• 한국통신학회논문지
• /
• 제31권1C호
• /
• pp.26-35
• /
• 2006

본 논문에서는 지능적인 경로 계획을 위한 스테레오 카메라 기반의 공간좌표 검출 기법을 이용한 자율 이동 로봇 시스템을 제안하였다. 우선 스테레오 카메라로부터 입력된 영상 중 좌 영상에 YCbCr 컬러 모델 및 무게 중심법을 이용하여 이동중인 보행자의 얼굴 영역과 중심좌표를 검출하고, 검출된 좌표 값에 따라 스테레오 카메라의 능동적인 로봇 제어를 통해 이동하는 보행자를 실시간적으로 검출하게 된다. 다음으로, 로봇구동에 의해 추적 제어된 스테레오 카메라의 좌, 우 영상간의 시차정보와 스테레오 카메라 내부 변환관계를 통해 깊이 정보를 검출한 후, 검출된 깊이 지도로부터 각 열에 존재하는 최소값을 이용한 2차원 공간좌표를 검출하여 이동 로봇과 보행자간의 거리와 위치좌표는 물론 다른 물체들과의 상대 거리를 산출하게 되며, 산출된 위치 좌표를 토대로 이동 로봇의 지능적인 경로 추정 및 판단에 따라 자율적인 주행을 수행하게 된다. 실시간적으로 입력되는 240 프레임의 스테레오 영상을 사용한 실험결과, 이동 로봇과 전방에 존재하는 장애물간의 거리 및 보행자와 장애물간 상대거리의 계산치와 측정치간의 오차가 평균 $2.19\%$와 $1.52\%$이하로 각각 유지됨으로써 경로 계획을 위한 공간좌표 검출에 기반을 둔 실질적인 이동 로봇 시스템의 구현 가능성을 제시하였다.

• 대한치과교정학회지
• /
• 제33권2호
• /
• pp.73-84
• /
• 2003

본 연구는 정모두부방사선사진 촬영시 수직적 두부회전이 방사선사진상의 계측치들에 어느 정도의 투사오차를 야기 시키는지 알아보고자 시행되었다. 임상검사를 통하여 두드러진 전후방 골격이상이나 뚜렷한 안면비 대칭을 보이지 않는 성인 25명을 대상으로 natural head position상태를 기준위치$(0^{\circ})$로 정하고 이 위치에 대해 양쪽 ear rod를 연결한 수평축을 중심으로 두부를 상, 하방으로 $5^{\circ},\;10^{\circ}$씩 회전시킨 상태에서 정모두부방사선사진을 각각 촬영하여 투사도를 작성한 다음 7개의 고경항목, 5개의 폭경항목, 6개의 각도항목을 계측하였다. 각 회전각도에서의 계측치를 비교 분석하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 1. 고경계측항목의 투사오차가 폭경이나 각도계측항목에 비해 전반적으로 큰 양상을 나타냈다. 2. 고경계측항목 중 회전축으로부터 먼 계측점간의 거리를 나타내는 항목일수록 투사오차가 컸다. 3. 폭경 계측항목 중 비강폭경, 상악폭경, 상악 제1대구치간 폭경은 각 회전각도 간에 통계적 유의차가 없었으나 하악폭 경과 하악 제1대구치간 폭경은 통지적으로 유의차가 있었다. 4. 각도계측항목 중 menton의 편위정도를 나타내는 각도는 각 회전각도 간에 통계적 유의차가 없었으나 crista galli와 maxillare를 연결한 선이나 crista galli와 antegonion을 연결한 선과 수평기준선이 이루는 각도는 통계적으로 유의차가 있었다. 이상의 결과는 수직적 두부회전에 의해 정모두부방사선사진상에 투사오차가 발생하므로 유용한 정모두부방사선사진을 얻기 위해서는 촬영시마다 동일한 두부위치를 유지하기 위한 노력이 필요함을 시사하였다.

• 대한치과보철학회지
• /
• 제53권4호
• /
• pp.310-317
• /
• 2015

목적: 한국 성인 유치악자를 대상으로 치아와 안모 사이의 크기 및 형태적인 상관관계, 구강 내 해부학적 기준점들과 치아배치 양상 사이의 관계를 조사하여 총의치 제작 시 무치악 환자 치료에 사용되는 기준점들의 효용성을 평가하고자 하였다. 대상 및 방법: 서울대학교 치의학 대학원생을 대상으로 상악 6전치가 정상적으로 배열되어 있는 성인 남성 270명 여성 280명을 선정하여 연구를 수행하였다. 악안면부의 해부학적 구조를 크게 변화시킬 수 있는 외과적 치료를 받은 경우, 교정치료를 받은 경우, 선천적으로 상악 전치부 치아 형태 및 수에 이상이 있는 경우, 상악 전치부 치관의 변형을 초래할 수 있는 수복치료를 받은 경우는 연구대상에서 제외하였다. 연구항목은 안모의 외형, 협골궁 폭경, 안모의 길이, 상악중절치의 형태 및 장경, 상악6전치의 치관 폭경, 견치간 거리, 절치유두 중심에서 중절치 순면까지의 거리, 절치유두 중심에서 양견치 첨단을 지나는 선까지의 수직거리이었다. 이를 바탕으로 안면계측항목과 모형계측항목간의 비율 및 상관관계를 통계적으로 분석하였다. 결과: 본 연구의 한계 내에서 다음과 같은 결과를 얻었다. 1) 안모의 외형과 상악 중절치의 형태가 일치하는 비율은 남성 55.56%, 여성 46.43%, 전체 50.91%이었다. 1) 협골궁 폭경과 상악중절치 폭경, 상악6전치 연합폭경의 비율은 각각 16.8 : 1, 3.0 : 1이며 통계적으로 양의 상관관계가 있었다. 2) 상모학상 안모의 길이(Trichion-Gnathion)와 상악중절치 치관 장경, 코뿌리점-턱끝융기점간 거리(Nasion-Gnathion)와 상악중절치 장경과의 비율은 각각 19.7 : 1, 11.6 : 1이었고 남성에서는 코뿌리점-턱끝융기점간 거리가, 여성에서는 안모의 길이가 더 큰 상관관계가 있었다. 3) 절치유두 중심과 양 견치첨단을 연결하는 선 사이의 수직거리는 $1.33{\pm}1.08mm$이었다. 4) 절치유두 중심에서 중절치 순면까지의 거리는 $9.23{\pm}1.20mm$이었다. 결론: 총의치 제작에 사용되는 기준점들은 한국 성인 유치악자의 경우에도 통계적으로 효용성을 가지며, 중요한 해부학적 지표가 임상적으로 의미를 가진다고 할 수 있다. 그러나 통계적으로 수치에서 차이를 보이고 개별적인 편차를 가지므로 인공치아의 선택이나 배열 후 환자의 동의를 받는 과정이 필수적이라고 할 수 있다.

• 대한치과교정학회지
• /
• 제38권6호
• /
• pp.397-406
• /
• 2008

교정용 미니 임플랜트의 식립 부위에 대한 연구는 주로 구치부 치근사이 공간에 집중되어 왔다. 본 연구의 목적은 전치에서 구치에 이르는 치아간의 피질골 두께와 치근간 거리를 측정함으로써 교정용 미니 임플랜트 식립 시에 참고 할 수 있는 임상적 지침을 제공하는 것이다 연구를 위해 성인 28명(남자 14명, 여자 14명)의 CT를 V-works $4.0^{TM}$을 이용하여 3차원 영상으로 전환하였다. 중절치에서 제2대구치에 이르는 모든 치아 사이를 치간 접촉점을 지나면서 교합 평면에 수직이 되도록 잘라 $90^{\circ}$ 단면을 형성한 후 치조정으로부터 높이를 달리하여 0, 15, 30, $45^{\circ}$의 각도를 주어 피질골의 두께를 측정하였다. 또한 치조정으로부터 2, 4, 6 mm 높이에서 교합 평면에 평행하게 잘라 $90^{\circ}$ 단면을 만든 후 치근간 거리를 측정하였다. 피질골의 두께는 전 치부에서 구치부로 갈수록 두꺼워지는 경향을 보였으며, 5-6과 1-1 사이, 6-7과 1-1, 1-2, 2-3 사이에서는 유의한 차이를 보였다 (p < 0.05). 치조정으로부터 2 mm 높이를 제외한 대부분의 위치에서 각도가 증가함에 따라 피질골의 두께가 급격히 증가하는 경향을 보였고, 4 - 6 mm 높이에 식립시 $30-45^{\circ}$ 이상의 각도를 부여해야 피질골 보유량(engage 양)에 유의한 차이를 보였다. 치근간 거리 측정 결과 4-5, 5-6, 6-7 사이가 치근 손상 없이 미니 임플랜트를 식립하기에 적절한 위치라고 볼 수 있었고, 1-1과 1-2 사이는 미니 임플랜트 식립을 위한 충분한 치근간 거리를 제공하지 못하는 것으로 나타났다. 본 실험의 결과로 볼 때 피질골과 미니임플랜트의 접촉면을 증가시키기 위해서는 치조정에서 치근단부로 4와 6 mm 되는 부위에서 $30^{\circ}$ 또는 $45^{\circ}$로 식립하는 것이 유리할 것으로 보인다.

• 구강회복응용과학지
• /
• 제32권3호
• /
• pp.224-231
• /
• 2016

과도한 치아의 마모는 치아의 병적 변화, 교합 불균형, 기능 및 심미적 문제를 일으키며 악관절과 근육의 문제를 일으킬 수 있는 수직고경의 감소를 야기할 수도 있다. 수직고경의 감소가 발생한 경우, 전악보철수복을 통해 수직고경을 회복시켜 주기 위해서는 정확한 진단이 중요하다. 본 증례는 59세 남성으로 전반적인 치아의 마모와 파절로 인한 수직고경의 감소 및 비심미성을 해결하기 위해 전악 지르코니아 보철 수복을 시행하였다. 생리적 안정위, 견치간 거리 등을 분석하여 수직고경을 3 mm 거상하기로 하였고 전악 왁스업 후 임시치관을 제작하여 6개월동안 사용한 뒤 이를 이용하여 지르코니아 최종 보철을 완성하였다. 1년 6개월 경과 관찰하여 만족스러운 결과를 얻었기에 보고하는 바이다.

• 한국시뮬레이션학회논문지
• /
• 제23권1호
• /
• pp.33-42
• /
• 2014

본 연구에서는 수상함과 대잠헬기가 협동작전을 수행하는 환경에서의 수상함의 최적 탐색 패턴을 도출하기 위한 시뮬레이션을 수행하였다. 이를 위해 대잠 탐색 작전을 수행하는 수상함과 대잠헬기의 기동 및 탐색 임무를 모델링하였으며, 탐색의 대상이 되는 잠수함의 회피 기동을 확률적 방법으로 모델링 하였다. 또한 수상함과 대잠 헬기가 수행하는 대잠 탐색 임무의 효과도를 정량적으로 측정하기 위한 지표들을 정의하였다. 대잠 탐색 작전의 주요 변수 중 하나인 수상함과 잠수함 예상위치간 초기 거리의 변화에 따른 시나리오들을 생성하였다. 각 시나리오에 대해, 수상함이 단독으로 최적 탐색 패턴에 따라 임무를 수행하는 경우와, 수상함과 대잠헬기가 협동 작전을 수행하는 경우에 대해 시뮬레이션을 수행하였다. 이를 통해 최근까지의 주요 연구 대상이 되어온 수상함들의 단독 작전을 가정한 최적 탐색 패턴으로는, 대잠헬기와의 협동 작전 환경에서 최대의 탐지 효과도를 얻을 수 없음을 밝히고, 협동 작전 환경에서 잠수함 탐지 확률을 최대화 하기위한 수상함의 기동 패턴 재구성 방안을 제안하였다.

• 한국균학회지
• /
• 제30권2호
• /
• pp.95-98
• /
• 2002

송이 균환의 생장을 알아보기 위하여 1) 균환 선단의 1년간($1999{\sim}2000$) 생장 길이 측정과 2) 2000년의 균환선단을 기점으로 $1997{\sim}2000$년 송이 발생위치간의 거리를 측정하였다. 65년생 소나무림에서 송이 균환 선단은 1년간 평균 11.3cm 생장하였고 ($1999{\sim}2000$), 연도별 ($1997{\sim}2000$) 송이 자실체 발생위치는 연평균 11.3cm 이동하였다. 또한 송이 균환 선단에서 송이 버섯간 거리는 2000년 경우에는 균환선단 안쪽 13.8cm에서 발생하였다. 따라서 당년의 송이 발생위치는 1년 전에 땅속의 송이균사들이 생장하였던 곳임을 알 수 있었다. 송이는 송이 균환의 보호 차원에서 송이 버섯발생 위치에서 50cm 떨어진 밖에서 채취하는 것이 바람직할 것으로 생각되었다.

• 대한치과교정학회지
• /
• 제37권2호
• /
• pp.150-158
• /
• 2007

구개측으로 매복된 견치와 인접구조물 간의 위치관계가 전체적인 교정치료기간에 어떤 영향을 미치는지 알아보고자 편측성 구개측 견치 매복으로 진단받고, 교정적인 견인을 하여 치료를 완료한 환자 36명의 초진 시 파노라마 방사선사진을 대상으로 연구하였다. 전체 치료기간의 평균인 21개월을 기준으로 나누었을 때, 장기치료군에 비해 단기치료군에서 인접 측절치의 치근에 견치의 치관이 겹치는 정도가 더 크게 나타났다. 치료기간을 예측하기 위한 중회귀분석에서 상악견치의 치관에서 치조정까지의 교합면에 대한 수직거리를 나타내는 HCV (Height of the canine crown vertically)와 하악견치간폭경이 각각 0.142와 0.115의 예측상수$(r^2)$를 보였으며, 두 인자를 같이 고려하였을 경우에는 0.208의 예측상수를 보였다. 나이에 따른 분류에서 치료기간, 상악 견치 치관에서 치조정까지의 수직거리(HCV), 중절치 정중선에 대한 견치의 각도가 초기 영구치열기까지는 점진적으로 감소를 하다가 완성 영구치열기에서 증가하였다. 본 연구의 결과, 구개측으로 매복된 견치의 견인을 시행할 때에는 초기 영구치열기에 견치의 치관첨이 교합면에 가깝고 직립이 되어 있을 경우에 전체 교정치료 기간이 짧아진다는 것을 알 수 있었다.

• 대한소아치과학회지
• /
• 제33권4호
• /
• pp.643-652
• /
• 2006

본 연구의 목적은 상악 제1유구치 치관의 크기와 형태적 특성을 3차원 스캐너를 미용하여 계측하고 국정 금속관과의 크기와 형태학적인 차이를 비교하는 것이다. 3차원 레이저 스캐너(Breuckmann opto Tep-HE100, INUS. Korea)로 스캔한 132aud 어린이들의 상악 제1유구치 경석고 모형을 Rapidform 2004 프로그램(INUS, Korea)을 이용하여 각 치아의 근원심경과 협설경, 교합면-치경부간 거리, 근원심경에 대한 협설경의 비율을 계측하고 평균치를 얻었으며, 남녀 상악 제1유구치의 평균적인 크기와 형태를 얻고 기성 금속관과 비교하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 1. 상악 제1유구치 디관의 좌우측 크기에 있어서 유의한 차이를 보이지 않았다(p<0.05). 2. 상악 제1유구치 치관의 남녀간 크기에 있어서 남자의 치관 크기가 유의하게 더 큰 값을 보였고(p<0.05), 치관의 형태에 유의한 치이는 보이지 않았다(p>0.05). 3. 3차원 이미지로 상악 제1유구치를 재구성하여 나타낸 평균적인 남녀 상악 제1유구치의 크기는 3M의 기성 금속관과 비교 시, 남자는 기성 금속관의 4, 5번 사이, 여자는 기성 금속관의 4번과 유사하였고, 일성의 기성 금속관과 비교 시 기성 금속관의 근원심경이 커서 협설경을 기준으로 남자는 5번, 여자는 4번과 유사한 크기를 보였다. 4. 3M의 기성 금속관에 비해 재구성한 평균치의 치관 형태가 근심 설측 우각 부위, 원심 설측 우각 부위에서 더 풍융하였고, 협측 치은 융기의 치경부 1/3부위가 더 풍융한 양상을 보였으며, 남자의 치관보다 더 풍융한 양상을 보였다. 일성의 기성 금속관은 평균치의 치관 형태보다 정사각형의 형태를 나타냈고, 근원심경이 더 긴 양상을 나타냈다.하악 유견치의 치근 흡수의 완료는 하악 제 1 유구치 보다 빨랐으며, 하악 유견치에서 치근 흡수에 소요된 총 기간은 가장 짧았다. 5. 치근 흡수의 속도는 흡수 말기가 초기에 비해 빠른 경향을 나타냈다. 정확한 유치 치근의 흡수시기에 대해 알기 위해서는 정기적이면서 종적인 연구가 필요하리라 생각한다.ture model index(SMI), degree of anisotropy (DA)는 두 군 사이에 유의한 차이를 보이지 않았다(p>0.05). 4. 조직 절편을 관찰한 결과, 부드러운 사료를 먹인 실험군에서 하악 과두의 연골층의 증식 층과 전체 두께가 상당히 감소하였다.항성에 있어 유의한 차이를 보이지 않았다. 8379, 근심면 평균 0.8223, 설면 평균 0.7766, 원심면 평균 0.6781 순으로 나타났다. 4. 치아 우식증 진단율을 비교한 결과 교합면, 협면, 설면에서는 $DIFOTI^{TM}$ 이미지 판독이 가장 우수한 것으로 나타났으며(p<0.05), 근심면과 원심면에서는 방사선 판독이 가장 우수한 것으로 나타났다(p<0.05).는 P=0.009로 나타났다. 임상생징후 변화는 유의성이 없었다. 4. 종양환자의 검사치간의 시기별에 따른 상관관계를 조사한 결과 유의확률이 0.05 이하인 수치들은 Hb과 Albumin, K, Na간, Neutrophil과 Leukocyte간이었고 상관계 수치는 $0.370{\sim}0.442$ 사이로 나타났다. 유의확률 0.01이하로 조사된 수치는 Cholesterol과 ALT간, LDH와 Platelet, Creatinine간, Platelet와 BUN간, Na와 K수치간 이었으며 상관계수는 $0.531{\sim}0.866$사이로 나타났다.

• 대한치과교정학회지
• /
• 제30권5호
• /
• pp.553-563
• /
• 2000

이 연구는 Horseshoe Expander를 이용하여 확장 전과 후의 악구강계의 변화를 분석하고자 시행되었다. 상악궁 확장이 필요한 것으로 진단된 33명을 연구자료로 사용하였다. 완만 상악골 확장술(SME)을 적용한 19명을 대상으로 연구대상자의 정모 및 측모 두부 방사선 사진과 모형을 확장 전과 후로 채득하였다. 또한, 급속 상악골 확장장치(RME)를 적용한 13명을 대상으로 확장 후의 치축각의 변화를Horseshoe Expander군과 비교하였다. 이 자료를 계측, 통계 처리하여 분석한 결과, 다음과 같은 결론을 얻었다. 1. 정모 두부 방사선 규격사진 분석에서 양측 상악 중절치의 치근 및 절단연의 중앙점 사이의 거리, 상악 폭경, 비강 폭경이 유의성있는 증가를 보였고, 상하악 폭경은 감소를 보여 결국 삼각형 모양의 확장 양상을 나타냈다. 2. 측모 두부 방사선 규격사진 분석에서 McNamara line에 대한 상악 중절치의 거리, 상악깊이, 상악 높이 항목이 증가를 나타냈다. 또한, FH평면에 대한 상악 중절치, 구개평면, 교합평면, 하악 평면의 각도가 증가를 나타냈으나, McNamara line에 대한 하악 중절치의 거리항목은 유의성이 없었다. 3. 모형 분석에서, 구개용적, 상악 견치와 제1대구치의 폭경 및 상악궁 길이 항목이 유의성 있게 증가하였고, 교합 접촉점의 감소가 유의성을 나타냈다. 4. 상악 제1대구치간 폭경변화(치성 변화)대 상악폭경변화(골격성 변화)가 약 2.2:1의 비율을 보였다. 5. Horseshoe Expander군과 급속 상악골 확장장치군(RME군)의 확장 전,후 치축각 비교에서는, Horseshoe Expander군이 급속 상악골 확장장치군(RME군)보다 상악 제2소구치, 제1대구치에서 더 큰 상관계수를 가짐으로써 협측 경사이동이 적은 것으로 나타났다. 따라서, Horseshoe Expander는 치성 변화가 적고, 급속 상악골 확장장치 (RME)에 비하여 협측 경사이동이 적으므로 상악궁 확장에 효과적인 장치로 사료된다.