• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.21 no.4
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• pp.1-17
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• 2022

As pedestrian deaths account for a high proportion of traffic accident deaths in Korea, interest in pedestrian safety is growing. In particular, it is necessary to develop various pedestrian-centered traffic signal operation techniques to improve the pedestrian environment at signal intersections. Therefore, in this study, a method for time-of-day operating a pedestrian signal based on residual pedestrians was studied. To this end, the pedestrian signal operation technique in response to the pedestrian demand, which is operated by extending the pedestrian signal time only during the time when the pedestrian demand and the number of remaining pedestrians increase, was applied to the field. The difference in safety according to the application of the new pedestrian signal operation technique was statistically analyzed. As a result of the analysis, the residual pedestrian rate decreased by 20% (3.3 people) before application and 8% (1.4 people) after application, and the residual pedestrian rate in the crosswalk at the time of red signal decreased by 12% (1.9 people), And it was analyzed that the position of the residual pedestrian decreased by 3.3m from 5.2m before application to 1.9m after application.

• Journal of KIISE
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• v.44 no.1
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• pp.44-50
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• 2017

Pedestrian detection, an important component of autonomous driving and driving assistant system, has been extensively studied for many years. In particular, image based pedestrian detection methods such as Hierarchical classifier or HOG and, deep models such as ConvNet are well studied. The evaluation score has increased by the various methods. However, pedestrian detection requires high sensitivity to errors, since small error can lead to life or death problems. Consequently, further reduction in pedestrian detection error rate of autonomous systems is required. We proposed a new method to detect pedestrians and reduce the error rate by using the Faster R-CNN with new developed pedestrian training data sets. Finally, we compared the proposed method with the previous models, in order to show the improvement of our method.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.22 no.5
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• pp.216-223
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• 2023

As the technology and level of autonomous vehicles advance and they drive in more diverse road environments, an intuitive and efficient interaction system is needed to resolve and respond to the situations the vehicle faces. The development of driving technology from the perspective of autonomous driving has the ultimate goal of responding to situations involving humans or more. In particular, in complex road environments where mutual concessions must be made, the role of a system that can respond flexibly through efficient communication methods to understand each other's situation between vehicles or between pedestrians and vehicles is important. In order to resolve the status of the vehicle or the situation being faced, the provision and method of information must be intuitive and the efficient operation of an autonomous vehicle through interaction with intention is required. In this paper, we explain the vehicle structure and functions that can display information about the situation in which the autonomous vehicle driving in a living lab can drive stably and efficiently in a diverse and complex environment.

• Journal of the KSME
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• v.34 no.10
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• pp.787-795
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• 1994

이상과 같이 소개한 KIST 휴먼 로봇의 4족 보행시스템을 개발하는 데에 있어서 최대 목표는 보행제어의 지능화를 통해서 외관상 유사한 히타치사의 극한작업 로봇과 차별화시키는 것이다. 이를 위해서는 성능이 급격히 향상되어가고 있는 최신의 컴퓨터와 센서들을 적극 활용하면서 국내외 관련 전문가들이 축적하고 있는 노우 하우들을 최대한 활용하는 것이 필요하고, 기술적 으로는 걸음새의 지능제어, 반사제어, 소비동력의 최소화 등을 집중적으로 해결하는 것이 요구 된다. 휴먼 로봇 보행기구의 연구 성과는 궁극적으로 계단 등과 같은 단순 장애물은 물론 얼마나 악조건의 험로 위 자율 보행이 가능하고, 평제에서는 얼마나 빠른 최대 보행속도를 발휘할 수 있으며, 로봇에 탑재된 축전지만으로 얼마나 먼거리를 보행할 수 있는 지에 의해 그 질적 수 준이 판가름 나게 될 것이다. 이러한 점에서 이 과제의 추진은 국내의 로봇 연구 분야에 있어서 전혀 새로운 매우 거대한 도전이라고 할 수 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.04a
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• pp.1064-1065
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• 2017

트레드밀 인터페이스는 사용자의 보행 모션을 인식하여 가상세계를 네비게이션 할 수 있는 보행 플랫폼이다. 특히 작은 보행 영역을 가지는 트레드밀의 경우, 보행자 속도 예측 방법에 의해 더욱 효과적인 지면 모션의 생성이 가능하다. 본 연구에서는 착용형 압력 센서로 부터 측정되는 족부 압력 데이터를 기반으로 하는 보행속도 예측 방법과 트레드밀 제어 방법을 제시하고자 한다. 속도 예측은 지면 반발력 데이터 중 압력중심의 변화 속도를 통해 도출되며, 예측된 속도를 트레드밀 속도 제어에 안정적으로 적용하기 위한 피드포워드 제어 방법을 제시한다. 또한 족부 압력 데이터 측정이 가능한 자율 제어 트레드밀 시스템 구현과 보행 실험 과정을 소개한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.04a
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• pp.696-699
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• 2016

가격 경쟁력, 정밀도 등 많은 장점을 가지고 있는 UWB 레이더를 자율 주행 자동차의 보행자 충돌회피 등에 응용할 수 있는지를 확인하기 위하여 레이더와 타겟까지의 거리를 측정하고 타겟이 차량인지 보행자인지를 구분하는 기초실험을 수행하였다. 타겟까지의 거리 측정은 송신파와 수신파 사이의 correlation을 구하여 측정하였고, 차량과 보행자의 구분은 타겟의 종류에 따라 UWB 레이더 반사파의 특성이 다른 것을 이용하였다. 제안하는 방안의 가능성을 확인하기 위하여 Monostatic UWB RADAR를 이용하여 차량과 보행자에 관한 반사 특성을 측정하여 실험하였고 차량, 보행자 구분 가능성을 확인할 수 있었다.

• 전기의세계
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• v.41 no.5
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• pp.5-13
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• 1992

이 글에서, 우리는 앰블러 메카니즘 그리고 집적보행 시스템의 성분에 대해 집중적으로 논의했고, 보행 실험을 문서화 했다. 거슬러 올라가서 연구는 교통기관과 항해 문제점들에 초점을 맞추었다. 현재, 우리는 광범위한 시험들-점점 더 모험적인 지형위로의 보행-을 앰블러와 집적 보행 시스템의 능력을 실증하기 위해 수행하고 있다. 미래 보행 실험들을 앰블러의 이동성과 자율성에 보다 더 도전할 것이다. 집적 시스템이 믿을 수 있는 설비로 성숙함에 따라, 우리는 머리위의 기증기를 제거할 것이다. 이것은 앰블러가 더 거친 실재 코스(더큰 높이 변동)에 대처하게 할 것이며, 그리고 앰블러가 실외로 이동하도록 한다. 앰블러가 더 긴 범위의 코스을 횡단한다면, 밧줄은 그때 줄여지게 될 것이다. 1991년 12월에 대한 목적은, 밤에, 앰블러가 모래, 바위들, 철도 연결선, 자갈, 그리고 톱밥으로 구성되어 진 100m의 실외 코스를 횡단할 것이라는 것이다. 동시에, 증가하고 있는 강조점즐은 수행하고 있고, 발전하고 있는 임무의 배경에서, 조작 문제들에 놓이게 될 것이다. 이 목적으로 이동성과 조작을 조합하는 것ㅇ과 연관된 문제점들을 나타내기 위해 표본획득 툴과 감지기들이 앰블러에 부착되어질 것이다. 1991년 12월의 또 다른 목적은 실내 표본 임무를 실증하는 것이다. 예를들면, 동 떨어진 조작자에 의해 지시되어 지는 부분적으로 묻힌 바위를 수집하는 것이다.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.21 no.1
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• pp.258-272
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• 2022

The technology implementation method was diversified into an 'autonomous cooperative driving' method to overcome the limitations of a stand-alone autonomous vehicle with vehicle sensor-based autonomous driving. The autonomous cooperative driving method involves exchanging information between roadside infrastructure and autonomous vehicles. In this process, the concept of dynamic information (LDM), a target of cooperation, was established. But, evaluation methods and standards for dynamic information have not been established. Therefore, this study, a dynamic information evaluation method based on information on pedestrians within the moving objects. In addition, autonomous cooperative driving was demonstrated, and dynamic information was also verified through the evaluation method. The significance of this study is that it established the dynamic information evaluation methodology for autonomous cooperative driving for the first time. Based on this, this study is expected to contribute to the application of safe autonomous cooperative driving technology to the field.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.18 no.3
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• pp.68-83
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• 2019

The number of pedestrian traffic accident fatalities is three times the number of car accidents in South Korea. Serious accidents are caused especially at intersections when the vehicle turns to their right. Various pedestrian collision warning services have been developed, but they are insufficient to prevent dangerous pedestrians. In this study, P2CWS is developed to warn approaching vehicles based on the pedestrians' characteristics. In order to evaluate the performance of the service, actual pedestrian data were collected at the intersection of Daejeon, and comparative analysis was carried out according to pedestrian characteristics. As a result, the performance analysis showed a higher accordance when the characteristics of the pedestrian is considered. Accordingly, we can conclude that identifying pedestrian characteristics in predicting the pedestrian crossing is important.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2002.07d
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• pp.2546-2549
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• 2002

이족 로봇(A biped robot)의 안정된 보행과 움직임을 구현하기 위해서는 정밀 센서의 접목이 필수 사항이다. 센서의 정보를 종합한 다음 보행 및 움직임에 적용함으로써 로봇은 향상된 독립성과 자율성을 가지게 되고 그로 인해 지능형 로봇에 한층 더 접근할 수 있게된다. 본 논문에서는 이족로봇의 안정된 보행을 위해 기본이 되는 자세 기울어짐을 측정할 수 있는 가속도 센서를 이용한 이족로봇의 제어 방법을 다루고자 한다. 본 논문의 로봇은 소형 R/C servo motor를 사용하여 설계, 제작 하였으며, 하드웨어 시스템은 메인 CPU로 인텔사의 80C296SA50을 사용, 가속도 측정센서로는 Analog Device 사의 Accelerometer ADXL210를 사용하였다. 이와 같이 가속도 센서를 사용한 시스템은 로봇의 자세를 측정, 판단을 가능케 하여 실시간으로 로봇의 자세를 안정되게 보정 할 수 있어 외부의 변화되는 힘에 자율적으로 대처할 수 있다. 이 때문에 더욱 안정된 지능형 이족로봇을 구현할 수 있다.