• Ecology and Resilient Infrastructure
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• v.7 no.4
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• pp.274-283
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• 2020

A large amount of fine dust is generated during the process of pavement cutting. Consequently, reducing the amount of fine dust generated during pavement cutting is crucial for the overall management of fine dust. Based on this premise, in this study, a conceptual model is proposed for a device that can be employed for recovering scattered dust generated at the site of pavement cutting. The economic feasibility associated with the incorporation of the proposed model was analyzed. Results obtained from the economic feasibility analysis of the proposed conceptual model indicate that the benefit ratio is 2.96, which is significantly higher than 1. The rate of return is found to be 62.78%, which significantly exceeds the minimum expected rate of return (i.e., 10%), as established on the basis of interviews conducted with companies that implement pavement cutting. Furthermore, the break-even point is found to be at approximately 21.6 months. Hence, the proposed pavement cutter, which features dust suction and a low noise level, is economically feasible.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2016.10a
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• pp.256-259
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• 2016

The growth of mobile devices in Internet of Things (IoT) leads to a number of intelligent buildings related IoT applications. For instance, home automation controlling system uses client system such web apps on smartphone or web service to access the home server by sending control commands. The home server receives the command, then controls for instance the light system. The gateway based RESTful technology responsible for handling clients' requests attests an internet latency in case a large number of clients' requests submit toward the gateway increases. In this paper, we propose the design tasks of the IoT gateway for handling concurrency events. In the procedure of designing tasks, concurrency is best understood by employing multiple levels of abstraction. The way that is eminently to accomplish concurrency is to build an object-oriented environment with support for messages passing between concurrent objects. We also investigate the performance of event-driven architecture for building IoT gateway using node.js on one side and communication protocol based message-oriented middleware known as XMPP to handle communications of intelligent building control devices connected to the gateway through a centralized hub. The Node.JS is 40% faster than the traditional web server side features thread-based approach. The use of Node.js server-side handles a large number of clients' requests, then therefore, reduces delay in performing predefined actions automatically in intelligent building IoT environment.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.22 no.2
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• pp.781-788
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• 2021

This paper is the study of a design to eliminate the communication error that occurs between the main controller and the servo controller of the K56 ammunition-carrying armored vehicle. The K56 assists in the operation of the K-55A1 self-propelled gun by automating the supply and loading of ammunition. The CAN communication board of the ammunition carrier is a key-function product mounted inside the main controller and installed for communication with the servo controller. It was confirmed that an undefined error would occur intermittently in the existing CAN communication board, interrupting the operation of the ammunition supply system during the loading process. In this paper, in order to solve the problem, the cause of the failure is identified through analysis and a functional test of the communication signal between the main controller and the servo controller. The error was resolved by redesigning and improving the Read/Write algorithm. Finally, the proposed cause analysis and design effectiveness were verified through the CAN communication board single item test and a system equipment application test. It is expected that this study will serve as a reference for improving defense capabilities through improving the reliability of CAN communication boards and by improving the reliability of the overall electronic equipment using DPRAM.

• 한국생물공학회:학술대회논문집
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• 2000.04a
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• pp.51-52
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• 2000

생물공정의 운전에 있어서 적절한 공정변수가 부족한 경우가 많다. 이것은 멸균과정을 견딜 수 있는 신뢰성 높은 센서가 부족하기 때문이다[1]. 생물공정에 주로 사용되는 센서로서는 온도, pH, D.O., rpm, viscosoty 등이 있으나 이 센서들은 배양액의 물리적 혹은 화학적 상태를 측정할 수 있는 경우가 대부분이다[2]. 미생물의 대사활동과 관련이 있는 공정 변수로는 배출가스의 성분을 측정하여 얻을 수 있는 Oxygen uptake rate, Carbon dioxide evolution rate 및 Respiratory quotient가 있으며 현재 생물공정의 운전에 사용되고 있다[3]. 그러나 반복적인 센서의 보정과 연결관의 잦은 청소 및 보수를 필요로 하여 제한적으로 사용되고있는 실정이다. 자동화된 습식분석장치, Gas chromatograph, High Performace Liquid Chromatograph 혹은 Mass spectrophtometry 등을 온라인 샘플 처리장치와 연결하여 발효조의 배양액의 성분을 온라인으로 분석하고 공정의 운전에 응용하는 사례가 많이 발표되었다[4-6]. 고가의 장비 및 운전의 번거러움이나 추가적인 인력이 필요하므로 역시 특별한 경우에만 사용되고 있다. 이외에도 여러 종류의 온라인 센서 및 바이오 센서등이 개발되어 사용되고 있으나 역시 그 사용범위는 특수한 영역에 한정되어있다. 이와 같이 새로운 센서를 개발하여 공정변수를 측정하려는 시도중의 하나가 소프트웨어 센서의 개발이다. 이 것은 공정상에서 발생하는 1차 공정변수를 이용하여 배양액의 상태 혹은 2차적인 공정 변수를 추측해내는 것이다. 대부분의 경우 기존의 공정 변수를 사용하므로 추가적인 비용이 들지 않고 소프트웨어의 형태로 구현되므로 센서의 보정과 설치 및 유지관리의 노력이 매우 적은 장점이 있다. 본 연구에서는 생물공정에서 자동제어 과정에서 발생하는 여러 가지 공정상의 제어 신호로부터 새로운 공정 변수를 얻어내고자 시도하였다. 대부분의 생물공정에서는 pH의 자동제어가 필수적인데 자동제어 과정에서 발생하는 pH 제어 신호 및 pH의 변화 응답신호를 이용하여 배지의 완충용량의 변화와 알칼리의 소비속도를 온라인으로 측정할 수 있었다. 여기에 인공지능망을 설계하여 균체의 량을 온라인으로 추정하는 방법을 개발하였다 [7].산업용 발효조의 운전 온도는 주로 냉각수의 단속적인 공급에 의하여 항상 일정하게 조절된다. 따라서 냉각수의 냉각량을 측정하면 미생물의 배양시 발생하는 대사열량을 측정할 수 있게 된다. 본 연구에서는 실험실의 발효조를 냉각수의 단속적인 공급에 의하여 자동온도 조절이 되도록 개조하고 여기에 냉각수의 유출입 지점에 온도센서를 부착하여 냉각수의 온도를 측정하고 냉각수의 공급량과 대기의 온도 등을 측정하여 대사열의 발생을 추정할 수 있었다. 동시에 이를 이용하여 유가배양시 기질을 공급하는 공정변수로 사용하였다 [8]. 생물학적인 폐수처리장치인 활성 슬러지법에서 미생물의 활성을 측정하는 방법은 아직 그다지 개발되어있지 않다. 본 연구에서는 슬러지의 주 구성원이 미생물인 점에 착안하여 침전시 슬러지층과 상등액의 온도차를 측정하여 대사열량의 발생량을 측정하고 슬러지의 활성을 측정할 수 있는 방법을 개발하였다.

• Journal of the Korean Society of Fisheries and Ocean Technology
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• v.36 no.3
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• pp.166-174
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• 2000

Anchovy, EngrauEis japonica scoop nets are used in the coastal of Southern and Cheju of Korea. Especially in the Cheju, the fishing gear of scoop nets consists of upper boom, lower boom, pressing stick and bag net. They are operated by fishing boats of 6 to 10 ton class and 8 persons on board. The booms are controlled by side drum, and the net and pressing stick are hauled by only human power in operating. Therefore this fishery needs to large labor and heavy human power and has much risk. Three kinds of hydraulic winding device which controls two booms was designed and manufactured to reduce heavy labor force of scoop nets, and trial in the sea was carried out to test their performances using the commercial fishing boats of 6 ton class. The proper capacity of hydraulic pump and motor were determined by model test of boom 1/5 scale. The results obtained are as follows, 1. Tension of boom which is being drawn was the strongest and 187.5kgf when the boom's end is in the depth of 4m under the water. 2. The hydraulic motor of the fittest kind of winder has the least leakage per time than the other kinds. 3. In the best type of several winder devices, when the pressure difference was fixed $130kg/^2$ for the safe fishery, the winding velocity of boom line was 2m/sec, is faster 0.48/sec than traditional fishing method and this winder can catch the anchovy of 1.6 tonnage. 4. As a result, the crew were decreased from 8 to 6 and the problem of heavy human power and risk on fishing operation were solved by using the this winder.

• Journal of Biosystems Engineering
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• v.21 no.4
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• pp.414-421
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• 1996

한국과 일본의 경우 건표고를 외관의 품질상태 에 따라 12등급에서 16등급으로 구분하고 있다. 그리고 등급판정 작업은 임의로 추출한 샘플을 대상으로 전문 감정가에 의해 수작업으로 수행되고 있다. 건표고의 품질을 결정짓는 외관의 품질인자들은 갓과 내피에 고루 분포하고 있다. 본 논문에서는 컴퓨터 영상처리 시스템에 의거하여 개발한 건표고 자동 등급판정 및 선별 시작시스템의 구조와 기능 그리고 성능에 대하여 설명하였다. 개발한 시작시스템은 표고의 이송과 취급자동화를 위한 진동이송기, 반전장치, 컨베이어 이송장치와 두 세트의 컴퓨터 영상처리 시스템, 그리고 시스템 통괄제어를 위한 IBM PC AT호환 컴퓨터, 디지털 입출력 보드, 전공압실린더 구동제어를 위한 PLC등으로 구성하였다. 등급판정의 효율성 및 실시간 작업시스템을 고려하여 건표고의 등급판정은 두 세트의 컴퓨터 영상처리 시스템을 이용하여 이송되는 건표고의 갓 또는 내피 중 어디가 위를 향하는 지에 따라 두 단계에 걸쳐 독립적으로 판정을 수행하도록 하였다. 첫 번째 영상처리부에서는 갓표면 영상으로부터 4등급의 고품질 표고를 분류하며 두 번째 영상처리부에서는 내피표면 영상으로부터 중간 및 저품질 표고를 8개의 등급으로 분류한다. 실시간 영상정보처리를 목적으로 기존에 개발한 신경회로망을 이용한 등급판정 알고리즘을 시작시스템에 적용하였다. 개발한 시작기는 88% 이상의 등급판정 정확도를 보여 주었으며, 전공압시스템의 구동제약으로 인하여 표고 1개당 약0.7초의 선별시간이 소요되었다. 일조 선별라인의 경우 본 연구에서 제안한 시작기의 선별능력은 표고가 일차 처리부로 갓이 위로 올라와 있는 상태로 계속 공급된다면 시간당 대략 5,000여 개의 표고를 처리할 수 있을 것으로 기대된다.보강하여 가능하면 B-Pillar의 Middle이 Bending type collapse을 방지하여 Pelvis와 Door가 먼저 접촉하는 방법 등이 적용가능하다. 제작하기 이전에 설계된 부품에 대한 스프링 상수 및 내구특성을 체계적으로 규명하여 제품 시험의 횟수를 줄이고, 보다 정밀한 제품을 제작할 수 있도록 하기 위한 것이다.세포수는 초기 배반포기배에서 팽윤 배반포기배로 진행됨에 따라 두배에서 세배 정도 증가되었음을 알 수 있었다. 또한, differential labelling과 bisbenzimide기법에서 얻어진 각각의 총세포수를 비교하였을 때 총세포수는 발달의 진행 정도에 따라 증가되며 그와 동시에 동일한 군 간의 세포수도 거의 유사함을 알 수 있었다. 따라서, ICM과 TE를 differential labelling하는 기법은 수정란의 quality를 평가하는데 매우 유용한 기법으로서 착상전 embryo 발달을 연구하는데 효과적으로 이용될 수 있다는 것을 시사한다. 고도의 유의차를 나타낸 반면 비수구, 초생수로구 및 Bromegrass 목초구 간에는 아무런 유의차가 인정되지 않았다. 7. 농지보전 처리구인 배수구와 초생수로구는 비처리구에 비해 낮은 침두 유출량과 낮은 토양유실량을 나타내었다.구보다 14% 절감되는 것으로 나타났다.작용하는 것으로 사료된다.된다.정량 분석한 결과이다. 시편의 조성은 33.6 at% U, 66.4 at% O의 결과를 얻었다. 산화물 핵연료의 표면 관찰 및 정량 분석 시험시 시편 표면을 전도성 물질로 증착시키지 않고, Silver Paint 에 시편을 접착하는 방법으로도 만족한 시험 결과를 얻을 수 있었다.째, 회복기 중에 일어나는 입자들의 유입은 자기폭풍의 지속시간을 연장시키는 경향을 보이며 큰

• Journal of KIISE:Software and Applications
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• v.34 no.9
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• pp.817-827
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• 2007

In the age of ubiquitous environment, huge number of devices and computing services are provided to users. Personalized service, which is modeled according to the character of each and every individual is of particular need. In order to provide various dynamic services according to user's movement, service unit and operating mode should be able to operate automatically with minimum user intervention. In this paper, we discuss the steps of offering approximate service based on user's request in ubiquitous environment. First, we present our simulator designed for modeling the physical resource and computing object in smart space - the infrastructure in ubiquitous. Second, intelligent agents, which we developed based on a FIPA specification compliant multi-agent framework will be discussed. These intelligent agents are developed for achieving the service goal through cooperation between distributed agents. Third, we propose an automated service discovery and composition method in heterogeneous environment using semantic message communication between agents, according to the movement by the user interacting with the service available in the smart space. Fourth, we provide personalized service through agent monitoring anytime, anywhere from user's profile information stored on handhold device. Therefore, our research provides high quality service more than general automated service operation.

• KIPS Transactions on Computer and Communication Systems
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• v.9 no.8
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• pp.171-180
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• 2020

Smart Factory consists of digital automation solutions throughout the production process, including design, development, manufacturing and distribution, and it is an intelligent factory that installs IoT in its internal facilities and machines to collect process data in real time and analyze them so that it can control itself. The smart factory's equipment works in a physical combination of numerous hardware, rather than a virtual character being driven by a single object, such as a game. In other words, for a specific common goal, multiple devices must perform individual actions simultaneously. By taking advantage of the smart factory, which can collect process data in real time, if reinforcement learning is used instead of general machine learning, behavior control can be performed without the required training data. However, in the real world, it is impossible to learn more than tens of millions of iterations due to physical wear and time. Thus, this paper uses simulators to develop grid sortation systems focusing on transport facilities, one of the complex environments in smart factory field, and design cooperative multi-agent-based reinforcement learning to demonstrate efficient behavior control.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.15 no.3
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• pp.104-111
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• 2014

In this paper, we deal with robotic automation for assembling car brake modules. A car brake module is comprises of a torque member, two brake pads, and two pad liners. In the assembly process, brake pads and pad liners are needed to be inserted in a torque member. If we use a typical robotic hand for the assembly, task time takes too long. So, we propose two methods. The first method is to use an end effector that has five grippers capable of gripping five assembly parts. In the first method we attached the implemented end effector to a conventional 6 degrees of freedom industrial manipulator and performed the bake module assembly task. Experimental results show that the task time is remarkably reduced. The brake module assembly task needs the robot to change its orientation frequently, so, in the second method, we added one degree of freedom to the end effector that is used in the first method. By attaching it to a conventional 6 degrees of freedom industrial manipulator, we composed a 7 degrees of freedom redundant manipulator. A redundant manipulator has the advantage of flexible manipulation so the robot can change its orientation easily and can perform assembly task very fast. Experimental results show that the second method dramatically reduce whole task time for brake module assembly.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.7 no.9
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• pp.717-722
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• 2001

This paper presents a methodology on the backward path tracking control of a trailer type robot which consists of two parts: a tractor and a trailer. It is difficult to control the motion of a trailer vehicle since its dynamics is non-holonomic. Therefore, in this paper, the modeling and parameter estimation of the system using a real-coded genetic algorithm(RCGA) is proposed and a backward path tracking control algorithm is then obtained based on the linearized model. Experimental results verify the effectiveness of the proposed method.