• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1999년도 하계학술대회 논문집 G
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• pp.3105-3107
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• 1999

In this paper, we propose a new approach to autonomous wall-following of wheeled mobile robots using hybrid control system. The hybrid control approach IS introduced to the motion control of nonholonomic mobile robots in the Indoor navigation problems. In hybrid control architecture, the discrete states are defined by the user-defined constraints, and the reference motion commands are specified In the abstracted motions. The hybrid control system applied to motion planning and autonomous navigation with obstacle avoidance In indoor navigation problem. Simulation results show that it is an effective method for the autonomous navigation in indoor environments.

• 한국지능정보시스템학회:학술대회논문집
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• 한국지능정보시스템학회 2005년도 춘계학술대회
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• pp.222-231
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• 2005

본 논문에서는 자율 에이전트에 의해 미지의 공간을 탐사하는 실시간 그래프 탐색 알고리즘 $DFS-RTA^{\ast}$와 $DFS-PHA^{\ast}$를 제안하고 그 효율성을 비교한다. 두 알고리즘들은 모두 깊이-우선 탐색(DFS)을 기초로 하고 있으며, 직전 노드로의 빠른 후진(backtrack) 을 위해 각각 실시간 최단 경로 탐색 방법인 $RTA^{\ast}$와 $PHA^{\ast}$를 적용하는 것이 특징이다. 본 논문에서는 대표적인 3차원 온라인 게임 환경인 Unreal Tournament 게임과 지능형 캐릭터 에이전트인 KGBot를 이용한 실험을 통해 두 탐색 알고리즘의 완전성과 효율성을 분석해본다.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제1권2호
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• pp.7-11
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• 2008

로컬 레벨의 표준화 및 시스템간의 상호운용성을 높이기 위하여 공기조화설비 제어 계통도를 지하층(8포인트)과 기준층(15포인트)으로 구분하여 설계하고 전력선통신으로 제어 네트워크를 구축하였다. 공기조화 시스템의 각 디바이스는 개방형 프로토콜인 뉴런 C로 프로그램 하였다. 연구 결과 $L_{ON}W_{ORKS}$ 프로토콜로 각 디바이스들의 자율분산제어가 가능하게 되었고 통신선의 길이와 회선수를 감소시킬 수 있었다.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제16권6호
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• pp.285-292
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• 2021

Autonomous vehicles are divided into an upper controller that calculates control value through cognitive judgment and a lower controller that appropriately transmits its control value to an actuator. Here, the longitudinal control in a lower controller has a problem as the road slopes due to the property of the Acceleration sensor to output the acceleration as the slope of the device. Therefore, in this paper, a sigmoid function is proposed to determine the slope to compensate for this problem. Through the experiment, Checked performance by comparing the existing table model with the proposed model.

• 방송과미디어
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• 제26권2호
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• pp.46-55
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• 2021

최근 디바이스와 5G 통신의 비약적인 발전을 통해 가상/증강 현실 분야, 자율 주행 등 3차원 그래픽스 기술에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있으며, 3차원 정보를 면밀하게 표현할 수 있는 포인트 클라우드와 다시점 초실감 콘텐츠가 주목받고 있다. 이와 같은 콘텐츠는 전통적인 2D 비디오 대비 많은 데이터를 사용하고 있기에, 효율적 사용을 위해서는 압축이 필수적으로 요구된다. 이에 따라 국제표준화기구인 ISO/IEC 산하 Moving Picture Expert Group(MPEG)에서는 고밀도 포인트 클라우드 및 초다시점 실감형 콘텐츠에 대한 압축 방안으로 V-PCC(Video based Point Cloud Compression) 및 MIV(MPEG Immersive Video) 기술을 표준화 중에 있으며, 또한, 압축된 데이터를 효율적으로 저장, 전송하기 위한 방안으로 Carriage of Visual Volumetric Video Coding(V3C) 표준화가 진행중에 있다. 본 고에서는 MPEG에서 진행중인 V3C 표준 기술에 대하여 살펴보고자 한다.

• 로봇학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.59-65
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• 2023

This paper proposes an Extended and Adaptive Inverse Perspective Mapping (EA-IPM) model that can obtain an accurate bird's-eye view (BEV) from the forward-looking monocular camera on the sidewalk with various curves. While Inverse Perspective Mapping (IPM) is a good way to obtain ground information, conventional methods assume a fixed relationship between the camera and the ground. Due to the nature of the driving environment of the mobile robot, there are more walking environments with frequent motion changes than flat roads, which have a fatal effect on IPM results. Therefore, we have developed an extended IPM process to be applicable in IPM on sidewalks by adding a formula for complementary Y-derive processes and roll motions to the existing adaptive IPM model that is robust to pitch motions. To convince the performance of the proposed method, we evaluated our results on both synthetic and real road and sidewalk datasets.

• 자동차안전학회지
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• 제15권2호
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• pp.28-34
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• 2023

The Republic of Korea aims to complete the commercialisation of Level 4+ cooperative autonomous driving in 2027. It also plans to include V2X OBU in the K-NCAP evaluation items. Therefore, communication performance safety evaluation criteria for V2X OBU need to be established, and an OBU with necessary functions is needed to develop V2X communication performance safety evaluation technology for vehicles. In this study, we implemented a V2X OBU control board prototype that can be used to develop a V2X communication performance safety evaluation technology for Level 4+ autonomous vehicles, and confirmed that the control board prototype works normally.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2020년도 춘계학술발표대회
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• pp.551-554
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• 2020

본 논문은 주행 로봇의 h/w에 관련된 연구로서, 기존의 험난한 지형을 극복하기 위해 1-자유도 반의 4-bar linkage 구조인 deformation wheel로 로봇 자체 지능을 통해 바퀴 변형을 수행한다. 바퀴변형을 통해 평지뿐만 아니라 비평지 지형도 극복하는 로봇을 제시한다. 또한, 로봇 몸체 중간에 관절로 다이나믹셀을 삽입해 deformation wheel로 극복하지 못하는 장애물을 관절이 로봇 body를 들어 올려줘서 장애물의 키기에 대한 관절의 각도 조절 방법에 대해 제시한다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2022년도 제66차 하계학술대회논문집 30권2호
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• pp.365-366
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• 2022

본 연구는 1주기 전문대학혁신지원사업에 참여한 전문대학 중에서 주요 대학의 혁신 사업목표 및 프로그램의 주요 핵심어들을 분석하여 향후 혁신지원사업의 방향과 성관관리 방안을 도출하는 것이다. 2주기 혁신지원사업은 학령인구 급감과 사회변화에 대응하여 대학의 경쟁력을 추진하는데 있다. 본 연구의 대상은 1주기 전문대학혁신지원사업 자율협약형 전문대학들 중 50개 대학의 사업목표 및 프로그램의 핵심어 및 연결성 등을 분석하여 워드클라우드로 제시하였다. 본 연구자는 본 연구결과에 기초하여, 각종 정부재정지원 사업 계획서를 분석하여 그들간의 중복성과 연계성 등에 대한 후속 연구를 진행할 계획이다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2022년도 추계학술대회
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• pp.315-316
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• 2022

항해 안전 강화 및 자율운항선박 대응을 위하여 디지털 항로표지 요구가 증가하고 있다. 이에 따라 해양 상황 및 선박 맞춤의 디지털 항로표지 서비스 연구를 수행하였다. 선박 맞춤의 항로표지 생성을 위한 해양 상황 정보 및 선박 위치 정보 수집 방법과 서버와 단말간의 디지털 항로표지 정보 제공 방안이 요구된다. 이러한 요구에 따라 서비스 표준 및 부처의 시스템을 활용하여 서비스를 제공하는 방법에 대하여 검토하였다. 국립해양측위정보원에서는 GICOMS에서 제공하는 선박 및 항로표지 정보를 수집하고 있으며, 이 시스템과 연동하여 디지탈 항로표지를 생성을 수행할 수있다. 또한 서비스 제공을 위하여 AIS 및 S-100 기반의 서비스 제공 표준이 있으며, 이 표준을 활용하여 서비스 제공이 가능할 것이다. 본 논문에서는 서비스 제공을 위한 시스템을 제안하였으며, 실내 시험을 통하여 기능을 점검하였다. 추후 실외시험을 통하여 실제 시스템 구성 운영을 검증하며, GICOMS 연동의 가상 항로표지 방송 시스템을 구성하여 AIS 서비스 제공 방안에 대하여 검토할 예정이다.