• 한국지능시스템학회논문지
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• 제15권1호
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• pp.6-11
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• 2005

본 논문에서는 지능형 시스템의 초기 구조 및 파라미터 최적화에 필요한 개선된 성능의 퍼지 클러스터링 방법을 제안한다. 일반적인 클러스터링의 유용한 특성을 유지하면서 시스템의 구성을 적응적으로 변화시켜 전체 시스템의 학습과 성능을 개선할 수 있도록 하였다. 특히, 클러스터링 과정에서 발생하는 초기 파라미터 결정 문제와 최적화 문제를 동시에 만족하면서 일정한 구조로 수련하는 제안된 방법의 특성을 이용하여 지능형 모델에서 필요로 하는 조건이나 패턴의 구조를 자율적으로 추정하였다. 실험에서는 제안된 클러스터링 방법을 기존의 연구된 알고리즘과 비교하여 제안된 방법의 우수성을 보였다.

• 구강회복응용과학지
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• 제32권2호
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• pp.102-108
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• 2016

두통은 전체 인구중 상당수가 일생에 한번 이상 겪게되는 질환으로, 계속하여 논의되고 개정되어 현재까지 국제적인 분류법이 마련되어 왔다. 원발두통은, 다른 원인질환에 의하지 않은 통증을 의미하며, 다음과 같이 분류할 수 있다: 1) 편두통 2) 긴장형두통 3) 군발두통과 기타 삼차자율신경두통 4) 기타 원발두통. 한편 턱관절장애에 기인한 두통 및 약물 과용 두통은 두통의 원인이 기질적인 경우로 이차성 두통에 분류된다. 본 종설에서는 국제두통질환분류 제3판의 베타판(ICHD-3 beta)에 근거한 두통의 진단에 대하여 고찰해보고자 한다.

• 한국BIM학회 논문집
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• 제1권1호
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• pp.1-5
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• 2011

토공사는 타공종에 비하여 건설공사에서 차지하는 비용 및 공사기간의 비중이 높다. 이에 따라 토공사는 건설공사의 생산성에 높은 영향을 미치게 되는데, 종래의 토공사 시스템에서는 숙련된 굴삭조종자의 휴리스틱스에 의한 토공사 계획 및 토공작업을 수행하는 노동집약적 프로세스를 고수하고 있어 생산성을 높이기 힘든 상황이다. 이러한 당면과제를 극복하고자 본 논문에서는 BIM 기반의 지능형 굴삭시스템을 소개하며 굴삭 작업 계획 생성 시스템, 원격조종 및 자율 굴삭 작업에 필수적인 Human-Machine Interface(HMI), 웹기반 Project Management Information System(PMIS)이 개발되는 과정에서 적용된 BIM 요소기술에 대하여 검토하고, 적용된 결과를 제시하고자 한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권2호
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• pp.125-132
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• 2008

This paper describes a mobile inspection robot with an automatic pipe tracking system for a feeder pipe inspection in a PHWR. The robot is composed of two inch worm mechanisms. One is for a longitudinal motion along a pipe, and the other is for a rotational motion in a circumferential direction to access all of the outer surfaces of a pipe. The proposed mechanism has a stable gripping capability and is easy to install. An automatic pipe tracking system is proposed based on machine vision techniques to make the mobile robot follow an exact outer circumference of a curved feeder pipe as closely as possible, which is one of the requirements of a thickness measurement system for a feeder pipe. The proposed sensing technique is analyzed to attain its feasibility and to develop a calibration method for an accurate measurement. A mobile robot and control system are developed, and the automatic pipe tracking system is tested in a mockup of a feeder pipe.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.243-250
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• 2008

최근 슬램 알고리즘의 실현을 통해 주변 환경에 대한 맵 정보가 획득 가능할 경우에 격자 그리드 기반의 Boustrophedon 경로 기반 커버리지 알고리즘이 매우 효율적인 것으로 알려져 있다. 그러나 Boustrophedon 경로 기반 알고리즘은실내 공간에 장애물이 복잡하게 존재할 경우에는 급격히 성능 저하현상이 발생한다. 따라서 본 논문에서는 복잡한 실내 공간에서도 효율적으로 빠른 시간 내에 청소를 완료할 수 있는 Group-k 알고리즘을 제안하고 구현한다. Group-k 알고리즘은 전체 공간을 장애물의 복잡성에 근거하여 전체 공간을 그룹화하고 각 그룹별 우선순위를 부여하여 전체 작업 순서를 효율적으로 제어한다. 구현 기반의 실험에 의하면, 본 논문에서 제안된 알고리즘은 Boustrophedon 경로 기반 알고리즘에 비해 약 20%의 성능 향상을 보여준다.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제20권4호
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• pp.80-91
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• 2023

The purpose of this study is to suggest the direction for the development of intelligent agricultural machinery technology in the Republic of Korea. For this purpose, intelligent technology of agricultural machinery was divided into autonomous agricultural machinery and tractor-implement intelligent communication technology. Then, a survey and analysis of a previous study of the Republic of Korea and foreign countries were conducted. GNSS-based autonomous driving technology is still widely used worldwide, and recently, as research on camera and LiDAR-based autonomous driving is actively progressing, autonomous driving technology is becoming more advanced. ISOBUS-based technology is being developed worldwide for intelligent control of tractor-attached implements, and major global agricultural machinery manufacturers are actively applying it to their products. However, although some ISOBUS technologies are being researched in the Republic of Korea, there are no cases of application on agricultural machinery yet. Therefore, to be globally competitive in the agricultural machinery manufacturing industry, there is an urgent need to advance autonomous driving technology and commercialize agricultural machinery using ISOBUS technology.

• 로봇학회논문지
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• 제19권2호
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• pp.149-158
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• 2024

This paper presents a robust autonomous navigation and reconnaissance system for tracked robots, designed to handle complex multi-floor indoor environments with stairs. We introduce a localization algorithm that adjusts scan matching parameters to robustly estimate positions and create maps in environments with scarce features, such as narrow rooms and staircases. Our system also features a path planning algorithm that calculates distance costs from surrounding obstacles, integrated with a specialized PID controller tuned to the robot's differential kinematics for collision-free navigation in confined spaces. The perception module leverages multi-image fusion and camera-LiDAR fusion to accurately detect and map the 3D positions of objects around the robot in real time. Through practical tests in real settings, we have verified that our system performs reliably. Based on this reliability, we expect that our research team's autonomous reconnaissance system will be practically utilized in actual disaster situations and environments that are difficult for humans to access, thereby making a significant contribution.

• 정보과학회 논문지
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• 제43권12호
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• pp.1365-1375
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• 2016

일상생활 환경 속에서 자율적으로 동작하는 서비스 로봇에게 가장 필수적인 능력 중 하나가 동적으로 변화하는 주변 환경에 대한 올바른 상황 인식과 이해 능력이다. 다양한 센서 데이터 스트림들로 부터 신속히 의사 결정에 필요한 고수준의 상황 지식을 생성해내기 위해서는, 멀티 모달 센서 데이터의 융합, 불확실성 처리, 기호 지식의 실체화, 시간 의존성과 가변성 처리, 실시간성을 만족할 수 있는 시-공간 추론 등 많은 문제들이 해결되어야 한다. 이와 같은 문제들을 고려하여, 본 논문에서는 지능형 서비스 로봇을 위한 효과적인 동적 상황 관리 및 시-공간 추론 방법을 제시한다. 본 논문에서는 상황 지식 관리와 추론의 효율성을 극대화하기 위해, 저수준의 상황 지식은 센서 및 인식 데이터가 입력될 때마다 실시간적으로 생성되지만, 반면에 고수준의 상황 지식은 의사 결정 모듈에서 요구가 있을 때만 후향 시-공간 추론을 통해 유도되도록 알고리즘을 설계하였다. Kinect 시각 센서 기반의 Turtlebot를 이용한 실험을 통해, 제안한 방법에 기초한 동적 상황 관리 및 추론 시스템의 높은 효율성을 확인할 수 있었다.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제36권2호
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• pp.117-121
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• 2011

파상풍은 손상부위에 Costridium tetani 감염으로 발생하는 근육의 경련성 마비와 근육의 통증, 및 자율신경계증상을 동반하는 치명적인 신경학적인 질환이다. C. tetani는 오염된 상처에서 산소부족 상태에서 임상적 파상풍으로 발생하며, 상처의 크기보다는 혈액과 산소의 공급장애에 의해 발행한다. 파상풍은 전신형, 국소형, 두개형 신생아형으로 분류되며 잠복기는 보통 7일이다. 파상풍의 전형적인 임상 증상은 근육의 지속적인 경련과 경직이며, 안면근 경련으로 인해 경련미소나 등쪽의 경련 지속으로 인해 활모양강직이 나타난다. 파상풍 환자의 75%가 안면부 근육에 증상 즉, 개구제한을 보여 초기에 치과로 내원 할 가능성이 높다 본 증례에서는 손상후에 개구제한을 주소로 본과로 내원한 환자가 파상풍으로 진단됨에 따라 이 환자의 증례를 살펴 파상풍으로 인한 개구 제한에 대해 고찰하고자 한다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.130-140
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• 2018

U형 강재보를 근간으로 콘크리트 슬래브와 합성을 위하여 A형의 덮개형 강재앵커를 검토하여 AU합성보를 연구하였다. 이는 노출형의 H형강 강재보에 비해 내부 평면의 자율성을 높일 수 있고 공기 단축과 더불어 층고 절감이 가능하며 튜브구조로서 내부에 콘크리틀 충전하여 휨 강도과 휨 강성를 높였다. 본 연구에서는 AU합성보의 휨실험을 통해 성능을 평가하였다. 실험 결과, 하중 초기에 선형적으로 하중이 증가하면서 콘크리트 슬래브의 파괴에 의해 최대 강도에 도달하고 최대 내력의 85% 이상을 발휘하며 연성적 거동을 하였다. 또한, 덮개형 강재앵커를 통해 합성효과를 발휘하였으며 모든 실험체가 최대 내력에 도달할 때까지 완전 합성거동으로 안정적이었다. 그리고 U형 단면의 강판 두께를 증가시켰을 경우에도 휨 강도와 휨 강성이 증가하였고, U형 단면의 하부에 고강도 강판을 용접 부착하였을 경우에도 성능이 개선되었다. AU합성보의 휨강도는 건축구조기준에 따라 제안된 휨 강도식을 적용할 수 있을 것으로 판단되었다.