• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.17 no.1
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• pp.110-119
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• 2000

This paper presents simple and effective nonlinear friction compensation methods. When the direction of position command reverses, the integrator output of the PID controller does not change the sign of its output instantaneously, due to friction at zero velocity, i.e. stiction resulting tracking errors, that results in continuous push even though the command direction has been changed. To overcome this problem, we attempt to reverse the sign of the integrator output as the sign of velocity changes. The effectiveness of this approach is demonstrated by experiments on a 3-PRPS (Prismatic-Revolute-Prismatic-Shperical joints) in-parallel 6-D.O.F manipulator. The control strategy has been analyzed for stability. Also discussed are disturbance observer and velocity observer approaches for friction compensation.

• Proceedings of the Korean Magnestics Society Conference
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• 2007.12a
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• pp.246-247
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• 2007

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 2003.07c
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• pp.2811-2814
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• 2003

본 논문에서는 Sub-nano 수준의 위치정밀도와 분해능을 갖는 Piezo actuator 의 제어기 설계를 목적으로 하였다. 이산 시간 상태 공간에서의 Piezo actuator를 이용한 1 축 스테이지 드라이브 시스템 SISO 제어기를 설계하였다. Piezo actuator 의 소재 자체의 특성으로는 Hysteresis 가 있으며, 이는 정상상태에서 Piezo actuator 의 위치 오차를 발생하는 주요 원인이 된다. 제어기의 설계는 극점 배치 방법을 기본으로 하여 Hysteresis 에 대한 보상을 목적으로 적분제어방식과 외란 추정기를 각각 적용하였다. 모의실험을 통하여 제어기의 설계 및 시뮬레이션 하였으며, Hysteresis 에 대한 보상이 이루어짐을 보았고, 실험을 통하여 이를 증명하였다.

• Journal of the KSME
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• v.18 no.2
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• pp.118-121
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• 1978

지난번 강좌에서는 유압밸브의 스푸울에 작용하는 반경방향의 유동력(Iateral flow force)에 대해 서 그 원인과 대책을 소개하였다(대한기계학회지 vol.2, No.1).여기서는 스푸울에 작용하는 축방향 의 유동력(axial flow force)을 기술하는 방법과 이에 대한 보상방법(method of compensation)을 소개한다. 축방향의 유동력은 유체의 운동방정식을 적분형으로 고쳐 쓴, 소위 운동량 이론을 적용 함으로써 그 표현을 용이하게 얻을 수 있다. 그러므로 먼저 유동력의 보석에 적용될 수 있는 운 동량 이론을 소개하고, 스푸울의 형상이 비교적 간단한 경우에 대해서 유동력을 계산하고, 그 보상방법을 논의한다.

• The Bulletin of The Korean Astronomical Society
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• v.35 no.1
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• pp.45.1-45.1
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• 2010

한국천문연구원과 일본 국립천문대는 공동으로 한일공동VLBI상관기(Korea-Japan VLBI Correlator, KJJVC)를 개발하였다. 이 상관기는 최대 16 관측국에 대하여 16 세트의 자기상관 및 120 세트의 상호상관을 계산할 수 있다. 각 관측국당 최대 8,192 Mbits/sec의 입력 데이터를 처리할 수 있으며, 8,192개의 주파수채널을 갖는 상관 스펙트럼을 약 25.4 밀리초~수초의 적분 시간으로 출력할 수 있는데, 최대 상관 출력 속도는 1.4GB/sec이다. 한편, 이 상관기는 한국우주전파관측망(KVN) 뿐만 아니라 동아시아VLBI관측망 및 우주공간VLBI관측망의 관측 데이터도 처리할 수 있도록 설계 제작되었으며, 최대 지연 추적 범위는 ${\pm}35,000km$이며, 보상 가능한 최대 기선 속도는 7.5km/sec이다. 현재 다른 VLBI관측망에서 사용하고 있는 타 상관기의 경우 지연은 2차 미분까지 보상하고, 프린지 위상은 3 단계로 보상하고 있는 것에 비하여, 한일공동VLBI상관기에서는 지연은 3차 미분까지 보상하여 지연 잔차를 최소화하고 프린지 위상은 16 단계로 세분하여 보상 수준의 정밀도를 최대화하였다. 이러한 지연 보상 및 프린지 멈춤 알고리즘을 상세히 소개하고 그 특성 및 장점을 보고한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2015.07a
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• pp.399-400
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• 2015

본 논문에서는 개선된 적분기를 이용하여 3상 AC/DC 컨버터의 직접 전력 제어(Direct Power Control)를 위한 가상 자속의 추정 기법을 제안한다. 기존의 가상 자속 추정을 위해 사용하는 일반적인 적분기는 dc drift 문제를 유발한다. 이는 보통 저역 통과 필터를 사용으로 보완이 가능하지만, 이 경우 추정된 자속은 크기와 위상의 오차를 갖는다. 따라서 제안하는 기법은 각속도 오차가 가상 자속의 위상 지연 오차와 비례하는 관계를 분석하고 이를 보상하여 속응성 및 안정성을 향상시킨다. 시뮬레이션을 통하여 제안한 기법의 타당성을 검증한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1986.07a
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• pp.547-550
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• 1986

• The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication
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• v.9 no.1
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• pp.31-37
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• 2009

This paper casts an application of an extended fuzzy integral on the selective extraction of color clusters characterized by a particular color hue from color document images. Despite of the negative role of fuzzy integral, the presented approach attains the detection of the seals through the neighborhood information via the center of area method. The conventional fuzzy integral evaluates the negative aspects of the importance about the items by min operator, which result in the discontinuous parts of seals. In an attempt to cope with the drawback our approach considers the integral aspects via the center of area method, which results in the robustness of the images. Finally, the framework is successfully tested on a data set formed by documents from a real application for the detection.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.15 no.5
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• pp.65-71
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• 1998

This paper presents in-process compensation methodology to eliminate cutter runout and improve machined surface quality. The cutter runout compensation system consists of the micro-positioning mechanism with the PZT (piezo-electric translator) which is embeded in the sliding table to manipulate the radial depth of cut in real time. For the implementation of cutter runout compensation methodology. cutting force adaptive control was proposed in the angle domain based upon PI (proportional-integral) control strategy to eliminate chip-load change in end milling process. Micro-positioning control due to adaptive acuation force response improves the machined surface quality by compensation or elimination of cutter runout induced cutting force variation. This results will provide lots of information to build-up the precision machining technology.

• Journal of the Korean Magnetics Society
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• v.15 no.4
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• pp.250-255
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• 2005

A 8 MA/m-class pulsed field magnetometer has been constructed by composing a pulsed field magnet, a pickup coil, analog integrators, a digital storage oscilloscope and a personal computer. For precision measurements, a 3-axis compensation principle has been applied for the fabrication of pickup coil, and the compensation level of the order of $10^{-6}$ and the sensitivity of $5{\cdot}10^{-7}\;Am^2$ for magnetic moment have been obtained. The high sensitivity of the magnetometer is good enough for measurements of magnetic properties of rare earth magnets in small size or thin films shorter than $3\;mm{\phi}$ in diameter.