• 한국정밀공학회지
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• 제29권7호
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• pp.753-761
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• 2012

This paper describes development of a hand and finger fixing system for the rehabilitation exercise of patient's fingers. In order to exercise the finger rehabilitation using a finger rehabilitation robot, a patient's hand or fingers are fixed safely. In this paper, The hand and fingers fixing system can safely fix stroke patient's hand and fingers by pressing with force control system. The characteristic test of the system was carried out. It is thought that the system could be used for fixing their fingers in stroke patient's finger rehabilitation exercise.

• 재활치료과학
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• 제2권2호
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• pp.21-36
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• 2013

목적 : 본 연구의 목적은 뇌졸중 환자에서 로봇보조치료의 효과를 알아보기 위해 체계적 고찰을 통해 연구결과를 종합하고, 로봇보조치료에 관한 연구들을 비교하고 분석하고자 하는 것이다. 연구방법 : 2012년 6월부터 2012년 9월까지 외국학회지에 게재된 논문을 EMBASE, MEDLINE등을 통하여 검색하였다. 최종적으로 12개의 Randomized Controlled Trials(RCT) 논문을 대상으로 분석하였다. 결과 : 선정된 12편의 연구는 Pedro score 2~7점까지 다양했으며, 다양한 중재방법을 통하여 로봇보조치료의 효과를 극대화시키기 위한 연구들이 많았다. 주된 결과 측정도구로는 상지기능, 일상생활활동 수행능력을 평가하는 도구가 사용되었다. 로봇보조치료의 결과로는 상지기능과 일상생활활동 수행능력에서 향상을 보이나 로봇보조치료군과 고식적인 재활치료군 사이에 유의한 차이는 보이지 않았다. 결론 : 로봇보조치료는 뇌졸중 환자에게 그 효과를 극대화시키기 위해 다양한 중재방법으로 적용되고 있으며, 중재방법에 따라 효과의 차이가 나는 것으로 나타났다. 본 연구는 로봇보조치료의 임상적 적용에 대한 근거를 제시하며, 향후 연구에서는 다양한 중재방법을 적용하여 로봇보조치료의 효과를 극대화할 수 있는 방법에 대한 연구가 필요하다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2014년도 제50차 하계학술대회논문집 22권2호
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• pp.17-18
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• 2014

현대사회와 미래사회는 가속화되어지는 IT기술에 의해서 융합되어진 작업의 효율 및 성능의 발전이 이슈화되고 있다. 따라서 1990년대부터는 군사 및 재활분야와 함께 제조업 및 유통업 등 전반적인 산업 모두에서 근력보조기구에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 과거에는 일반인이 무거운 짐을 운반하는 것을 완전한 로봇이 대체하거나 몸이 불편한 사회적 약자가 휠체어 및 지팡이 또는 전동 휠체어와 같은 보조 개념이 아닌 완전한 대체의 개념을 가지고 있었다. 그러나 웨어러블이 대두됨에 따라 기계와 인체가 합쳐지는 상호작용 근력보조기구가 탄생했다. 근력보조기구는 힘/토크 센서를 통한 인간과 로봇간의 상호작용에 의해 인간의 다양한 상지 및 하지 동작을 구현할 수 있는 근력 강화용 웨어러블 로봇 등이 있다.

• 디지털융복합연구
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• 제19권2호
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• pp.523-529
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• 2021

의료서비스 로봇은 연구자 및 정부 관계부처들을 통해 다양하게 정의 및 분류되고 있으나 수술로봇과 재활로봇은 공통적으로 의료서비스 로봇에 포함되며, 이를 제외한 로봇은 기타 의료서비스 로봇으로 분류되고 있다. 본 연구에서는 기타 의료서비스 로봇 중 물류, 안내, 약제처리 로봇을 중심으로 국내·외 개발동향 및 활용사례 등을 고찰하였다. 물류로봇과 안내로봇은 국내에서 상당수 제품으로 개발되어 병원 등에서 시범사업을 완료했거나 상용화가 진행 중이며 수출도 하고 있으나 약제처리 로봇은 국내에서 개발된 제품이 있음에도 불구하고 병원에서 활용 중인 제품은 수입품이었다. 물류, 안내 및 약제처리 로봇은 생산인구의 감소 및 코로나19로 인한 비대면 수요 증가 등에 대응하기에 비교적 상용화가 용이하고 비용 효과적인 로봇이나 이러한 로봇에 대한 수요 예측 연구 등을 찾아보기 어려우므로 시장 확대와 활성화를 위해 체계적인 추후 연구가 필요하다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제9권1호
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• pp.67-72
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• 2015

팔의 사용이 자유롭지 못한 장애인들을 위하여 발의 움직임 검출을 통하여 로봇 팔을 제어할 수 있는 시스템을 구현하였다. 발의 움직임에 대한 영상을 얻기 위하여 양쪽 발 앞에 두 대의 카메라를 설치하였으며, 획득된 영상에 대해 LabView 기반 Vision Assistant를 이용하여 다중 관심영역을 설정한 후, 좌/우영역내에서 검출된 좌/우, 상/하 엣지를 기반으로 발의 움직임을 검출하였다. 좌/우 두발의 영상으로부터 좌/우 엣지와 상/하 엣지 검출 수에 따라 6관절 로봇 팔을 제어할 수 있는 제어용 데이터를 시리얼 통신을 통해 전송한 후 로봇 팔을 발로 상/하, 좌/우 제어할 수 있는 시스템을 구현하였다. 실험 결과 0.5초 이내의 반응속도와 88% 이상의 동작 인식률을 얻을 수 있었다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제12권1호
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• pp.38-45
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• 2018

이 연구의 목적은 텔레프레젠스 로봇을 이용한 자기결정 경험의 증대가 자폐범주성 장애유아의 행동(참여, 선택 및 선호표현)에 미치는 효과를 살펴보고자 하였다. 연구방법은 2명의 연구 참여 아동이 오전 자유놀이시간을 활용하여 주 2회, 19회기 15분에서 40분씩 텔레프레즌스 로봇과의 활동을 하는 것이다. 실험설계는 AB설계이다. 활동이 아동의 행동에 미치는 효과를 살펴보기 위해 오후의 자유놀이 시간과 작업시간을 이용하여 이들의 행동을 관찰하고 모든 과정을 녹화하였다. 그리고 모든 자료는 빈도관찰기록법으로 분석하였다. 연구결과는 다음과 같다. 첫째 자유놀이 시간에서의 자폐범주성 장애유아의 참여도가 증가하였다. 둘째, 작업시간에서의 자폐범주성 장애유아의 선택하기 및 선호표현하기 행동이 증가하였다. 이 연구는 자폐 스펙트럼 장애 아동의 텔레프레즌스 로봇 이용 활동을 통한 자기 결정 경험의 증가가 그들의 참여도를 높이고 선택 또는 선호 행동을 증가 시킨다는 것을 시사한다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제11권4호
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• pp.355-361
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• 2017

본 연구는 대구 경북 25명의 농촌 고령자의 사과재배 농사자를 대상으로 사용자 욕구조사를 실시하여 사과 인공수분 복지로봇을 설계하는 것이다. 본 연구결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 사과재배의 경우 대부분이 50대이상에서 70대인 농촌 고령자 부부 동반으로 사과재배를 전문으로 하고 있는 것으로 나타났다. 이는 농촌지역 고령자들에게 사과재배 시 다양한 작업으로 인해 근골계상해위험성이 예상된다. 둘째, 고령화 추세로 인해 농촌지역 고령자들에게 사과재배 시 재배면적에 따라 인공수분, 적과, 약제살포 등 필요한 작업을 하는데 있어 노동시간 및 외부 노동력 투입에 많은 애로점을 가지고 있는 것으로 나타나고 있다. 특히, 인공수분작업을 효과적으로 해결 할 수 있는 사과 인공수분 복지로봇을 개발하였다. 셋째, 고령자의 욕구조사 결과는 사용자 입장에서 바라 본 개념설계로 활용된다. 향후 인공수분로봇의 상세설계 및 상품화 설계에 필요한 중요한 요인을 제공하게 된다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2008년도 추계학술대회 논문집
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• pp.181-182
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• 2008

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2012년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.215-216
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• 2012

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.361-362
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• 2013