• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.20 no.6
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• pp.768-773
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• 2010

This paper presents the performance verification of the optimal state feedback controller via inverted pendulum systems. The proposed method generates the optimal control inputs satisfying both the constrained input and the performance specification. In addition, it reduces the steady-state error by adopting the integral control technique. In order to verify the performance of the proposed method, we apply both the proposed method and the general state feedback control to an inverted pendulum, CEM-IP-01 in the experiment.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2012.06a
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• pp.176-178
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• 2012

낸드 플래시 메모리는 FTL의 페이지 re-mapping 동작으로 인하여 특정 페이지가 무효화되었음에도 불구하고 물리적으로 소거되지 않은 상태로 낸드 플래시 공간을 점유하는 문제가 발생할 수 있다. 플래시 저장장치의 제어기는 플래시 기반 저장장치의 지속적인 쓰기 성능 유지와 저장 용량 확보를 위해 무효 페이지를 물리적으로 제거하고 유효 페이지를 수집하는 가비지 컬렉션 연산을 수행한다. 따라서 다수의 블록을 대상으로 가비지 컬렉션 연산을 수행할 경우, 많은 페이지 복사와 블록 삭제 연산들로 인한 저장장치 지연현상이 발생할 수 있다. 본 논문에서는 낸드 플래시 저장장치에 적용 가능한 효과적인 가비지 컬렉션 메커니즘을 제안한다. 선점방식 가비지 컬렉션 기법은 블록 맵의 데이터 구조를 간단히 수정하여, 단일 블록을 대상으로 가비지 컬렉션을 수행한다. 이 기법의 유효성은 페이지 복사와 블록 삭제 연산을 세부 단위로 분할하여 처리가 가능하므로 가비지 컬렉션이 수행되는 도중에 요청되는 호스트의 요청에 기민하게 응답가능하다는 것이다.

• Computational Structural Engineering
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• v.11 no.1
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• pp.96-106
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• 1998

본 연구에서는 복잡한 비선형시스템의 전체적 응답거동의 중요한 (그리고 잠재적으로 유익한) 특성을 상세히 분석하였다. 특히 강성도 및 여기력에 내재된 복잡한 비선형을 소유하는 수중다점계선해양시스템의 분기집합에 내재된 초구조와 혼돈거동의 가능경로에 대하여 해석적 및 수치적으로 분석하였다. 분기는 국부적 안정해석을 통하여 매개변수 영역상에서 확인되었으며, 정상 상태의 분기초구조는 수치해석을 통하여 밝혀졌다. 비선형정도와 해의 차원을 나타내는 공명수를 유도하였으며, 차수공명수를 통해 공명주위의 구조를 밝혔으며 열조화, 울트라조화, 울트라열조화 등과 같은 고도의 비선형 응답의 발생을 예측할 수 있음을 보였다. 결과에서 얻은 초구조는 시스템의 안정성과 이상끌개의 징후를 지배하는 메커니즘임도 밝혔다. 혼돈으로 가는 주기증가의 무한시퀀스에 대한 유연한 변환 외에 돌연한 격발(saddle에 의해 분리된 인접끌개의 충돌)로 인한 혼돈으로의 가능경로도 발견되었으며 이는 수치적으로도 입증되었다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.41 no.6
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• pp.11-16
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• 2004

The integral term of PID controller have the advantage of reduced steady state error and the disadvantage of accumulated errors. We proposed a method that maintains its advantage and improvs the disadvantage in transient response. The proposed PID control method with modified integral parameter accumulates errors in increment section and ignores errors in decrement section. Therefore, the proposed PID control method decreases overshoot, and makes settling time faster than conventional PID control method.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.29 no.1 s.232
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• pp.115-123
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• 2005

This paper presents the development of an algorithm for position control of feed drives in machine tools. The algorithm is constructed through an experimental method based on proportional control with a ramp input. In the first step of designing, a tracking-error curve is generated with the proportional control, and then an error model is decided to reduce the tracking error, Next, the output signal of the error model is added to the current error signal to yield the actuating error signal. The effectiveness of the proposed scheme is confirmed through simulation and experiments.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2017.04a
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• pp.152-152
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• 2017

본 연구에서는 비례제어밸브를 이용한 자율주행 트랙터 조향 시스템 제어를 위하여 저가의 임베디드 시스템을 사용한 제어기를 개발하였다. 차륜의 조향각 측정을 위하여 전륜 킹핀에 포텐시오미터를 설치하였으며, 비례제어밸브는 -10 ~ +10V의 전압으로 밸브 스풀의 위치제어를 수행하도록 하였다. 조향각 측정과 비례제어밸브의 위치제어를 위하여 각각에 AT90CAN128 AVR보드를 사용하였으며, CAN통신으로 조향각 데이터가 비례제어밸브 제어용 데이터로 전송될 수 있도록 하였다. 비례제어밸브 제어 보드에는 DAC기능을 추가하였으며 0 ~ 5V의 출력을 -10 ~ +10V의 전압으로 변환해 주는 인터페이스회로를 추가하였다. 일반적으로 GPS 등의 데이터 수신율이 20 Hz인 점을 감안하여 비례제어 밸브는 50 ms의 주기로 P-제어를 수행할 수 있도록 하였다. 향후 트랙터의 방향각을 설정하는 또 하나의 시스템으로부터 목표 조향각을 부여받는 것을 가상하여 별도의 MCU를 통해 목표 조향각을 송신한 후, 조향 유압실린더에 의한 전륜의 조향각 시간 응답 특성을 조사하였다. 실험은 트랙터의 전륜을 지면으로부터 들어올린 무 부하 상태에서 진행하였으며, 목표 조향각은 $7.5^{\circ}$, $15.0^{\circ}$, $22.5^{\circ}$ 등 3단계로 변경하며 시간응답 특성을 측정하였다. 최대 오버슈트 11%, 최소 오버슈트 8.6%, 정상상태 오차 약 $0.825^{\circ}$, 시정수(Time Constant)는 3단계의 목표 조향각 설정에서 각각 0.706초, 0.488초, 0.38초로 나타났다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.38 no.6
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• pp.619-627
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• 2014

An optimization method is proposed for the simultaneous design of structural and control systems using the equivalent static loads. In the past researches, the control parameters of such feedback gains are obtained to improve some performance in the steady-state. However, the actuators which have position and velocity feedback gains should be designed to exhibit a good performance in the time domain. In other words, the system analysis should be conducted for the transient-state in dynamic manner. In this research, a new equivalent static loads method is presented to treat the control variables as the design variables. The equivalent static loads (ESLs) set is defined as a static load set which generates the same displacement field as that from dynamic loads at a certain time. The calculated sets of ESLs are applied as multiple loading conditions in the optimization process. Several examples are solved to validate the proposed method.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2013.11a
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• pp.245-246
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• 2013

본 논문에서는 DC배전용 전력변환장치를 모듈화하여 병렬운전을 하기 위한 새로운 Droop 제어를 제안한다. 제안한 방식은 동일용량의 모듈을 병렬로 용이하게 연결할 수 있으며 모듈간 제어진동을 최소화하고 순환전류를 억제한다. 이에 따라 병렬 운전 시스템이 갖는 과도응답 및 정상상태 특성 등을 시뮬레이션과 실험을 토대로 그 타당성을 검증하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2011.11a
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• pp.167-168
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• 2011

본 논문에서는 여러 대의 전력변환장치를 모듈화 하여 병렬 운전할시 필연적으로 발생하게 되는 순환전류를 억제하기 위한 제어 기법을 제안하였다. 이에 따라 병렬 운전 시스템이 갖는 응답 특성 및 정상상태 동작 등의 타당성을 시뮬레이션 모델을 통하여 검토하였다.

• Journal of the Korean Society of Propulsion Engineers
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• v.8 no.3
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• pp.27-36
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• 2004

This paper has been conducted to design for pressure regulation system. to simulate for performance of turbo pump unit using AMESim(Advanced Modeling Environment for Simulation of Engineering Systems). With optimized of system, pressure regulation system has been confirmed dynamic characteristics of transient and steady states range based on static modeling of open type turbo pump fed engine system. These results can be utilized to verify for performance test facility of propulsion control system for analysis on control valves, review of the fundamental principle on the control logic and certificating engine feeding system.