• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2022년도 춘계학술대회
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• pp.76-77
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• 2022

본 논문에서는 다시점에서의 자세 추정 결과를 정합하여 3D 볼류메트릭 데이터 시퀀스의 3D 자세 추정 결과의 떨림을 줄이는 방법을 제안한다. 볼류메트릭 모델을 중심으로 원을 그리며 일정 각도 간격의 시점에서 본 모델을 평면에 투사한다. 투영하여 얻은 2D 영상에 대해 Openpose를 이용하여 2D 자세 추정을 진행한 뒤, 2D 관절 정보를 정합하여 3D 관절 위치를 국한한다. 각도 간격에 따라 다른 3D 관절의 떨림의 정도를 수치화하여 표로 나타내고, 안정적인 결과를 위한 최소 조건을 확인하였다.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제31권2호
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• pp.147-154
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• 2006

본 연구는 일정한 자세를 장시간 유지하며 작업하는 직업군을 대상으로 자연스런 두부자세(natural head position:NHP)와 두경부 통증에 대하여 조사하였으며, 두경부 통증에 영향을 미칠수 있는 요인에 대하여 평가하였다. 27명의 대상자에게 임상 검사 및 설문지 작성과 면담을 통하여 생활변화로 인한 스트레스정도, 스트레스시 나타나는 안면에 증상 정도, 두경부 통증 경감에 영향을 주는 요인에 대하여 조사하였다. 두부자세 평가를 위하여 후방에 5cm 간격의 눈금을 지닌 자세판을 바닥과 평행하게 설치한 후 사진 촬영을 하였다. 보다 정확한 두부자세 재현을 위하여 수일의 간격을 두고 재차 촬영하였다. 두경부 통증 빈도, 두경부 통증에 따른 두부 자세, 두경부 통증여부에 따른 생활변화, 스트레스로 인한 증상 발현 정도, 통증에 영향을 미칠 수 있는 요인에 대하여 조사하여 다음과 같은 결론을 얻었다. 1. 자연스런 두부 자세에서 평균적으로 $-0.70{\pm}2.74$로 약간 좌측으로 기울이고 있으며, acromion은 $-0.26{\pm}2.10$으로 좌측으로 기울어져 있었다. 수직선과 흉쇄유돌근이 이루는 각도, 수평선과 eye-tragus 을 이은 연장선이 이루는 각도, pulm line에서 acrominon에 이르는 거리와 tragus에 이르는 거리에서 유의성이 있었다 2. 구강안면 동통을 가진 군과 구강안면동통이 없다고 대답한 군에서 평균적인 NHP 측정치와 NHP양에서는 유의성을 보이지 않았다. 3. 두경부 통증이 있는 군과 없는 군사이에는 통계학적으로 유의성은 없었으나 12개월 이내의 생활 변화량과 변화횟수에서 통증이 없는 군이 생활 변화량과 그 횟수가 더 많았다. 4. 스트레스 증상 발현정도는 두경부 통증이 있는 군이 두경부 통증이 없는 군에 비하여 더 많은 빈도를 보였다. 5. 취미생활이나 운동을 행하는 군과 그렇지 않은 군사이에 두경부 통증에 대한 차이가 없었다. 이상의 연구에서 일정한 자세를 유지하며 작업하는 직업군에서의 구강안면통증을 평가하는데 있어서는 두부자세의 평가가 이루어져야하며, 두경부 통증에 영향을 미칠 수 있는 다각적 요인을 분석하여 두경부 통증 처치에 전문적인 처방이 필요함을 알 수 있었다.

• 대한치과교정학회지
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• 제35권5호
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• pp.341-350
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• 2005

두부방사선규격사진에서는 매 촬영 시마다 두부의 수직적 회전 정도를 일정하게 유지하기 위하여 두부자세의 재현이 필요하다 본 연구는 유도방법에 따른 자연두부자세의 수직적 두부회전 정도의 차이를 비교하고 각 두부자세의 재현성을 평가하기 위하여 시행되었다 20대 성인 남녀 30명을 연구대상으로 하여 head posture aligner를 이용한 방법(HPA법)과 self balance posture를 이용한 방법(SBP법)으로 자연두부자세를 유도하여 측모 및 정모두부방사선규격사진을 각각 한 달 간격으로 촬영한 후, 측모두부방사선규격사진 상에서 유도 방법에 따른 수직적 두부회전 정도의 차이를 비교하는 한편, 측모 및 정모두부방사선규격사진에서 시간 간격을 두고 동일 방법으로 유도하여 촬영한 두 사진 상의 동일 계측항목 간 차이를 비교함으로써 각 두부자세의 유도방법에 대한 재현성을 평가하였다 연구결과 SBP법으로 유도한 자연두부자세는 HPA법에 의해 유도된 자연두부자세보다 평균 $2.79^{\circ}$ 고개를 숙인 자세로 나타났다. 또한 HPA법 또는 SBP법을 이용하여 시간 간격을 두고 각각 2회 촬영한 측모두부방사선규격사진과 정모두부방사선규격사진 상의 계측치는 모든 계측항목에서 통계적으로 유의한 차이를 보이지 않는 것으로 나타났다. 본 연구 결과는 HPA법과 SBP법으로 유도한 자연두부자세가 모두 재현성이 있음을 나타내는 것으로 두부방사선규격사진 촬영 시 재현성을 높이기 위하여 HPA법과 더불어 SBP법도 임상적으로 사용될 수 있음을 시사하였다.

• 한국응용과학기술학회지
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• 제35권4호
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• pp.1472-1479
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• 2018

본 연구는 지속적인 곡예 운동이 여자 체조, 프리스타일 스키어 및 피겨 스케이터 선수의 동적자세 유지 능력에 미치는 영향을 분석하고자 하였다. 이 연구에 참여한 피험자는 운동경력이 4-6년 된 운동선수로서 체조선수 7명, 프리스타일 스키어 선수8명, 피겨 스케이터 7명과 일반 여학생 10명을 통제집단으로 분류하였다. 동적자세의 운동능력을 비교하고자 뉴로컴사의 동적자세측정기를 이용하여 6가지 각 조건에 맞는 이른바, 시각계, 전정계 및 체성감각계가 동원되는 상황을 연출하면서 실험에 임하였다. 자료처리는 일원변량분석을 실시하였고, 사후검증으로는 집단 간의 차이를 보고자 Scheffe로 하였고, 통계학적 유의수준은 .05로 하였다. 연구결과 운동집단 간에는 조건 5에서 프리스타일 선수와 체조선수 간의 유의한 차이가 있었으며, 운동선수 집단과 일반인 여학생 간에는 조건 2, 3, 4, 5, 6에서 유의한 차이가 나타났다. 결론적으로 지속적인 곡예 운동은 평형기관계를 자극하여 동적자세 조절의 향상에 효과가 있는 것으로 사료된다.

• 디지털융복합연구
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• 제16권11호
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• pp.543-551
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• 2018

본 연구는 교정 운동이 전방머리자세 환자의 목뼈 정렬, 압력통증 역치, 통증에 미치는 영향에 대해 알아보았다. 대상자는 목 부위의 통증을 주로 호소하는 환자 중 전방머리자세로 판정되는 30명을 대상으로 연구를 실시하였다. 중재방법으로는 연구군은 등뼈 폄 운동, 네발기기 자세에서 뒤쪽락킹, 그리고 능동 목뼈 돌림 운동과 TECAR치료를 융합하였으며, 대조군은 등뼈 및 목뼈 교정운동만을 적용하였다. 평가는 목 척추 각도, 압력 통증 역치, 목장애지수, 시각적상사척도를 측정하였다. 중재는 2주간 주 6회 실시하였다. 연구결과 두 군 모두 목 척추각도, 압력통증 역치, 목장애 지수, 시각적상사척도에 유의한 차이를 나타내었다. 또한 목 척추각도를 제외한 압력통증역치, 목장애지수, 시각적상사척도에 연구군이 대조군 보다 유의하게 개선되었다. 이러한 결과는 교정 운동과 TECAR 치료를 융합하는 중재 방법이 전방머리자세 환자의 머리 정렬과 통증 및 일상생활능력에 보다 긍정적인 영향을 미친다고 사료된다.

• 한국항공우주학회지
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• 제46권11호
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• pp.934-943
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• 2018

고기동 위성은 영상획득수량 등의 주요 임무성능을 향상시킬 수 있는 진보된 위성으로, 특히 지구관측분야에서 그 수요가 꾸준히 증대되고 있다. 본 논문은 고-토크 리액션휠을 장착한 위성의 기동성능을 높일 수 있는 자세제어 기법을 연구한다. 크게 3가지의 서로 독립된 방법을 제안하며, 위성 자세제어 시스템에 따라 모든 방법을 적용하거나 1-2개 방법만 적용하는 것도 가능하다. 각 방법을 요약하면 다음과 같다. 첫 번째로, 기존 피드백 제어기에 피드포워드(자세명령) 입력을 추가한 피드포워드/피드백 제어기를 소개하고 그 장단점을 요약한다. 두 번째로, 리액션휠 클러스터의 토크/모멘텀 용량을 최대한 활용하는 방법을 제안한다. 세 번째로, 마찰토크를 보상하는 토크기반 리액션휠 제어기법을 소개한다. 시뮬레이션을 통해 기존 피드백 제어기에 비해, 피드포워드/피드백 제어기를 적용 시 기동성이 향상됨을 확인하였다. 특히, 기동각이 클 때, 정착시간 감소가 두드러짐을 확인하였다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제11권12호
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• pp.509-516
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• 2022

3차원 공간에서 물체들의 정확한 자세 예측은 실내외 환경에서 장면 이해, 로봇의 물체 조작, 자율 주행, 증강 현실 등과 같은 많은 응용 분야들에서 폭넓게 활용되는 중요한 시각 인식 기술이다. 물체들의 자세 예측을 위한 과거 연구들은 대부분 각 인식 대상 물체마다 정확한 3차원 CAD 모델을 요구한다는 한계점이 있었다. 이러한 과거 연구들과는 달리, 본 논문에서는 3차원 CAD 모델이 없어도 RGB 컬러 영상들만 이용해서 미지 물체들의 자세를 예측해낼 수 있는 새로운 신경망 모델을 제안한다. 제안 모델은 적응형 깊이 추정기인 AdaBins를 이용하여 스스로 미지 물체 자세 예측에 필요한 각 물체의 깊이 지도를 효과적으로 추정해낼 수 있다. 벤치마크 데이터 집합들을 이용한 다양한 실험들을 통해, 본 논문에서 제안한 모델의 유용성과 성능을 평가한다.

• 한국항공우주학회지
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• 제32권6호
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• pp.72-80
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• 2004

본 논문에서는 추력중단 후 무유도방식 유도탄의 추력비행단계 유도알고리듬의 설계과정을 다룬다. 유도의 목적은 추력중단 시점에서 요구속도벡터를 성취하기 위한 것이다. 구현 가능한 피치평면 비행궤적을 조사하기 위해 네 가지 성능지수에 대한 비행궤적 최적화를 수행하였다. 궤적최적화 결과로부터 구속조건들을 만족시키기 위해서는 비행초기에 고앙각 기동이 필요함을 알 수 있다. 제안된 유도알고리듬은 개루프 피치자세각 명령 산출기인 피치프로그램과 증가요구속도벡터를 0으로 만들기 위한 요자세각 명령 산출기로 구성된다. 피치프로그램은 궤적최적화 결과 얻어진 피치자세각 선도를 이용하여 구성되었다.

• 한국항행학회논문지
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• 제2권2호
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• pp.100-106
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• 1998

Cone Intercept Method(CIM)는 스핀-안정화 인공위성의 자세결정에 사용되는 방법으로서 주로 전이궤도상에서 많이 사용되는 자세결정법이지만 지정청지궤도에서도 사용될 수 있는 방법으로 잘 알려져 있다. 본 논문에서는 CIM을 지구정지궤도에서 적용하여 얻은 결과를 검토함으로써 CIM의 성능과 한계점을 지적하는데 목적이 있다. CIM은 태양센서와 지구센서를 사용하는데 태양센서는 태양원추각을 구하기 위한 것이며, 지구센서는 지구원추각을 구하기 위한 것이다. CIM은 이 2개의 원추각으로 형성된 원추들의 교선을 구하므로써 인공위성의 스핀축을 찾아낸다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제9권8호
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• pp.1722-1729
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• 2005

본 연구에서는 OpenGL 프로그램으로 4족 보행로봇인 TITAN-VIII의 가상로봇을 설계한 후, 실제로봇의 관절각도, 본체 자세각을 가상로봇에 입력하고 벡터 회전과 평행이동을 이용하여 보행 중 본체를 수평으로 유지하는 제어를 10[ms]마다 행하였다. 디딤율 $\beta$를 0,5로 일정하게 하고, 주기가 1.5, 2.0, 3.0[sec]일 때 한주기당 이동거리를 0.2, 0.3[m]로 변경하여 좌우요동보행을 시키면서 가상로봇의 ZMP, 실제로봇의 ZMP 무게중심의 이동경로를 구하고 발바닥 좌표 변화와의 관계를 비교 분석하였다.