• 한국항공운항학회지
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• 제3권1호
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• pp.145-159
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• 1995

정확한 고도, 속도의 측정은 항공기의 효율적인 운영과 안전에 필수적이다. 정확한 고도의 측정은 지형 장애물의 회피와 항로상에서 최저 수직 고도 분리를 유지하기 위해 절대적으로 필요하다. 또한 정확한 속도의 측정은 저속(실속상태)에서 조종상실을 피하고 고속에서 항공기의 구조적 한계와 공기 역학적 한계의 초과를 방지한다. 따라서 비행시험을 통하여 고도와 속도를 정확히 보정해줌으로써 비행안전과 재산상의 손실을 막을 수 있다.

• 한국게임학회 논문지
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• 제14권4호
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• pp.37-44
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• 2014

본 논문에서는 행동경제학에서 주로 사용되는 전망이론을 게임 인공지능 분야에 도입하여 인간의 인지적 특성을 사실적으로 표현하고자 하는 관점에서 NPC의 의사결정 모델을 제안한다. 이를 위하여 효용 이론의 한계로 지적되었던 기준점 설정의 문제, 민감도 체감성, 손실 회피의 특징을 분석하고, 이를 게임 상에서의 NPC 의사결정 모델에 반영한다. 본 논문에서는 제안 모델을 동적 지형분석에 적용하였으며, 실험을 통해 NPC의 다양한 개성 부과 및 창발적인 행위를 유도할 수 있음을 확인하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제44권7호
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• pp.611-619
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• 2016

본 논문에서는 농업용 무인헬기를 위한 LiDAR 기반 충돌방지시스템을 제안하고 개발과정을 소개한다. 충돌방지시스템은 장애물 검출 시스템, 매핑 알고리즘, 충돌회피 알고리즘으로 구성된다. LiDAR 기반의 장애물 검출 시스템은 무인헬기에 탑재되어 실시간으로 장애물 정보를 획득하며, 이를 통해 획득한 정보와 무인헬기 자세/위치 정보를 융합하여 충돌위험성이 있는 장애물에 대해 격자 지도 기법을 적용한 매핑을 수행한다. 무인헬기가 장애물에 접근할 시 확보된 지형정보를 기반으로 충돌방지 경고 생성을 위해 종/횡방향 기동을 고려한 충돌방지 알고리즘을 구현하며, 이를 통해 운용자에게 전달해 회피 기동을 수행한다. 구축된 시스템은 무인헬기를 이용해 항공방제 패턴을 모사한 비행시험을 수행하였으며, 비행시험 결과 충돌방지 성능 및 가능성을 확인하였다.

• 한국게임학회 논문지
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• 제10권1호
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• pp.15-23
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• 2010

슈팅 게임이나 플랫폼 게임과 같은 액션 게임에서는 플레이어 캐릭터가 적 캐릭터와 충돌하면 플레이어 캐릭터가 죽거나 에너지가 감소하게 되므로 적 캐릭터를 회피하는 요소가 중요하다. 본 논문에서는 적 캐릭터를 회피하는 요소가 중요한 게임에서 셀리언시(saliency)가 높은 물체가 있을 경우 게임의 난이도에 어떠한 영향을 미치는가에 대하여 고찰하였다. 플레이어는 셀리언시가 높은 물체의 움직임을 주목하게 되므로 이로 인해 셀리언시가 낮은 다른 많은 물체들의 움직임을 간과할 수 있다. 그 결과로 물체의 회피에 실패할 확률이 높아질 것이다. 본 연구에서는 셀리언시가 높은 물체의 존재여부가 게임 난이도에 미치는 영향을 검증하기 위해 사용자 실험을 수행하였으며, 셀리언시가 높은 물체가 없는 게임을 수행한 그룹이 셀리언시가 높은 물체가 있는 게임을 수행한 그룹보다 더 높은 점수를 획득하는 결과를 얻었다. 본 연구는 인간의 지각적인 측면에서 게임의 난이도에 영향을 끼칠 수 있는 요소를 살펴보고 이를 실험을 통해 검증하였고 이는 게임 제작 및 기획 단계에서 난이도 예측에 도움이 되는 요소가 될 수 있을 것이다.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제28권10호
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• pp.499-506
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• 2001

Terrain Following이란 가상환경 내에서 지형의 표면을 이동할 때 지형의 모양에 따라 자연스럽게 지표 위를 이동할 수있게 하는것으로 가상환경내에서 중력의 효과를 실현해 주는 기술이다. Terrain Following 을 하기 위한 전통적인 접근 방법은 충돌감지(Collision Detection)알고리즘을 이용한 것이지만, 일 거인 충돌감지 알고리즘은 Terrain Following에 적용시키는 것은 계산에 드는 시간 비용이 너무 크다. 이러한 어려움 때문에 많은 가상환경 및 시뮬레이션 분야에서는 높이(z)가 일정한 지형을 사용함으로써 이러한 문제들을 회피하고 있는 실정이다. 이에 본 논문에서는 네비게이션시 발생하는 근접성(Locality)에 기반한 인접지역 탐색(Neighboring Area Search ) 기법을 사용하여 Terrain Following 알고리즘의 수행 시간을 단축시켜 Terrain Following 을 적용시키는데 발생하는 부하를 줄일 수 있는 알고리즘의제시를 목적으로 한다. 이는 Terrain Following 기법 자체의 속도 향상을 기대할수 있고 동시에 Terrain Following을 구현하고 유지하는데 드는 부하를 줄임으로써 가상현상을 구축하는데 사용되는 웨크스테이션을 Terrain Following 이외에 다른 부분의 구현에 이용할 수 있는 부가적 효과를 가져다 줄수 있다. 줄수 있다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2006년도 학술대회 1부
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• pp.824-829
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• 2006

한정된 자원을 사용할 수 있는 게임 AI 분야에서는 시스템 자원을 적절하게 활용하여 현실감을 극대화 시키려는 노력이 중요한 이슈이며, 3D 게임에서 캐릭터들의 자연스러운 경로 탐색은 현실성을 높이는 중요한 척도 중 하나이다. 기존 연구에서는 주로 정적인 지형, 객체들을 적절하게 회피하는 경로에 대한 연구가 많이 진행되었다. 그러나 최근 널리 이용되고 있는 다중사용자가 접속하는 온라인 RPG 게임에서는 기존 방법을 그대로 적용하기에 많은 연산량이 필요한 문제점이 있다. 본 논문에서는 네비게이션 메시(Navigation Mesh) 기반으로 최적화된 A*, 그리고 밀개(Repulsors)의 방법을 통하여 동적인 환경에서 자연스러운 경로탐색을 수행하며 3D 게임에 적용 가능한 연산량을 충족하는 경로탐색 시스템을 제안하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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• pp.319-320
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• 2007

본 연구는, 임베디드 리눅스 보드를 기반으로 센서에서 정보를 받아 장애물에 대한 거리 감지를 통해 보행궤적을 생성할 수 있는 다족 모바일 로봇의 대해 기술하고자 한다. 현재 임베디드 시스템 분야는 반도체 기술과 소프트웨어 기술의 빠른 발전으로 인하여 시스템의 처리 능력이 급속도로 발전되고 있으며 임베디드 시스템은 적용분야를 점점 넓혀가고 있다. 본 연구는 리눅스 보드의 빠른 처리 능력과 효율적인 시스템 관리 능력을 다족 모바일 로봇에 적용하여 로봇의 안정적인 보행을 꾀하였다. 본 연구에서는 바퀴를 사용할 수 없는 지형에서 보행을 이용한 장애물회피 능력을 실험하고자, HYBUS사의 X-Hyper PXA-255A보드를 적용하였다. 본 논문에 대해서는 실험을 통해 이를 검증 하였다.

• 한국항해학회지
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• 제24권4호
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• pp.235-246
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• 2000

인공 지능 분야에서 특히 퍼지와 같은 기술은 전반적인 산업 자동화에 많이 사용되어 왔다. 퍼지 제어는 인간의 추론 과정을 모델링한 기술로서 인간에 유사한 결정 능력과 복잡하고 다양한 환경에 매우 효과적이다. 본 논문은 이러한 퍼지 제어의 장점을 연근해의 선박 자동 항해에 적용시켜 보았다. 심해에서는 공간상의 제약이 없기 때문에 선박의 자동항해는 원하는 목표지점까지 안전하게 운항할 수 있지만, 연근해안에는 심해와 달리 각종 장애물들(작고 큰 섬들과 해안, 연근해에 작업중인 선박들)이 있으며 이것들로 인한 충돌사고가 종종 발생하고 있는 실정이다. 그러므로 연근해안에서 보다 안전하고 자율적인 항해를 위해 인공 지능 기술인 퍼지 기술을 선박에 적용시켰다. 본 논문에서 제안된 다변수 퍼지 시스템을 2개의 서로 다른 동적 환경을 가지는 지형에 적용시켜 보았고, 그에 따른 실험들을 수행했을 때, 만족할만한 결과를 얻을 수 있었다. 따라서, 본 논문에서 제안된 다변수 퍼지 제어시스템을 이용한 선박이 동적인 환경에서도 스스로 장애물을 인식하고 회피함으로 안전하게 연근해를 운항할 수 있음을 보였다.

• 대한지리학회지
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• 제28권4호
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• pp.285-297
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• 1993

디 퓨전 공식은 사면의 변화를 측정하여 지형의 변화를 측정하고 과거의 지형환경을 복원하는 하나의 방법이다. 주로 구조지형에 적용되어 왔으나 최근에는 해안, 빙하, 단구 등의 지형에 도 적용되고 있다. 특정한 지각변화나 지형변화 후에 규칙적인 사면의 변화를 가정하여 지 형변화의 정도, 지형변화된 시간을 예측한다. 기본적인 가정으로는 균일한 물질, 비교적 폐 쇄적인 시스템, 규칙적인 사면변화가 요구된다. 근래에는 이러한 조건을 벗어나는 경우에도 조심스럽게 적용되고 있다. 급격한 변화를 가진 사면은 짧은 시간내에 안식각을 얻게되며 이때부터 디퓨젼 공식이 적용된다. 그리하여 현재 최대 사면각을 측정하여 안식각으로부터 의 변화량이나 혹은 소모된 시간(사면연대)를 알아낸다. ct, 즉 사면삭박률과 사면연령의 합 으로 주로 공식으로부터 계산되므로 ct 둘 중 하나를 알아내면 유용한 지형연대측정법이 된 다. 따라서 기준이 될 수 있는 사면의 연대가 조사되면 그 사면의 지표물질의 특징을 알 수 있고, 지표물질상의 비교가 가능한 곳에서는 상대적인 연대가 측정 가능하다. 삭박률은 초기 의 안식각, 사면의 높이, 현재의 사면각, 일사의 방향에 따라 민감한 반응을 보이므로 유의 해야 한다. 시뮬레이션에 있어서,현재 사면각과 사면의 높이 사이를 나타내는 그래프가 디퓨 젼공식으로부터 얻어지는 데 여기에서 여러 지역의 사면각의 연령차이를 예측할 수 있고 현 재의 사면각과 알려진 연령간의 그래프에서는 각 지역 사면의 물질적인 특징을 알 수 있다. 디퓨젼 모델은 대체적인 기본 가정을 지키면 지형변화를 기술하거나, 물질의 특징이나 기후 변화를 어느 정도 알 수 있고, 따라서 과거의 환경을 복원하는 지형적 연대측정의 한 방법 이 된다.한 변화에 대한 대응책으로 한국 기업은 선진국으로부터 관세와 쿼터 규 제를 받지 않는 주변의 개발도상국에 부품생산 공장을 건설하였다. 부품생산 공장의 입지변 화는 선진국의 무역규제를 우회적으로 회피할 뿐만 아니라 동시에 개도국의 저렴한 노동력 을 활용하기 위한 것이었다. 보다 최근에 한국 기업의 해외직접투자는 피투자국(host countries)의 내수시장과 값싼 노동력을 이용하기 위하여 인도네시아와 중국과 같은 여타의 개도국에 집중되고 있다, 이러한 입지변화는 한국 기업의 대 선진국 직접투자의 수익율이 극히 저조한 데 기인한 것이다. 우리나라 해외직접투자 기업의 이와 같은 입지변화 (선진 자본주의 국가$\longrightarrow$선진국 주변의 개도국$\longrightarrow$기타 개도국)는 해외직접투자가 하나의 지배적인 요 인보다는 다양한 요인에 의해 영향받는 것을 암시하고 있다. 더구나 한국 기업은 선진국 기 업에 비해 극히 제한된 기업특유의 우수요소만을 갖고 있기 때문에 한국 기업의 해외직접투 자는 선진국 기업의 그것과 분명히 다른 특성을 보이고 있다. 하기만 이는 기존의 직접투자 이론이 개도국기업의 다양한 해외직접투자를 설명하는 데 전혀 도움이 되지못한다는 것을 의미하는 것은 아니다. 실제로 기존의 직접투자 이론은 한국 기업에 의한 개도국에의 직접 투자를 잘 설명하고 있다. 직접투자를 통하여 적정 수준의 이윤을 실현하기 위해서는 기업 특유의 우위요소를 확보하는 것이 가장 중요하므로 선진국 기업과 개도국 기업에 의한 해외 직접투자는 장기적인 관점에서 볼 때 커다란 차이를 나타내지 않는다. 본 연구가 발견한 핵 심적인 내용은 해외직접투자 기업이 조직의

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2010년도 추계학술대회
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• pp.701-704
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• 2010

무인잠수정의 자율 운항기술을 연구함에 있어 가장 근본적인 기술 중의 하나가 소나를 이용해 실시간으로 획득되는 해저지형이나 장애물에 대한 정보를 이용하여 임무수행을 위한 3차원 경로계획을 수립하는 것이라 할 수 있다. 무인잠수정의 3차원 경로계획은 장애물 회피 제어기술을 기반으로 유도제어, 동역학 모델, 해양환경 및 탐지소나 모델 등이 다양하게 고려되기 때문에, 경로계획을 연구 개발함에 있어 알고리즘을 검증하기 위한 시뮬레이션 시스템이 필요하다. 본 논문에서 개발한 시뮬레이션 시스템은 다양한 해양환경을 설정할 수 있고, 설정된 장애물들을 회피하여 경유지를 지나 목적지까지 이동하는 무인잠수정을 C++와 OpenGL을 이용하여 가시화함으로써 3차원 경로계획 알고리즘을 검증할 수 있다. 또한 어떠한 개발환경에서 연구된 무인잠수정의 경로계획 알고리즘도 검증할 수 있는 범용성을 제공한다.