• Journal of Navigation and Port Research
• /
• v.33 no.6
• /
• pp.387-393
• /
• 2009

In this paper, a 3-D simulator was developed to estimate visually the performance of propelling and integrated control system of the underwater cleaning robot. Based on the dynamics analysis of the UCR, the 3-D model of the UCR was used in the simulator in which position and velocity are included Also, an input and control system using a joystick was developed, and the simulator was applied to the input and control of the simulator. Moreover, an integrated navigation control system was designed, and its performance was validated by a way-point simulator including a PI-based fuzzy control law.

• ICROS
• /
• v.17 no.2
• /
• pp.19-26
• /
• 2011

무인화 로봇 연구는 정해진 환경에서 빠른 속도로 반복적인 작업을 수행하기 위한 산업용 로봇을 이용하는 무인화 공장 등으로 발전되었다. 최근에는 정해진 환경에서 작업을 수행하는 것이 아닌 사람이 생활하는 공간에서 사람 대신 작업을 수행하는 무인화 로봇 시스템 연구가 증가하고 있다. 청소 로봇은 이미 많은 가정에 보급되었으며, 홈 로봇이나 안내 로봇에 대한 연구도 진행되고 있다. 또한 전쟁 지역이나 심해, 방사는 누출 지역 등 재난 지역에 사람 대신 투입되어 인명 구조나 탐사, 시설 복구 등의 역할을 수행하기도 한다.

• Journal of Industrial Convergence
• /
• v.20 no.11
• /
• pp.127-134
• /
• 2022

With the recent advent of the Fourth Industrial Revolution, the importance of the platform business is increasing. Most global companies with high market value are known as platform companies. This change is changing the business model of companies in various industries. However, existing studies have mainly focused on information-intensive industries and large companies. Therefore, this study attempted to analyze the case of Everybot, which is successfully growing in the service robot industry. Everybot is known as a company that produces robot cleaners. However, according to the result, the company has focused on developing autonomous driving technologies and pursuing platform-based business strategies rather than product-based ones. The results of this study have theoretical and practical implications by showing how domestic small and medium-sized robot companies apply platform-based business strategies to achieve long-term growth with gaining leadership in the personal service robotics market.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2008.06d
• /
• pp.424-427
• /
• 2008

최근 산업용 로봇에서부터 청소 로봇과 지능형 서비스 로봇에 이르기까지 주행 기능을 갖고 있지만, 제한된 상황에서의 단순한 주행 기능이 거의 대부분이다. 로봇이 복잡한 환경에서 자율 주행 하기 위해서는 로봇의 위치인식이 되어야 가능하다. 지금까지 많은 기술들이 나와 있지만 비교적 고가의 장비로 구현되어야 한다는 단점을 가지고 있다. 따라서 본 논문에서는 IEEE 802.15.4a 기반에 CSS (Chirp Spread Spectrum) 방식의 RTLS를 로봇 위치추적에 사용함으로 낮은 가격에 로봇의 위치 추적이 가능한 방법을 제안한다. 이를 위해 RTLS 모듈을 제작하였고, 로봇의 위치제어에 사용하였다. RTLS를 적용한 로봇은 비용적인 측면에서 비교적 낮은 가격에 로봇의 현재 위치를 얻을 수 있는 장점을 가지며, 충돌감지 센서와 같은 센서를 통해 간편하게 지도를 작성할 수 있다는 장점이 있다. 또 앞으로 여러 대의 로봇을 동시에 사용하는 환경에서도 각각의 로봇이 위치를 인식하기 위해 드는 비용을 줄임으로 실제 저가의 로봇에 적용 가능할 것이다.

• Archives of design research
• /
• v.18 no.2 s.60
• /
• pp.155-164
• /
• 2005

Home-service robots need to have sufficient spatial information about the surroundings for interacting with human intelligently and performing services efficiently. It is very important to investigate the efficient interaction style that supports map building task through human-robot collaboration. We first analyzed map building task with a cleaning robot and drew 4 design factors and tentative solutions, including map building procedure (task-preferred procedure/space- preferred procedure), LCD display installation (robot/robot+remote control), navigation method (push type/pull type), feedback modality(GUI/GUI+TTS). The design factors and tentative solutions were defined as independent variables and levels. This research investigated how those variables affect to the human task performance and behavior in map building tast. 8 kinds of experiment prototypes were built and usability test among 16 house wives was conducted for acquiring empirical data. As the experiment result, in terms of map building procedure, space-preferred procedure indicated better task performance than task-proffered procedure as we expected. For the LCD display installation factor, remote control with LCD display indicated higher task performance and subjective satisfaction. In robot navigation method, it was very difficult to find a significant difference between push type and pull type which contrary to our expectation. In fact, push type indicated higher subjective satisfaction. Also in feedback modality, we have acquired negative feedback an additional TTS operation guidance. It seems that robot's autonomy before achieving spatial information is rudiment condition which means users are just interacting with a mobile appliance. Thus they prefer remote-control-based interaction style in robot map building process as they used in traditional appliance control.

• Electronics and Telecommunications Trends
• /
• v.26 no.6
• /
• pp.108-119
• /
• 2011

로봇주행은 환경 정보와 위치 정보를 기반으로 현재 위치로부터 목적지까지 경로를 생성하고 제어하는 기술 체계를 의미한다. 주행 기술은 이미 로봇청소기, 군용로봇, 무인주행 자동차, 농업용 무인트랙터 등 개인용 서비스 로봇으로부터 전문서비스 로봇까지 다양한 응용제품의 형태로 구현되고 있다. 즉, 로봇주행은 로봇의 이동(mobility) 기능을 구현하는 것으로 제품 형태로 혹은 획기적인 기술 시연을 통해 보편화되고 있다. 본 고에서는 로봇주행 기술의 개요와 이를 구성하는 핵심 요소기술의 동향을 살펴보고 산업 및 표준화 동향을 살펴봄으로써 인식, 제어, SW, 시스템 공학 등 첨단융합기술로서의 로봇주행의 중요성과 기술확보 방향에 대해 살펴보고자 한다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
• /
• 2006.05a
• /
• pp.315-316
• /
• 2006

A new cleaning robot system for live-line tension insulator string was developed to prevent an insulator failure, which can have severe effects on national security as well as national industry and economy. The robot moves along the insulator string using the clamps installed on its two moving frames. Especially, unlike the existing cleaning robots using jets of water or water/air, the robot system adopts dry cleaning method using a rotating brush and a circular motion guide. This robot system has control architecture consisting of a master control unit and two slave control units. We confirmed its effectiveness through experiments.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
• /
• v.30 no.4
• /
• pp.390-396
• /
• 2013

Due to the development of technology, there is a considerable increase in the number of skyscrapers in the world. Accordingly, there are rapid growing requests about maintenances such as cleaning, painting, and inspection. However, it is extremely dangerous working the walls of buildings, and crashes from buildings have accounted for large proportion of constructional accidents. Especially, as the number of buildings with irregular shapes increases, the accident rate during the maintenance work increases each year, and most of the accidents lead to death. An alternative solution must be developed with the commercialization of automatic systems. In this research, a fundamental research has been conducted for drafting and commercializing an automation tool that is carried in the built-in guide system, which can perform cleaning.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
• /
• v.24 no.11
• /
• pp.66-75
• /
• 2007

To prevent an insulator failure, an automatic cleaning and inspection robot was developed for suspension insulator strings. The robot autonomously moves along the insulator string using the clamps installed on its two moving frames. Especially, unlike the existing cleaning robots using jets of water, the robot system adopts a dry cleaning method using rotating brushes and a circular motion guide. In addition, a mechanized brush bristles and a voltage-balancing contactor are devised to increase cleaning efficiency and to prevent arc generation under live-line conditions, respectively. We confirmed its effectiveness through experiments.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
• /
• 2002.12a
• /
• pp.239-242
• /
• 2002

점차 많은 형태의 가정용 로봇이 개발되고 있으며 일부 제품화되어 출시되고 있다. 이러한 가정용 로봇을 원격지에서 제어하고자 할 때 대부분이 인터넷이나 무선을 이용한 원격제어 또는 실시간 모니터링을 통해 제어하여 그 상황을 시뮬레이션으로 구현하고 있다. 그러나 제어대상이 극히 제한적인 수의 이동로봇인데 반해 다수의 가족 구성원인 제어조작자가 중복적으로 청소로봇과 같은 이동로봇을 제어하고자 접근을 시도했을 때 이동로봇에 다중적인 업무가 주어지게 될 수 도 있다. 이에 Database 를 이용하여 수행 업무의 우선순위와 제어조작자의 권한의 우선순위를 지정한 명령어를 Database 내에 구성하여 간접적으로 전송하여 제어하고자 한다. 그리고 제어를 통한 동작 시 실제 이동로봇의 속도와 방향 제어를 위해 퍼지 및 신경망을 이용한 지능제어를 구성하여 제어의 효율성을 극대화 하고자 한다.