• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2002.07d
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• pp.2827-2830
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• 2002

본 논문에서는 청소로봇이 두 점간에 이동할 때 벽면을 안전하게 추적하는 방법과 두 점간의 이동 알고리즘을 제안하고자 한다. 제안한 방법은 각각의 적외선 센서에 다른 가중치 벡터를 부여하여 장애물이나 벽면에 대한 정보를 이용하게 된다. 청소로봇은 벽면정보를 이용하여 벽면 주행하게 했다. 그리고 두 점검간의 이동알고리즘으로 이동 할 경우에 벽면 추적 방법과 각도 오차 값과 거리의 error값이 오차가 0이 되도록 두 점간의 이동 알고리즘의 수식의 대수적인 합으로 안전하게 벽면을 주행하였다. Visual C++기반에서 시뮬레이션 한 결과 안전하게 벽면을 추적하고 벽면을 따라 주행하는 벽면주행 알고리즘을 제안하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2012.01a
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• pp.189-192
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• 2012

게임 인공지능에서 경로 찾기는 매우 중요한 분야이다. 캐릭터나 NPC(Non Player Charater)가 목적지까지의 경로를 탐색하기 위해서는 복잡하게 구성된 게임 맵에서 오브젝트나 벽 등의 장애물을 회피하면서 가능한 최단 경로를 찾아야 한다. 기존의 일반적인 경로 찾기 알고리즘은 캐릭터의 움직임이 자유로운 간단한 게임 맵에서는 전역 최소해 탐색이 가능하다. 그러나 다양한 오브젝트 등이 배치된 큰 규모의 게임 맵에서는 캐릭터가 목적지까지의 경로를 탐색하는 과정에서 지역 최소해(Local Minima)로의 수렴이 발생함으로써 이를 탈피하는 것이 어렵고, 결국에는 목적지까지 도달하지 못하는 상황이 발생하게 된다. 본 논문에서는 이러한 기존 경로 찾기 알고리즘의 단점을 해결하기 위해 시뮬레이티드 어닐링 알고리즘을 제안하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2010.07a
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• pp.51-54
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• 2010

본 논문에서는 포텐셜 필드 방법과 퍼지로직 시스템을 이용하여 멀티 모바일 로봇의 충돌회피를 위한 경로계획을 연구한다. 잘 알려진 포텐셜 필드 방법은 멀티 모바일 로봇 시스템에 있어서 각각의 로봇에 대한 전역경로를 계획하기 위해 사용되었으며, 퍼지로직 시스템은 각 로봇에 근접하는 혹은 진행하는 로봇의 경로를 가로막는 장애물과의 충돌을 피하고 안전하게 목적지에 도달하기 위한 지역경로를 계획하기 위해 이용되었다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2010.07a
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• pp.113-116
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• 2010

본 논문은 보행중인 시각장애인에 장착된 카메라로부터 획득한 영상에서 보도와 차도 영역을 구분하기 위한 영역분할 기법과 질감 특징추출 기법에 대해 제안한다. 영상내의 허프 변환을 이용한 라인검출을 통해 도로 경계선을 검출하고, 분할된 영역을 원근에 따라 3 레벨로 구분하여 질감 특징성분을 추출함으로써 보도와 차도영역을 분리한다. 보도블럭이 가지는 복잡하고 다양한 특성의 패턴과 차도의 균일한 질감을 가진 영역의 특성을 비교하기 위하여 회전에 강건한 LBP, GLCM 질감 특징성분들을 이용함으로써 두 영역을 구분하였다. 제안된 방법은 낮과 밤 영상에 대해 실험한 결과 조도의 변화에 강건하게 영역을 분리할 수 있었고, 또한 보행자와 장애물이 많은 영상에서도 회전이나 폐색에 관계없이 영역 분리가 가능함을 검증하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2018.07a
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• pp.1-2
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• 2018

해상 선박의 안전을 위해 해저의 객체 및 장애물의 정확한 탐지를 위해 해저환경에서 감쇠현상이 비교적 적은 음파 기반의 소나가 널리 활용된다. 그러나 기존의 소나 영상 시뮬레이션은 고해상도의 영상, 잡음 처리, 해저지형과 객체 데이터 등의 방대한 데이터 처리로 인해 물체 탐지 및 식별을 위한 처리속도와 비용이 크게 증가한다. 이러한 문제를 최소화하기 위해서 해저지형, 객체 생성과 잡음 처리 모델을 Multi-Threading, SIMD 등 병렬처리를 적용하여 처리속도를 최적화 한다. 본 논문에서는 혼합된 병렬처리 방법을 적용하여 소나를 기반으로 해저 환경 시뮬레이션을 위한 모의 신호를 생성하는 성능을 향상시킨다. 병렬처리로 인해 개선된 성능을 순차처리에 따른 속도와 실험적으로 비교한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2018.07a
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• pp.287-288
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• 2018

본 과제는 자율주행의 이론적 개념을 이해하고 다양한 기술적 내용을 구현해 보기 위한 프로토타입형의 과제이다. 전방의 감지기를 통해 장애물을 감지, 예기치 못한 상황에서의 긴급정지도 가능하게 하였고 차선검출을 위한 openCV를 적용하여 영상처리를 하였다. 이를 통하여 차량의 회로 설계와 방향을 제어하고 차량의 속도, 정지능력을 구현하였다. 향후, 영상처리를 통한 신경망 학습 및 고성능 감지기를 적용하여 사실성 있는 운송 장치를 개발하고자 한다.

• Journal of KIISE:Software and Applications
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• v.28 no.4
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• pp.327-337
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• 2001

이 논문에서 제시된 2D Map-Based Navigation (MBN)은 다중 사용자 환경의 가상공간을 이동할 때, 실세계와 유사한 이동방법을 제공하여 사용자로 하여금 가상공간에 대한 현장감 및 현실감의 제고에 초점을 두었다. MBN은 사용자들이 가상공간에서 발생하기 쉬운 spatial loss를 방지하고, 이동 시 부가적인 입력이 없이도 일정한 속도로 이동을 지원하는 Automatic Constant-velocity Navigation, 이동중 장애물 및 다른 사용자(아바타)와의 충돌현상을 감지 및 회피하는 Collision Detection and Avoidance, 그리고 충돌회피 후 기존 방향으로의 계속된 이동을 지원하는 Path Adjustment 등의 기능을 제공한다. MBN은 spatial loss의 방지, 사용자의 부가적인 노력의 감소 및 병행작업의 보장, 현실과 유사한 사용자 중심의 navigation 기법의 제공, 그리고 가상공간과 현실과의 괴리를 줄임으로써 가상현실이 추구하는 현실감 및 현장감을 높일 수 있도록 하였다. 실험을 통하여 본 연구에서 제안한 MBN이 사용자 중심의 매우 자연스럽소, 쉽고 편리한 가상공간 navigation 인터페이사라는 평가를 얻었다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.11a
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• pp.1220-1221
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• 2017

최근 많은 사람들이 자전거 및 전동 스쿠터 등을 이용한 여가활동이 확산되고 있는 실정이다. 그러나 이러한 상황에 대비해 발생되는 관련 사고가 한해 평균 1.5만건 이상으로 지속적으로 증가하고 있다. 특히 사고와 관련해 전방 부주의로 일어나는 사고 보다는 측면 및 후방에서의 장애물을 인지하지 못해 발생하는 사고가 60%나 된다고 한다. 본 프로젝트는 이러한 현상의 감소에 일조하기 위해 안전에 필수인 헬멧에 스마트 센서를 장착해 전, 측, 후방을 사전에 감지하고 이를 사용자에게 알릴 수 있는 스마트 안전 헬멧에 관한 내용을 다루고 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.11a
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• pp.853-856
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• 2017

우리나라에 장애인 인구의 10% 정도인 약 25만 명의 사람들이 살아가고 있다[3]. 그러한 분들을 위한 여러 복지와 편의시설이 만들어지고 있지만 아직 도로를 안전하게 다니기에는 미흡한 부분이 많다. 시각장애인들이 좀 더 안전하게 생활을 할 수 있도록 하는 보조 장치를 제안한다. 사용자가 필요한 순간의 모습을 촬영한 뒤 딥 러닝으로 축적된 학습데이터를 이용하여 그 장면을 분석한다. 그 결과를 하나의 문장으로 표현하여 이어폰을 통해 사용자에게 서비스를 제공한다. 지원된 음성 서비스를 통해 시각장애인들이 걸어가는 길에 어떠한 장애물이 있는지 알려주어 위험한 상황에 놓이지 않고 안전하게 길을 걸어 다닐 수 있도록 보조해준다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.11a
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• pp.961-964
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• 2017

드론의 대중화에 따른 사고위험의 증가로 안전한 조종 방법에 대한 연구의 필요성이 대두되었다. 따라서 조종자의 조종능력에 구애받지 않는 자율비행제어기술이 필요하게 되었고, 이를 보다 안정적으로 구현하기 위하여 자율주행 소프트웨어 플랫폼으로 주목받고 있는 Robot Operating System(ROS)를 사용하였다. ROS를 기반으로 Laser Range Finder(LRF)와 Particle Filter를 사용하여 자율적으로 객체추적이 가능하며 지능적으로 장애물을 회피하여 비행 할 수 있는 안정적인 자율비행제어시스템을 구현하고자 한다.