• Journal of Nutrition and Health
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• 제50권6호
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• pp.645-654
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• 2017

본 연구는 경기도에 위치한 초 중 고등학교 영양(교)사를 대상으로 식생활 교육 현황을 조사하여 식생활 교육수준 향상을 위한 개선방안을 모색하고자 학교급 및 영양교사 배치여부에 따라 비교 분석하였다. 2015년 12월에 경기도 도내 91개 초 중 고등학교의 영양(교)사 91명을 대상으로 설문조사를 실시하였으며, 주요 결과는 다음과 같다. 1) 영양교사와 영양사의 비율은 50.5%와 49.5%로 비슷한 수준이었으나 고등학교로 갈수록 영양교사의 배치율은 더 낮아지는 경향을 보였다. 2) 정기적으로 식생활 교육을 실시하는 비율은 초 중 고등학교가 각각 58.1%, 24.2%, 20.0%로 학교급에 따라 유의미한 차이가 나타났으며, 영양교사가 배치된 학교는 67.4%, 영양사가 배치된 학교는 11.1%로 학교급 및 영양교사 배치여부에 따라 유의미한 차이가 나타났다. 3) 연간 평균 수업시간은 평균 $12.4{\pm}20.9$시간이었는데 초등학교는 $19.9{\pm}20.9$시간, 중학교는 $6.1{\pm}16.0$시간, 고등학교는 $5.1{\pm}12.3$시간으로 큰 차이가 있었으며, 평균 수업시간도 고등학교로 갈수록 적었다. 4) 식생활 교육은 창의적 체험활동 시간을 가장 많이 활용하고 있었고, 식생활 교육 관련 체험활동은 요리실습이 가장 많았으며, 다음으로 견학인 것으로 나타났다. 5) 영양(교)사들은 학교급식과 연계한 식생활 교육으로 주로 식단의 영양에 대한 정보 제공을 활용하고 있었으며, 식생활 개선을 위한 교육방법으로 식단안내문을 통한 방법이 효과적일 것이라는 의견이 많았다. 6) 학교급식을 통한 식생활 교육을 효과적으로 수행하기 위해서는 학교 관계자 (교장 교감, 교사 등)와 학부모의 유기적인 협력 체계가 필수적임에도 전반적으로 협조가 미흡하였고 영양교사가 배치되어 있는 학교의 교장 교감, 교사의 협조 정도와 학생의 참여도가 영양사가 배치되어 있는 학교보다 높게 나타나 유의미한 차이가 있었다. 앞으로 식생활 교육이 정규프로그램으로 정착하기 위해서는 영양교사의 배치가 필수적이며, 식생활 교육에 대한 직무 규정과 교육지도안 마련, 정규 수업시간의 배정 등의 제도적 지원을 통하여 식생활 교육이 효과적으로 이루어질 수 있도록 해야 하며, 학교급별로도 교육대상자의 수준을 고려한 식생활 교육이 진행되어야 할 것이다. 또한 향후 학생들의 올바른 식습관 형성에 도움을 줄 수 있도록 학부모 및 교사들에게도 영양상담과 식생활 교육을 받을 수 있는 기회를 제공할 필요가 있으며, 교육방법에 있어서도 강의식 이론 교육보다는 요리실습, 게임 등의 체험형 참여교육이 효과가 높을 것으로 사료된다.

• 한국항만경제학회지
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• 제36권2호
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• pp.63-86
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• 2020

선박 조세 리스금융은 리스기간 초기에 선박에 대한 고속 감가상각을 통해 대규모 감가상각비(비용)를 발생시켜 세제혜택을 받고 그 세제혜택의 상당 부분을 선사(Lessee)에게 이전시켜 선사의 선박 구매 비용을 절감시켜 주는 선박 리스금융 기법의 하나이다. 이러한 선박 조세 리스제도는 일본이 1978년 저금리 기조 하에 기 축적된 자국 중소기업의 여유자금 활용 및 외국자본 유치 등을 위해, 프랑스는 1998년 자국의 조선과 해운 산업 지원을 위해 각각 도입하였다. 선박 조세 리스제도의 세제혜택 규모는 선박에 대한 감가상각률, 법인세율, 선박 또는 SPC 소유권 이전에 따른 매각차익에 대한 과세제도 등에 따라 국가별로 다르다. 본 연구에서는 우리나라 실정에 가장 적합한 한국형 선박 조세 리스제도의 가상모형을 설계한 후 실제 거래에 적용할 경우 생성되는 세제혜택을 산출하여 프랑스와 일본의 세제혜택과 비교 분석하여 보았다. 분석결과, 세제혜택 규모를 국가별로 보면 프랑스 18.9%, 일본 13.6%, 한국(가상모형) 14.5%로 분석되었다. 이는 세제혜택 규모에 가장 큰 영향을 미치는 국가별 감가상각률과 법인세율에 따라 차등화된 것이며, 결국 이 두개의 요율이 가장 높은 프랑스가 세제혜택 규모가 가장 큰 것으로 나타났다. 한국형 가상모형의 경우 세제혜택을 선사와 투자자가 75 : 25로 분배할 경우 선사는 선가의 약 10.9%, 투자자는 선가의 약 3.6%에 해당하는 세제혜택을 향유하게 될 것으로 예상된다. 본 연구는 조세 리스제도의 세제혜택과 관련한 제한된 정보와 자료에도 불구하고 프랑스의 조세 리스제도를 기반으로 우리나라에 적용 가능한 한국형 선박 조세 리스제도의 가상 모형을 설계하여 보았다. 따라서 본 연구의 가상모형을 바탕으로 향후 해운·금융·법률 전문가 그룹의 보다 전문적이고 실용적인 후행연구가 활성화되어 멀지 않은 장래에 선박 조세 리스제도가 국내에 도입되기를 기대해 본다.

• 한국지구과학회지
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• 제31권4호
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• pp.392-402
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• 2010

본 연구의 목적은 중학교 1학년 과학 기본과정 지구과학영역의 자율학습용 콘텐츠에 대하여 분석 및 평가를 하는 것이다. 이를 위해 한국교육학술정보원(2008)의 '초 중등교육 e-러닝 품질관리 가이드라인(Ver.2.0)'에서 제시한 '사이버가정학습 콘텐츠 품질관리도구'를 적용하였다. 콘텐츠 분석에 대한 결과는 다음과 같다. 첫째, 학습안내는 학생들이 한 차시에 학습하게 될 내용들을 간략히 소개하고 있는 것으로 나타났다. 그리고 선수학습에서는 진단평가가 이루어지지 않은 것으로 분석되었다. 둘째, 본 학습에서는 학습자의 수준에 맞게 콘텐츠를 선택하여 학습할 수 있었고, 본 학습 시간은 15분 내외로 구성되어 있는 것으로 나타났다. 셋째, 학습평가에서는 학습자가 오답에 대한 피드백은 이루어지지 않고, 틀린 문항 수만 제시되어 있었다. 그리고 학습정리는 그 차시에 배운 중요한 내용에 대해서는 다시 요약 정리하여 제시하고 있다. 콘텐츠 평가에 대한 결과는 다음과 같다. 첫째, 요구분석, 교수학습전략, 상호작용에 대해서는 각 차시마다 큰 차이를 보이지 않았다. 그리고 윤리성에 대한 평가는 적합하지 못한 단어나 문장을 포함하고 있지 않은 것으로 나타났다. 저작권의 평가는 콘텐츠 내의 저작물에 대한 국제저작권표시방법을 준수하여 표시한 것으로 분석되었다. 둘째, 교수설계의 평가는 단순 그림 위주의 설명을 제시하였고, 플래시 등의 시각자료가 미흡한 것으로 나타났다. 그리고 지원체계의 평가에서는 학습자가 콘텐츠를 자유롭게 이용할 수 있도록 설치되어 있는 것으로 나타났다. 그러나 콘텐츠 학습 중 학습자가 메모할 수 있는 메모기능은 없는 것으로 분석되었다. 또한 평가에 대한 평가는 서술 내용에 대한 명확한 평가기준을 제시하고 있지는 않았다. 따라서 각각의 차시마다 조금씩 차이를 보였다. 셋째, 학습내용의 평가분석은 수정 보완하지 않은 탓에 최신의 정보를 포함하고 있지 않아 각 차시마다 큰 차이가 있는 것으로 나타났다.

• 한국과학교육학회지
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• 제38권1호
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• pp.57-68
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• 2018

본 연구에서는 영재성에 따라 사고양식에 따른 학습자 유형 분포의 차이를 분석하고, 사고양식 유형과 영재성에 따른 학습흥미와 자기조절학습 차이를 분석하고자 하였다. 교육청 과학영재 과정을 이수하는 중학생 129명, 일반학생 310명이 사고양식 도구 65문항, 자기조절학습 검사 24문항, 학습흥미 검사 45문항에 응답하였고, 2단계 군집분석, $x^2$ 검증, 이원다변량분석(2 way-MANOVA), $Scheff{\acute{e}}$ 사후검증 등을 통해 데이터를 분석하였다. 연구 결과는 다음과 같다. 첫째, 위계적 군집분석 결과, 학생들은 4개의 군집, '높은 사고형', '외부-자유형', '행정-보수형', '낮은 사고형'으로 분류되었다. 영재학생 집단에서는 높은 사고형(51.2%), 행정-보수형(30.2%), 외부-자유형(17.1%), 낮은 사고형(1.6%)순으로, 일반학생집단에서는 행정-보수형(59.0%), 높은 사고형(20.6%), 외부-자유형(11.6%), 낮은 사고형(8.7%)순으로 많았다. 둘째, 사고양식에 따른 학습흥미 분석 결과, 높은 사고형은 모든 학습흥미에서 행정-보수형 및 낮은 사고형보다 높은 수준을 나타내었으며 특히, 사고적 흥미가 다른 집단에 비해 가장 높았다. 영재성에 따른 학습흥미의 분석 결과, 영재학생이 일반학생에 비하여 사고적 흥미와 탐구적 흥미가 유의하게 높은 것으로 나타났다. 셋째, 사고양식에 따른 자기조절학습 분석 결과, 높은 사고형은 모든 자기 조절 하위 구인에서 행정-보수형 및 낮은 사고형보다 높은 수준을 나타냈으며, 특히, 통제신념은 모든 집단 중 가장 높았다. 또한 영재가 일반학생에 비하여 통제신념과 정보탐색 수준이 유의하게 높은 것으로 나타났다. 이와 같은 결과를 바탕으로 사고양식 유형에 따른 효과적인 교육 및 지원을 위한 방안을 제안하였다.

• 한국과학교육학회지
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• 제37권6호
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• pp.937-949
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• 2017

최근 지능정보화사회가 가져올 급격한 변화에 대비하는 새로운 교육의 필요성에 대한 인식이 고조되고 있다. 세계 각국에서는 이러한 변화에 대비하여 첨단 정보통신 기기의 도입과 활용이 중심이 되는 스마트 학교 등을 시도하고 있고, 국내에서도 혁신 학교 등을 통해 새로운 시대를 준비하는 교실 환경과 교육과정의 변화를 위한 노력들이 이루어지고 있다. 본 연구에서는 이러한 변화의 맥락 속에서 이루어지고 있는 학교의 기반 시설과 교육과정을 비롯한 제도의 변화에 대하여 과학교사가 어떻게 인식하고 있는지를 알아보았다. 또 그러한 교육 환경의 변화에 대한 인식 속에서 과학교사들의 수업 실천에서는 어떠한 도전과 변화가 나타나는지를 알아보았다. 이를 위하여 일반학교와는 차별화된 변화를 시도하고 있는 중학교의 과학교사 2인에 대한 심층 면담을 통해 얻어진 연구의 결과는 다음과 같다. 첫째, 교사들은 그들이 소속된 학교가 학교의 규모와 기반시설, 동료 교사들의 교사 문화, 학생의 역량 면에서 과학 수업을 변화시킬 수 있는 요소들을 갖추고 있다고 인식하고 있었다. 둘째, 다양한 수업 방식을 시도하는 교사의 열정과 ICT 기반 시설에 적응한 학생들이 갖춘 역량이 시너지를 일으켜 선순환의 고리를 형성하면서, 교사들이 새로운 수업을 시도할 수 있는 진입장벽이 낮아지고 지속적인 도전을 지원하는 학교 문화가 생성되었다. 셋째, 과학 수업은 활동 중심으로 변화하였고, 교사들은 이러한 변화가 학생들의 자기 주도적 학습을 촉진한다고 인식하고 있었다. 넷째, 교사들은 스스로 교과 교육과정 운영에 있어서 주체적인 역할을 수행하고 있다고 인식하였고, 이 인식은 더 다양한 시도를 촉진하였다. 이러한 학교의 학습 환경과 제도의 변화, 자생적 교사 학습 공동체와 같은 도전과 혁신을 공유하는 문화의 형성을 통해 교사들은 교육과정을 재구성하고 수업을 변화시키는 실천을 지속적으로 시도하고 있었다. 이처럼 학교의 변화는 교사, 학생, 기반 시설의 상호작용 맥락 속에서 이해될 필요가 있다. 이러한 변화의 요소들 사이에서 형성된 상승적 상호작용 속에서 변화의 핵심 주체인 교사의 도전과 실천이 지속될 수 있을 것이다.

• 한국식품영양과학회지
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• 제39권4호
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• pp.613-623
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• 2010

본 연구는 충북지역 유치원 재학원아의 학부모 312명을 대상으로 급식의 이용실태, 인식, 31개 급식품질특성에 대한 중요도 및 수행도와 전반적인 만족도를 분석함으로써 향후 유치원 급식의 질 향상과 합리적인 운영에 기초가 되는 자료를 제공하고자 하였다. 조사대상인 학부모 중 여성이 66.7%, 남성이 33.3%이었으며, 아버지의 직업은 84.5%가 직장인이었으며 어머니의 직업은 54.5%가 직장인이었다. 조사대상 유치원에 재학 중인 자녀는 남자가 61.2%, 여자 38.8%로 나타났고 자녀의 나이는 만 5세가 36.5%로 가장 많았다. 유치원의 급식담당자를 대상으로 급식 운영 실태를 조사한 결과 영양사가 배치된 곳은 77.3%이었으며 영양사 미배치 시 식단 작성은 원장, 원감 또는 보육정보센터를 이용하는 경우가 40%로 높았다. 조리사가 배치된 유치원은 81.8%이었으며 배치된 조리사의 수가 1명인 경우가 대부분으로 조사되었으며 식사장소로는 유치원 전용급식실 이용하는 곳이 29.6%로 나타났고 급식비는 1달 20일 기준으로 평균 1927.95원이었다. 학부모대상 유치원 급식에 대한 의견조사 결과 급식 참여이유에 대해 '시간 연장제, 종일제 수업으로 인하여'가 50.5%로 가장 높은 응답률을 나타냈고, 점심급식 이외의 추가급식을 원하는지에 대해서는 추가급식을 원하지 않는 경우가 71.5%로 나타났다. 학부모의 급식 필요성에 대한 인식도 조사 결과 평균 4.46점으로 나타나 높은 수준인 것으로 나타났으며 유치원 급식서비스 품질특성에 대한 중요도 및 수행도 측정도구의 타당성을 검증하기 위한 요인분석결과 31개 속성들은 음식, 메뉴, 시설, 위생, 분위기, 급식효과 영역의 6개 영역으로 구분되었다. 급식 품질특성에 대한 중요도와 수행도 분석결과 속성과 영역 모두에서 중요도가 수행도 보다 높게 평가되어 모든 품질에 대해 개선이 요구되는 것으로 나타났다. 중요도-수행도 분석결과를 도식화 한 결과 '식탁 및 의자의 안전성', '환기', '식기의 위생', '식탁 및 의자의 위생', '식탁 및 의자의 위생'으로 속성이 중요하다고 판단되지만 잘 수행되지 않는 것으로 나타났다. 유치원이 위치한 지역, 시설유형, 급식운영 형태에 따라 학부모가 인식하는 급식의 중요도 및 수행도를 비교한 결과 군지역의 중요도 및 수행도 점수가 더 높았고 위생영역은 사립유치원에서, 급식의 효과 영역은 국 공립 유치원에서의 수행도 점수가 높았으며 공동운영일 경우 중요도 및 수행도 점수가 더 높았다. 유치원 급식에 대한 전반적인 만족도를 조사한 결과 평균 3.74점으로 보통수준의 만족도 점수를 나타냈다. 전반적인 만족도에 영향을 주는 급식품질속성을 분석한 결과 31개 속성들이 전반적인 만족도에 대해 46.31%의 설명력을 보였으며 '안전한 식재료'가 전반적인 만족도에 가장 유의한 영향을 주는 것으로 나타났다. 따라서 정부보조금의 확대와 시설운영에 있어서 보다 적극적인 행정기관의 지원 체계 강화가 요구되며 급식의 원료자원인 음식 및 물적 자원인 급식관련 시설 위생과 식사시설의 지속적인 개선이 요구된다. 또한 전반적인 만족도에 영향을 주는 급식서비스 품질속성을 고려하여 보다 보완되고 체계화된 유치원 급식프로 그램의 명문화가 요구된다.

• Asia pacific journal of information systems
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• 제24권3호
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• pp.325-344
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• 2014

Technical support of Window XP ended in March, 8, 2014, and it makes OS(Operating System) users fall in a state of confusion. Sudden decision making of OS upgrade and replacement is not a simple problem. Firms need to change the long term capacity plan in enterprise IS management, but they are pressed for time and cost to complete it. Individuals can not help selecting the second best plan, because the following OSs of Window XP are below expectations in performances, new PC sales as the opportunities of OS upgrade decrease, and the potential risk of OS technical support ending had not announced to OS users at the point of purchase. Microsoft as the OS vendors had not presented precaution or remedy for this confusion. Rather, Microsoft announced that the technical support of the other following OSs of Wndow XP such as Window 7 would ended in two years. This conflict between OS vendor and OS users could not happen in one time, but could recur in recent future. Although studies on the ways of OS user protection policy would be needed to escape from this conflict, few prior studies had conducted this issue. This study had challenge to cautiously investigate in such OS user's reactions as the confirmation with OS user's expectation in the point of purchase, three types of justice perception on the treatment of OS vendor, psychological contract violation, satisfaction and the other betrayal behavioral intention in the case of Window XP technical support ending. By adopting the justice perception on this research, and by empirically validating the impact on OS user's reactions, I could suggest the direction of establishing OS user protection policy of OS vendor. Based on the expectation-confirmation theory, the theory of justice, literatures about psychological contract violation, and studies about consumer betrayal behaviors in the perspective of Herzberg(1968)'s dual factor theory, I developed the research model and hypothesis. Expectation-confirmation theory explain that consumers had expectation on the performance of product in the point of sale, and they could satisfied with their purchase behaviors, when the expectation could have confirmed in the point of consumption. The theory of justice in social exchange argues that treatee could be willing to accept the treatment by treater when the three types of justice as distributive, procedural, and interactional justice could be established in treatment. Literatures about psychological contract violation in human behaviors explains that contracter in a side could have the implied contract (also called 'psychological contract') which the contracter in the other side would sincerely execute the contract, and that they are willing to do vengeance behaviors when their contract had unfairly been broken. When the psychological contract of consumers had been broken, consumers feel distrust with the vendors and are willing to decrease such beneficial attitude and behavior as satisfaction, loyalty and repurchase intention. At the same time, consumers feel betrayal and are willing to increase such retributive attitude and behavior as negative word-of-mouth, complain to the vendors, complain to the third parties for consumer protection. We conducted a scenario survey in order to validate our research model at March, 2013, when is the point of news released firstly and when is the point of one year before the acture Window XP technical support ending. We collected the valid data from 238 voluntary participants who are the OS users but had not yet exposed the news of Window OSs technical support ending schedule. The subject had been allocated into two groups and one of two groups had been exposed this news. The data had been analyzed by the MANOVA and PLS. MANOVA results indicate that the OSs technical support ending could significantly decrease all three types of justice perception. PLS results indicated that it could significantly increase psychological contract violation and that this increased psychological contract violation could significantly reduce the trust and increase the perceived betrayal. Then, it could significantly reduce satisfaction, loyalty, and repurchase intention, and it also could significantly increase negative word-of-month intention, complain to the vendor intention, and complain to the third party intention. All hypothesis had been significantly approved. Consequently, OS users feel that the OSs technical support ending is not natural value added service ending, but the violation of the core OS purchase contract, that it could be the posteriori prohibition of OS user's OS usage right, and that it could induce the psychological contract violation of OS users. This study would contributions to introduce the psychological contract violation of the OS users from the OSs technical support ending in IS field, to introduce three types of justice as the antecedents of psychological contract violation, and to empirically validate the impact of psychological contract violation both on the beneficial and retributive behavioral intentions of OS users. For practice, the results of this study could contribute to make more comprehensive OS user protection policy and consumer relationship management practices of OS vendor.

• 한국방사선학회논문지
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• 제6권2호
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• pp.143-149
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• 2012

오늘날 의료영상매체의 획기적인 발전으로 각 병원에서 최신 의료장비를 도입함으로써 첨단화, 디지털화로 급변하는 추세이다. 이러한 움직임에 발맞추어 방사선 종양학과에서도 CR system을 도입하여 film system의 단점을 보완하고 병원에서 사용하고 있는 Picture Archiving and Communication System(PACS)과 Electronic Medical Record (EMR) , 그리고 Radiation therapy Treatment Planning system(RTP)의 network를 원활히 하여 업무효율 증대 및 환자에 대한 의료의 질 개선과 서비스 향상을 이루고자 하고 있는데, 방사선 종양학과의 Computed Radiography system(CR system)을 이용하여 PACS에 통합한 사례를 소개하고 그 유용성을 평가하고자 한다. 의료용 선형가속기인 MEVATRON-MX를 이용하여 현재 시행하고 있는 정도관리 중 Gantry, Collimator Star Shot, Light vs. Radiation Field Accuracy, HDR QA(Dwell position accuracy)를 시행하여 PACS 상에 구현하였고 모니터 상에서 디지털 영상을 통한 QA가 가능한지 확인하였다. 또한, 현재 S병원에서 사용 중인 Operation Control System(OCS)과 연동하여 치료에 필요한 코드를 각각의 치료에 부과하여 네트워크로 연결, CR상에 입력한 order가 나타나도록 하였으며, Planning System인 Pinacle과 PACS상의 지원 data 오류를 해결하여 PACS 상에서도 Planning 영상을 볼 수 있도록 하였다. CR system을 이용하여 L-gram, simulation image, planning image를 병원 내 어느 곳에서나 영상을 조회하고 볼 수 있게 PACS에 통합 구축되어있다. Filmless 환경에서 Dosimetry용 IP를 이용하여 Light/Radition field size 일치, gantry rotation axis의 정확성, collimator rotation axis의 정확성, brachy therapy의 Dwell position check등 QA의 시행이 가능하였다. CR system을 이용하여 방사선 종양학과에서 얻어지는 영상을 PACS에 통합함으로써 작업시간 단축과 그에 따른 불필요한 인력소모의 감소 등으로 인하여 업무효율이 증대되었지만 향후 환자정보에 대한 보안을 필요로 한다.

• 해양환경안전학회지
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• 제15권2호
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• pp.79-89
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• 2009

본 논문은 수산자원보호구역의 효과적이고 합리적인 관리방향에 대한 정책수립 지원라 체계적인 어장환경실태조사 시스템 구축을 위한 사전 진단적 연구접근으로서 수산자원보호구역에서 계절별로 장기적으로 모니터링된 국가해양환경측정망 등의 자료를 이용해서 어장환경의 실태와 변화를 분석하고 평가하였다. 어장환경은 오염이 진행되었거나 진행 중인 것으로 진단되었는데, 각 영역별로 수질과 저질 오염특성이 다소 다르게 나타나서 오염원과 이용실태 및 지형적 특성 등 제반 환경요소를 고려한 맞춤형 수질관리방안 수립이 요구되었다. 또한, 보호구역의 지정면적은 점차적으로 변화되어 왔는데, 2003년도와 처음 시정시의 면적을 비교해 볼 때, 총 면적변화는 $-22.9{\sim}2.4%$ 범위로 완도 도암만은 약 2.4% 정도 미미한 증가를 보였지만, 전체 구역은 평균 약 6.4%가 감소하였고, 한산만이 가장 큰 비율로 감소하였다. 전체 면적 중 육역이 약 6.1%, 해역이 약 6.6%가 감소되었지만, 2008년 시 군별로 고시된 상황을 종합적으로 고려하면 지정면적의 감소는 대부분 육역인 것으로 사료 되었다. 보호구역의 환경을 양호하게 유지하고 효과적인 관리정책을 수립하기 위해서는 실효적인 수질관리방안 뿐만 아니라 개발 및 이용실태 파악을 위한 조사와 데이터(정보)관리가 체계적으로 이루어지고 해역별로 종합 관리할 필요가 있을 것이다. 아울러 각종 관련 법률을 정비 보완해서 조사, 평가, 협의 등 관리방향과 관련된 요소를 일관성있고 체계적으로 정립할 필요가 있다고 판단된다.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제40권5호
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• pp.312-321
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• 2003

본 논문은 장애물을 인식하고 회피하면서 목적지까지 자율적으로 이동할 수 있는 로봇을 구현한 논문이다. 우리는 본 논문에서 영상처리보드의 구현이라는 하드웨어적인 부분과 자율 이동로봇을 위한 영상궤환 제어라는 소프트웨어의 두 가지 결과를 나타내었다. 첫 번째 부분에서, 영상처리를 수행하는 제어보드로부터 명령을 받는 로봇을 나타내었다. 우리는 오랫동안 CCD카메라를 탑재한 자율 이동로봇에 대하여 연구해왔다. 로봇의 구성은 DSP칩을 탑재한 영상보드와 스텝모터 그리고 CCD카메라로 구성된다. 시스템 구성은 이동로봇의 영상처리 보드에서 영상을 획득하고 영상처리 알고리즘을 수행하고 로봇의 이동경로를 계산한다. 이동로봇에 탑재된 CCD카메라에서 획득한 영상 정보는 매 샘플링 시간마다 캡쳐한다. 화면에서 장애물의 유무를 판별한 후 좌 혹은 우로 회전하여 장애물을 회피하고 이동한 거리를 Feedback하는 시스템을 구현하여 초기에 지정한 목표지점가지 로봇이 갈 수 있도록 간략한 경로를 계획하여 절대좌표를 추적해 나가는 알고리즘을 구현한다. 이러한 영상을 획득하고 알고리즘을 처리하는 영상처리 보드의 구성은 DSP (TMS320VC33), ADV611, SAA7111, ADV7176A, CPLD(EPM7256ATC144), SRAM 메모리로 구성되어 있다. 두 번째 부분에서는 장애물을 인식하고 회피하기 위하여 두 가지의 영상궤환 제어 알고리즘을 나타낸다. 첫 번째 알고리즘은 필터링, 경계검출 NOR변환, 경계치 설정 등의 영상 전처리 과정을 거친 영상을 분할하는 기법이다. 여기에서는 Labeling과 Segmentation을 통한 pixel의 밀도 계산이 도입된다. 두 번째 알고리즘은 위와 같이 전처리된 영상에 웨이브렛 변환을 이용하여 수직방향(y축 성분)으로 히스토그램 분포를 20 Pixel 간격으로 스캔한다. 파형 변화에 의하여 장애물이 있는 부분의 히스토그램 분포는 거의 변동이 없이 나타난다. 이러한 특성을 분석하여 장애물이 있는 곳을 찾아내고 이것을 회피하기 위한 알고리즘을 세웠다. 본 논문은 로봇에 장착된 한 개의 CCD 카메라를 이용하여 장애물을 회피하면서 초기에 설정해둔 목적지가지 도달하기 위한 알고리즘을 제안하였으며, 영상처리 보드를 설계 및 제작하였다. 영상처리 보드는 일반적인 보드보다 빠른 속도(30frame/sec)와 해상도를 지원하며 압축 알고리즘을 탑재하고 있어서 영상을 전송하는 데에 있어서도 탁월한 성능을 보인다.