• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.05a
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• pp.27-27
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• 2004

이 논문에서는 이동 로봇 플랫폼 위에 장착되는 비전 시스템을 이용하여 대상 사람의 얼굴위치를 검출, 사용자 인식을 수행하는 방법론을 제시한다. 본 연구에서 적용대상으로 하는 이동로봇은 실내에서 사용 가능한 홈 서비스 로봇(Hombot-2)으로 인간-로봇 상호작용 (human-robot interaction, HCI)이 중요한 기능 중에 하나이다. 로봇에 장착된 스테레오 비전 카메라에서 획득하게 되는 얼굴 영상은 임의로 움직이는 로봇 작업 반경 밖에 있는 사용자의 특성 상 얼굴 영상이 비교적 작게 얻어지고 정면얼굴에서 벗어난 가변적 얼굴 자세변화를 갖게 된다.(중략)

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2017.04a
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• pp.145-145
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• 2017

농작업 자세 중에서 중량물을 반복적으로 들고 내리는 자세는 요통과 같은 근골격계 질환의 유발행위로 분류된다. 이는 인간공학적 유해요인 평가도구에 의해 위험도 별로 정량화 할 수 있다. 이러한 평가방법은 농작업 자세를 개선하여 근골격계 질환을 예방할 수 있다는 측면에서 매우 중요하다. 그러나 기존의 작업자세 부하 평가방법들은 동적 자세를 평가하는데 있어 어려움이 있을 뿐 만 아니라 평가 과정에서 관찰자의 주관성이 개입 될 수 있다는 한계점을 갖고 있다. 이에 본 연구에서는 중량물을 들고 내리는 동적 자세에서 발생하는 부하를 Energy expenditure를 이용하여 평가할 수 있는 시스템을 개발하는 것이다. Energy expenditure는 체중, 성별 등과 같은 작업자 관련 변수와 중량물의 무게, 들어 올리는 높이, 빈도수 등과 같은 작업환경 관련 변수를 이용하여 최대 산소소비량을 예측하는 방법이다. 본 연구에서 제안하는 작업자 및 작업환경 관련 변수를 자동 측정하는 시스템은 초음파 거리측정 센서와 깔창 형태의 센서를 이용하여 구성하였다. 이를 통해 남성(6명), 여성(6명)을 대상으로 20kg의 중량물을 들고 내리는 동작에서 발생하는 Energy expenditure 값을 산출하였고, 산소소비량 측정 장비를 통해 획득된 최대 산소소비량($VO_2$)과 비교하여 검증하였다. 여성을 대상으로 한 Energy expenditure 값과 최대 산소소비량 간 상관관계는 0.984로 나타났으며, 남성의 경우에는 0.998로 높은 상관관계를 보였다. 이와 같은 에너지 대사율 평가시스템은 연속적이고 반복적인 실제 농작업 자세 부하를 동적인 상태에서 평가할 수 있을 뿐 만 아니라 산소소비량 측정기와 같은 추가적인 장비가 필요하지 않아 현장 적용성이 뛰어 날 것으로 기대된다.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.16 no.1
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• pp.1-7
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• 2012

In this research, a single-axis attitude control test bed is developed, and simulation and tests experiments are performed, as a preliminary research of a quad-rotor aerial vehicle development. A single-axis test bed with seesaw configuration is manufactured using two motors and propellers, and the aerodynamic parameters are derived by thrust tests. The response of the system is estimated with Matlab/Simulink, and experiments are performed with attitude control computer and an attitude sensor onboard the test bed. Comparing the results of simulated and tested data, factors of steady-state errors during experiments are found, and performances of used attitude control algorithm and the control computer were verified. In these process, essential preliminary data for attitude control of a quad-rotor unmanned aerial vehicle were acquired.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.17 no.1
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• pp.111-118
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• 2022

In computer vision research, the two-dimensional human pose is a very extensive research direction, especially in pose tracking and behavior recognition, which has very important research significance. The acquisition of human pose targets, which is essentially the study of how to accurately identify human targets from pictures, is of great research significance and has been a hot research topic of great interest in recent years. Human pose recognition is used in artificial intelligence on the one hand and in daily life on the other. The excellent effect of pose recognition is mainly determined by the success rate and the accuracy of the recognition process, so it reflects the importance of human pose recognition in terms of recognition rate. In this human body gesture recognition, the human body is divided into 17 key points for labeling. Not only that but also the key points are segmented to ensure the accuracy of the labeling information. In the recognition design, use the comprehensive data set MS COCO for deep learning to design a neural network model to train a large number of samples, from simple step-by-step to efficient training, so that a good accuracy rate can be obtained.

• Journal of Broadcast Engineering
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• v.27 no.2
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• pp.174-184
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• 2022

3D human pose estimation models can be classified into a multi-view model and a single-view model. In general, the multi-view model shows superior pose estimation performance compared to the single-view model. In the case of the single-view model, the improvement of the 3D pose estimation performance requires a large amount of training data. However, it is not easy to obtain annotations for training 3D pose estimation models. To address this problem, we propose a method to generate pseudo ground-truths of multi-view human pose data from a multi-view model and exploit the resultant pseudo ground-truths to train a single-view model. In addition, we propose a multi-view consistency loss function that considers the consistency of poses estimated from multi-view images, showing that the proposed loss helps the effective training of single-view models. Experiments using Human3.6M and MPI-INF-3DHP datasets show that the proposed method is effective for training single-view 3D human pose estimation models.

• Science of Emotion and Sensibility
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• v.27 no.2
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• pp.105-112
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• 2024

Forward head posture (FHP) is a representative postural deformation problem in people today, causing various physical and mental problems, but the effect of FHP on discomfort or distraction during rest is not well known. Accordingly, this study aims to demonstrate the effect of FHP on these brain functions by analyzing brain wave signals at rest. Thirty-three heavy users of computers participated in this study, and all of them exhibited functional FHP when using computers. All participants performed using both normal posture and FHP, and their brain waves were measured at rest while maintaining each posture for five minutes without stimulation. Brain wave signals were acquired using EEG with 32 channels, and through frequency analysis, changes in delta and beta waves, known to be closely related to discomfort and attention, were compared and analyzed depending on the posture. As a result, FHP showed a significant decrease in delta waves in nine channels compared to the normal posture, and a significant increase in beta waves in 14 channels, showing that FHP does affect brain function at rest. These changes are consistent with those that occur under conditions of psychological discomfort and distraction, and they appear to be because the increased discomfort caused by musculoskeletal changes in the FHP also affects brain activity. These can provide important results showing that posture correction can help improve brain function and psychological state at rest.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.48 no.7
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• pp.529-536
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• 2020

Reaction Control System of the third stage of the Korean Space Launch Vehicle II conducts roll control and 3 axis control throughout third stage engine start, satellite separation, and collision and contamination avoidance maneuver. Reaction control system consumes its propellant in each thruster operation. Hence, loading of proper amount of the propellant is important for mission success. It is needed to have a rough estimation method of propellant consumption during the flight. In this paper, we developed a energy equation using pressure and temperature data which are acquired in the on-board reaction control system. We constructed a test system which is similar with the on-board reaction control system to verify the energy equation. Test results using deionized water were compared with estimated propellant consumption. We also conducted an error analysis of the energy equation. We also presented the propellant consumption result of a system level operation test.

• Progress in Medical Physics
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• v.24 no.2
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• pp.85-91
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• 2013

At present, megavoltage computed tomography (MVCT) is the only method used to correct the position of tomotherapy patients. MVCT produces extra radiation, in addition to the radiation used for treatment, and repositioning also takes up much of the total treatment time. To address these issues, we suggest the use of a video image-guided setup (VIGS) system for correcting the position of tomotherapy patients. We developed an in-house program to correct the exact position of patients using two orthogonal images obtained from two video cameras installed at $90^{\circ}$ and fastened inside the tomotherapy gantry. The system is programmed to make automatic registration possible with the use of edge detection of the user-defined region of interest (ROI). A head-and-neck patient is then simulated using a humanoid phantom. After taking the computed tomography (CT) image, tomotherapy planning is performed. To mimic a clinical treatment course, we used an immobilization device to position the phantom on the tomotherapy couch and, using MVCT, corrected its position to match the one captured when the treatment was planned. Video images of the corrected position were used as reference images for the VIGS system. First, the position was repeatedly corrected 10 times using MVCT, and based on the saved reference video image, the patient position was then corrected 10 times using the VIGS method. Thereafter, the results of the two correction methods were compared. The results demonstrated that patient positioning using a video-imaging method ($41.7{\pm}11.2$ seconds) significantly reduces the overall time of the MVCT method ($420{\pm}6$ seconds) (p<0.05). However, there was no meaningful difference in accuracy between the two methods (x=0.11 mm, y=0.27 mm, z=0.58 mm, p>0.05). Because VIGS provides a more accurate result and reduces the required time, compared with the MVCT method, it is expected to manage the overall tomotherapy treatment process more efficiently.

• Proceedings of the KWS Conference
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• 2009.11a
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• pp.10-10
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• 2009

파이프 용접은 중력의 영향으로 인하여 위치에 따라 같은 용접변수라도 비드 형상이 매우 달라 지게 된다. 또한 지금까지 많은 용접 기술자들이 위험하고 까다로운 환경에서 수작업으로 용접을 실행하였다. 따라서 이러한 이유로 용접 자동화 공정이 반드시 필요하게 된다. 본 연구에서는 FCAW를 사용하여 파이프 모재 대신 필릿 평판을 아래보기, 위보기 자세를 포함하여 9개 자세에서 실행하였다. 용접 자세를 비롯한 용접 변수와 비드 형상 변수간의 관계를 비선형 회귀 분석과 구간적 3차 에르미트 보간법을 이용하여 주어진 용접 변수에서의 비드 단면의 형상을 예측하고, 비드의 결함 유무를 파악하였다. 이러한 방법을 통하여 자세에 따라서 용접 결함이 없는 용접 변수를 구할 수 있었다. 시각센서를 이용하여 용접 후 비드 형상에 대해 모니터링을 실시하였다. 모니터링의 알고리즘은 영상획득, 이진화, 세선화, 적응형 미디언 필터링, 적응형 허프 변환, 용접 결함 검출의 순서로 구성되어 있으며, 본 연구에서는 보다 빠른 영상처리를 위하여 적응형 미디언 필터링을 제시하였다. 모니터링을 통하여 2차원 비드 단면뿐만 아니라, 디루니 삼각법을 적용하여 3차원으로 비드 표면을 표현할 수 있다. 보간법을 사용하여 얻은 비드 형상과 시각 센서를 통하여 얻은 비드 형상간의 비교를 통하여 본 연구의 적합성 여부를 확인하였다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2020.06a
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• pp.52-52
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• 2020

영상을 이용하여 하천유속과 유량을 측정하는 방법은 신속하고 간결하게 유속을 측정할 수 있는 방법으로 주목을 받고 있다. 또한 새로운 기술인 드론을 활용하여 하천의 유속과 유량을 측정하는 방법도 다양하게 시도되고 있다. 본 연구는 드론을 정지영상과 동영상을 이용하여 별도의 측량이나 복잡한 과정없이도 하천의 유속분포를 추정할 수 있는 방안을 제시하였다. 이 때, 중소하천의 유속 측정에 보다 쉽게 활용할 수 있도록 카메라 보정을 통한 카메라 내부변수 획득과 정지영상에 수록된 드론의 위치와 자세에 대한 EXIF 자료를 이용하는 방안, 약간의 흔들림이 있는 영상에서도 유속을 추정하는 방안을 제안하였다. 먼저, 드론의 카메라 보정을 위한 프로그램을 작성하고, 카메라의 내부 변수를 추정하였다. 드론의 위치와 자세에 대한 정보는 정지영상(JPG 파일)에 수록된 EXIF 정보를 이용하여 드론의 위치(GPS)와 자세(자이로스코프)를 알아내었다. 이를 이용하여 현장의 참조점에 대한 위치 정보를 확인하고, 또 수면촬영을 위한 정지비행시의 카메라의 대략의 위치와 자세 정보를 확인하였다. 이 자료들은 실제 유속측정에 이용하는 동영상에서 나타나는 참조점의 위치 정보를 결정하기 위한 것이다. 그리고 연이어 촬영된 동영상에서 시공간영상분석법으로 측정 단면의 유속분포를 분석하였다. 이 때, 동영상 내에 있는 약간의 흔들림은 FFT 분석으로 적절히 보완할 수 있다. 개발된 방법을 밀양강의 단장천 대리 수위표 지점 인근에서 시험한 결과 기존의 유속계로 측정한 방법과 상당히 근사한 결과를 얻을 수 있었다.