기 위해 바퀴형 로봇 보다는 4족 보행 로봇을 채택하여 지형 극복에 더 유리하고 안정적인 자세 제어와 보행을 할 수 있는 동시에 LiDAR 센서와 카메라 모듈을 이용한 SLAM(동시적 위치 추정 및 지도작성)과 원격으로 사물과 사람들을 파악할 수 있는 원격조종 탐사로봇을 개발하고자 한다.

High resolution mapping of future forcasts for precipitation using AWE-GEN-2D over South Korea (AWE-GEN-2D를 이용한 국내 미래 강우의 고해상도 예측)

  • Doi, Manh Van;Kim, Jongho
    • Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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    • 2022.05a
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    • pp.328-328
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    • 2022
  • GCM은 기후 변수들의 미래 예측을 위해 사용되는 모형이지만, 공간에 대해 저해상도 형태로 결과가 제공되며, 공간적으로 변화하는 국지적 규모의 기후변수(즉, 강수)를 이해하기 위해서는 공간변동성을 고려할 필요가 있다. 강우의 예측은 강우의 생성과 소멸 과정을 추계학적으로 재현하는 일기생성 모형인 AWE-GEN을 이용하여 앙상블 시계열을 생성하고, 구름의 생성과 소멸 및 이동, wet/dry 셀들의 생성과 이동, 지형의 국지적 특성 등을 반영한 시공간 변동 앙상블 시계열은 AWE-GEN-2D 모형을 이용하여 생성하였으며, 국토의 대부분이 산악지형으로 구성된 국내에 적용하여 그 적용성을 검토하였다. 생성된 시공간 격자 기반의 일기생성 시계열은 PRISM을 사용하여 매핑된 강수량의 공간 분포와 비교, 검증하였으며, 측정되지 않은 관측소 또는 원격 지역에 대한 평균 및 극한 강수량의 미래 예측 추정에 사용되었다. 또한, 평균 및 극한 강우의 공간 분포에 대한 미래 변화는 다양한 기간, 이산화탄소 배출 시나리오 등의 영향에서도 고려된다. 본 연구의 결과는 수자원 관리 및 재난 관리 정책을 수립하고 서비스를 제공하기 위한 기본 자료로 사용될 수 있다.

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Development of nearshore sediment transport numerical model based on GPU engine (GPU 엔진 기반 연안의 실시간 유사이송 수치모형 개발)

  • Noh, Junsu;Son, Sangyoung
    • Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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    • 2022.05a
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    • pp.177-177
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    • 2022
  • 기후변화 및 해안 구조물의 증가 등 여러 원인이 연안침식 및 해안선 변화와 같은 연안의 지형변화를 가속하고 있다. 빠르게 변화하는 연안의 지형변화예측 및 대응책 강구를 위해서는 연안의 유사이송 현상에 대한 신속한 예측이 필요하다. 본 연구에서는 GPU 엔진 기반 파랑해석모형인 Celeris Advent를 활용하여 실시간으로 연안의 유사이송 모의가 가능한 수치모형을 개발하였다. Celeris Advent는 GPU의 병렬코어를 활용해 실시간 연산과 GUI를 통한 사용자와의 실시간 상호작용이 가능한 모형이다. 지배방정식은 확장형 Boussinesq 방정식에 유사이송방정식을 양방향 결합하여 구성하였고, 지배방정식에는 하이브리드 유한체적-유한차분 수치기법을 적용하여 이송항은 유한체적법(Kurganov & Petrova, 2007), 소스항은 유한차분법을 통해 이산화하여 해석한다. 유사이송방정식은 수심적분형 이송확산방정식에 침식 및 퇴적 플럭스를 반영하는 소스항을 결합하여, 이송항 및 확산항을 통해 유사의 이송/확산을 고려함과 동시에 소스항을 통해 하상과의 상호작용을 고려하였다.

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Numerical Study of River Bed Morphology Based on Water Level Management on the Upstream of Dalsung Weir in Nakdong River (낙동강 달성보 상류관리수위 운영에 따른 하천지형 변화의 수치적 연구)

  • Yun, Noah
    • Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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    • 2022.05a
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    • pp.218-218
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    • 2022
  • 본 연구는 TELEMAC을 이용한 수평 2차원 수치모의를 통해 달성보 상류관리수위에 따른 하천 흐름 및 하천하상 변화에 관한 연구를 하는 것이다. 하천의 하상변동을 모의한 결과를 토대로 장래 하상변화에 대한 적절한 상류관리수의를 검토하였다. 모의 결과, 낙동강과 금호강의 합류부, 그리고 하천의 곡류부에서 비교적 큰 지형변화가 발생하는 것으로 검토되었다. 또한, 관리수위가 낮아질수록 더 큰 하상변화를 초래하는 것으로 나타났다. 하천하상의 유사이동에 따른 입도분석 결과 0.062~0.25mm 범위의 모래 입자가 다른 입자에 비해 더 쉽게 하류부로 이동하여 위 범위의 모래 입자가 달성보 상류부에 퇴적됨을 확인할 수 있었다. 수치모의 결과에 따라 낙동강 달성보 상류부의 관리수위를 EL. 14.0 m 로 유지하는 것이 하천하상 변화를 최소화하는데 적절할 것으로 사료된다.

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Structural design method of quadrupedal walking robot for overcoming non-flat terrain (비평탄 지형 극복을 위한 4족 보행 로봇의 구조 설계 방법)

  • Yu, Sang-jung;Lee, Geon;Han, Seong-Min;Pak, Myeong-Suk;Kim, Sang-Hoon
    • Annual Conference of KIPS
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    • 2022.11a
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    • pp.875-877
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    • 2022
  • 본 논문에서는 비평탄 지형에서 보행할 수 있는 탐사, 정찰 목적으로 설계된 12자유도 4족 보행 로봇의 구성과 주요사양을 설명하고 로봇 하드웨어의 설계 과정과 현실에서 로봇을 구동하기 전 시뮬레이션으로 로봇을 미리 구동시킨 실험결과 및 보행 안전성에 관련된 분석 결과등을 제시하고 실제로 로봇의 보행이 안정한지 확인하는 과정을 보여준다

Relationship between the Settling Velocity and the Suspended Sediment Concentration for Fine-Grained Cohesive Sediments (미세-점착성 퇴적물의 침강 속도와 부유사 농도의 관계)

  • 황규남;이태환
    • Proceedings of the Korean Society of Coastal and Ocean Engineers Conference
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    • 1996.10a
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    • pp.102-108
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    • 1996
  • 연안매립 및 신항만 건설, 해안선 정비사업 등과 같은 대규모 공사는 인근 해역에서의 해수유동의 변화와 해수의 혼탁도 증가 및 퇴적물의 침식과 퇴적에 의한 해저 지형의 변형을 초래하고, 이로 인해 기존 항로의 매몰과 해양생물 생태계 변화 등과 같은 문제점을 유발한다는 것은 잘 알려진 사실이다. 특히 한국의 서해연안 대부분과 남해연안 일부에 분포되어 있는 미세-점착성 퇴적물은 사질성 퇴적물과는 달리 퇴적물에서 부유된 토사 입자의 침강 속도가 아주 작아서, 파랑과 조류 등과 같은 해수유동에서 의해 쉽게 이동되어 현저한 해저 지형의 변형을 초래한다. (중략)

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Geomorphological Characteristics of the Water Spider Habitat in Yeoncheon (연천 은대리 물거미 서식지의 지형적 특성)

  • Yang, Jae-Hyuk
    • Journal of The Geomorphological Association of Korea
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    • v.25 no.4
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    • pp.77-88
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    • 2018
  • Wetlandsis developing on the lava plateau in Eundae-ri, even though there are no majorstreams into this area. As a result of drilling, 1~2m clay layer is founded under the superficial formations of the wetland, which are the main reasons for formation of the wetlands by limiting vertical drainage. The clay layer's Granulometry/XRD show very different characteristics from in situ weathering of basalt, and since 2~3cm of sand layer exist within the profile, the clay layer seems to be supplied and deposited from outside through surface/sheet flows. To keep the wetlands sustainably, the supply of water into the wetlands has to be increased by restoring the surface/sheet flow which is limited or deformed by pavement road.

Geomorphological Characteristics of the Miho Stream Flowing through a Granitic Plain, South Korea (화강암 분지를 흐르는 미호천의 지형학적 특색)

  • Kim, Young Rae
    • Journal of The Geomorphological Association of Korea
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    • v.28 no.3
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    • pp.1-11
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    • 2021
  • The drainage area of the Miho stream is composed of granitic basins, gneissic and sedimentary mountains. 80 percent of the Miho stream flows through the Jincheon basin and the Cheongju inner-plain within the Daebo granite belt. Because the deep weathering of granitic hills provides a large amount of sands to the streams, there are wide floodplains with thick alluvium developed in the basin and plain. The thickness of the alluvium is 5~10m and the width of the floodplains is 2~2.5km. In the basin outlet area where a stream passes through the mountain canyon, wide floodplains and deep alluvium are developed in other riverside. The Miho stream is a sand-gravel channel flowing through the Cheongju inner-plain with wide floodplains and deep alluvium formed by deep weathering of granite.

Selection of Hydrologic Factors of NASA LIS for Water Hazrd Information Platform (수재해 정보 플랫폼에 활용 가능한 NASA LIS의 수문인자 선정)

  • PARK, Gwang-Ha;BAECK, Seung Hyub;CHAE, Hyo-Sok;HWANG, Eui-Ho
    • Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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    • 2017.05a
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    • pp.471-471
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    • 2017
  • 최근 기상 이변으로 인해 홍수, 가뭄 등과 같은 수재해가 빈번히 발생되고 있다. 이에 수재해예방 등의 안전 기술과 관련된 관심이 증가되고 있다. 수재해 예방을 위해서는 먼저 홍수, 가뭄 등과 같은 수재해 감시가 필요하며, 이를 위해 위성, 레이더 등으로 관측된 자료를 활용한 수문인자 정보는 매우 중요하다. 미국 NASA의 LIS(Land Information System)는 위성 및 지상관측 자료를 활용하여 홍수, 가뭄, 기상, 산사태, 농업 등의 정보를 생산할 수 있는 프레임워크이다. LIS는 크게 지표면 모델 및 자료동화를 위한 변수들의 전처리 과정(LDT), 지표면 모델을 활용한 분석 및 자료동화 과정(LDAS) 및 분석된 자료의 검보정(LVT) 과정으로 구성되어 있다. LIS에서 산출 가능한 인자는 Energy Balance, Water Balance, Surface/Subsurface State, Evaporation, Hydrologic, Cold Season Processes, Compared Data, Carbon 등 9개로 분류되며 약 78개의 인자를 산출한다. 홍수, 가뭄 등과 같은 수재해 감시를 위한 수문인자는 강수량, 증발산량, 토양수분, 지표면 온도 등을 비롯한 여러 가지 인자들이 필요하다. LIS는 주로 미국, 캐나다 등 평활한 지역에 활용되어 공간해상도는 약 10km(0.1deg) 이하로 자료를 산출한다. 산악 지형이 대부분인 한국 지형에 적용하기에는 자료의 정확성이 낮아 10km 이상의 공간해상도 자료가 필요하며, 한국형 수재해정보 플랫폼에서 홍수, 가뭄 등의 기초자료로 사용하기 위한 수문인자의 선정이 필요하다. 이에 본 연구에서 NASA LIS를 통해 산출 가능한 인자를 정리하고 한국형 수재해 정보플랫폼에 활용 가능한 수문인자의 항목을 조사하였다. 홍수, 가뭄 등 수재해 분석에 필요한 기초자료는 강우량, 유출량, 잠재적 증발산량, 식생의 증산량, 토양수분, 표면온도, 알베도 등의 수문인자이며, NASA LIS에서 이와 같은 수문인자 산출이 가능하다. NASA와 국제공동 연구중인 한국형 물순환분석 프레임워크(K-LIS(안)) 개발을 통해 한국 지형에 적합한 홍수 및 가뭄 등의 수재해 감시 평가 예측이 가능할 것이며, K-LIS에서 산출되는 고해상도의 수문인자들을 수재해 정보 웹 포털의 정보 제공 서비스를 통하여 손쉽게 접근 가능할 것으로 사료된다.

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