• Title/Summary/Keyword: 이용희

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배추 아시아 도입 유전자원의 국내 재배포장에서 수집한 뿌리혹병 균주에 대한 저항성 반응 (Screening of Resistance of Introduced Kimchi Cabbage (Brassica rapa subsp. pekinensis) Germplasm from Asian areas to Plasmodiophora brassicae Isolates Collected in Korea.)

  • 전영아;이호선;이주희;이재은;고호철;아와리스 아세파;성정숙;허온숙;노나영;이석영
    • 한국국제농업개발학회지
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    • 제30권4호
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    • pp.305-312
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    • 2018
  • 배추의 뿌리혹병 저항성 품종 개발 및 관련 연구에 활용할 수 있는 자원 탐색을 목적으로 세계채소센터(World Vegetable Center, 대만 소재)와 아시아 지역 5개국에서 도입한 120 유전자원을 대상으로 전라남도 해남군 배추 재배포장에서 발병한 뿌리혹병균(레이스 2)을 접종하여 저항성 반응을 조사함 1. 발병정도가 1 이하로 저항성 반응을 보인 자원은 IT100384와 IT305623로 2개이고, 발병정도가 1 초과 2 미만으로 중도 저항성 반응을 보인 자원은 IT100385, 100439, 135407로 3개임. 그 외 자원은 발병정도가 2 이상으로 감수성 반응을 보임 2. 저항성 반응을 보인 IT100384는 발병정도는 0.3으로 거의 증상을 보이지 않았으며, IT305623은 발병한 식물체가 발견되지 않아 가장 저항성이 높은 자원으로 나왔음 3. 뿌리혹병균에 대해 감수성 반응을 보인 자원들 중 발병 정도가 4.0으로 병 증상이 아주 심한 자원이 IT100349 등 23개이고, 발병정도가 3.0에서 4.0 미만인 자원이 84개로 가장 많았고, 2.0에서 3.0 미만인 자원은 8개임 4. 본 연구결과 배추 뿌리혹병 발병정도가 낮아 저항성 및 중도 저항성 자원으로 예측되는 5개 자원에 대해서, 병 검정이 유묘 단계에서 이루어졌고 한 개의 균으로 검정하였기 때문에 향후 다양한 균주를 이용하여 재평가함으로 활용가치가 높은 유전자원을 제공할 수 있도록 계속 연구 필요

네팔산 자트로파 오일로부터 바이오디젤 제조를 위한 불균일계 촉매 Scale-up 연구 (Scale-up Study of Heterogeneous Catalysts for Biodiesel Production from Nepalese Jatropha Oil)

  • 심민석;이승희;김영빈;구희지;우재규;;전종기
    • 청정기술
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    • 제27권2호
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    • pp.198-204
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    • 2021
  • 본 연구는 네팔산 자트로파 오일을 원료로 사용하여 바이오디젤을 제조하는 불균일 촉매를 사용하는 2-step 공정에 초점을 맞추었다. 첫 번째 단계로, 네팔산 자트로파 오일에 함유된 FFA의 에스테르화 반응에서 Amberlyst-15의 재사용 횟수가 FFA의 에스테르화 반응에 미치는 영향을 고찰하였다. 두 번째로, 돌로마이트 비드 촉매를 적용한 전이에스테르화 반응의 scale-up 가능성을 확인하고자 하였다. 네팔산 자트로파 씨앗 120 kg을 이용하여 30 L (27 kg)의 자트로파 오일을 얻었으며 씨앗으로부터의 오일 수득율은 약 25.0 wt%이다. 자트로파 오일의 산가와 FFA 함량은 각각 11.3 mgKOH g-1 및 5.65%로 측정되었다. 비드형태의 Amberlyst-15 촉매를 사용하여 자트로파 오일의 에스테르화 반응을 수행한 결과, 신규 Amberlyst-15 촉매를 사용한 경우 반응 생성물의 산가는 0.26 mgKOH g-1까지 낮출 수 있었다. Amberlyst-15 촉매의 재생을 거듭할수록 Amberlyst-15 촉매가 비활성화되어 에스테르화 반응 성능이 저하됨을 알 수 있다. 비활성화의 원인은 촉매가 부서짐과 동시에 불순물이 침적되기 때문인 것으로 판단된다. 자트로파 오일의 에스테르화 반응에 Amberlyst-15 촉매를 5회까지 반복하여 재사용할 수 있음을 알 수 있다. 두 번째 단계인 전이에스테르화 반응에는 돌로마이트 촉매를 비드 형태로 대량 제조하여 사용하였다. 돌로마이트 비드 촉매가 90 g 장착된 spinning catalyst basket 반응기에서 전처리된 자트로파 오일의 전이에스테르화 반응을 통해서 반응 시작 후 2 h 후에 바이오 디젤 89.1 wt%에 도달하였으며, 이는 동일한 조건에서 soybean oil 의 전이에스테르화 반응 실험 결과와 거의 유사하였다.

벼 모판 파종동시처리 완효성비료 시용효과 (Application Effect of the Controlled Release Fertilizer Applied on Seedling Tray at Seeding Time in Rice)

  • 원태진;최병열;조광래;임갑준;지정현;우선희
    • 한국작물학회지
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    • 제64권3호
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    • pp.204-212
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    • 2019
  • 본 연구는 비료의 손실을 줄이면서 시비효율을 극대화 할 수 있는 벼 모판 파종동시처리 완효성비료을 개발하여 육묘상자 당 적정시용량을 설정코자, 추청벼에 대해 2010년부터 2011년까지 시험한 결과는 다음과 같다. 1. 파종상비료를 처리한 20일 육묘 후 묘의 N, $P_2O_5$, $K_2O$ 함량은 무처리에 비해 육묘기간중에 소량이 용출되었으나 비료해는 발생하지 않았다. 2. 벼 생육기간중 식물체 총질소 흡수량은 파종상비료 시용량이 많아질수록 증가하는 패턴이었으며 2011년에는 상자당 500 g 파종상비료시용구에서 대조구와 대등한 수준으로 나타났으며 $P_2O_5$, $K_2O$ 흡수량도 총질소 흡수량과 유사한 경향을 보였다. 3. 벼 수확기에 볏짚중의 총질소 함량은 대조구와 파종상 비료 400~600 g 시용구간에 차이가 없었다. 4. 벼 수확기 파종상비료 시용구의 질소흡수이용율은 대조구('11년 31%)에 비해 54~72%로 파종상비료 시용량이 증가할수록 높았다. 5. 2011년 파종상비료 시용구의 초기생육은 2010년에 비해 약간 떨어지는 경향이었고 이앙후 60일 이후의 생육은 대등하였다. 6. 파종상비료의 벼 육묘상자 당 적정 시용량을 독립변수(X)로, 쌀 수량을 종속변수(Y)로 하여 2차회귀식를 구한 결과에 대조구의 쌀 수량에 달하는 파종상비료의 상자 당 시용량을 구한 결과 2010과 2011년 각각 498 g, 513 g으로 나타나 2개년 평균으로 본 적정시용량은 500 g으로 산출되었다.

상추(Lactuca sativa L.)유전자원의 형태 특성 및 Anthocyanins과 Bitter Sesquiterpene Lactones 변이 (Variation of Selected Phenotypic Characteristics, Anthocyanins and Bitter Sesquiterpene Lactones in Lettuce (Lactuca sativa L.) Germplasm)

  • 최수산나;아와리스;이재은;허온숙;노나영;이호선;노재종;황애진;김영지;김빛샘;고호철;이주희
    • 한국자원식물학회:학술대회논문집
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    • 한국자원식물학회 2019년도 추계학술대회
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    • pp.95-95
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    • 2019
  • 상추(Lactuca sativa L.)는 대표적인 쌈 및 샐러드 채소로 우리나라 기준(2016년) 3,387 ha의 면적에서 86,128톤을 생산하여 엽채류 중 배추, 양배추 다음으로 많이 생산되는 작물이다. 안토시아닌(Anthocyanins)은 열매, 꽃, 줄기, 잎 등 식물계에 널리 분포되어 있는 페놀 화합물 중 하나로 적색, 자색 등의 색을 나타내는 수용성 flavonoid계 색소이다. BSLs (Bitter sesquiterpene lactones)는 항암, 항균, 해열과 염증완화에 효과가 있는 것으로 알려져 있다. 본 연구는 농촌진흥청 농업유전자원센터에서 보유 중인 상추 66자원의 형태학적 특성 및 액체크로마토그래피(HPLC, UPLC)를 이용한 안토시아닌과 BSLs성분을 분석하여 함량이 높은 자원을 선발하고자 한다. 상추시료 0.05 g을 $MeOH/H_2O/AcAc$로 추출 한 후, UPLC를 사용하여 안토시아닌 함량을 분석하였으며, 상추시료 0.25 g을 100% MeOH로 추출 한 후 HPLC를 사용하여 BSLs 함량을 분석하였다. 연구 결과, 상추 유전자원의 안토시아닌 함량 범위는 0 mg/100 g에서 371.94 mg/100 g이고, BSLs성분 함량 범위는 $60.28{\mu}g/g\;DW$에서 $2821.92{\mu}g/g\;DW$ 이었다. 상추 66자원 중 안토시아닌함량이 200 mg/100 g이상인 자원은 IT217012, IT218395, IT231524, IT231525, IT260852이며, BSLs 함량이 $1700{\mu}g/g\;DW$이상인 자원은 IT231524, IT231525, IT231527, IT264971, IT271118이다. 두 성분의 함량이 모두 높은 자원 IT231524와 IT231525 이었다. 이 두자원의 형태적 특성은 초형이 잎상추로 잎이 넓은 타원형에 가장자리 결각이 강한 자주색이다. 따라서 본 연구는 다양한 상추 유전자원의 형태학적 특성 및 BSLs, 안토시아닌 성분이 높은 자원을 선발하여 육종소재로 활용하고자 한다.

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아스파라거스 줄기 및 뿌리 추출물의 기능성 검증 (Functional screening of Asparagus officinalis L. stem and root extracts)

  • 한준희;홍민;이재학;최다혜;이선엽;권태형;이재희;이용진;유근형
    • 한국식품과학회지
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    • 제53권1호
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    • pp.46-54
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    • 2021
  • 본 연구에서는 아스파라거스 부산물인 줄기와 뿌리 추출물의 루틴 및 총폴리페놀 함량, DPPH 및 ABTS radical 소거능, xanthine oxidase 및 MMP-9 저해활성, 간세포 보호효과를 분석하였다. 루틴과 총폴리페놀 함량은 아스파라거스 줄기 열수 추출물 31.74 mg/g과 20.14 mg GAE/g으로 가장 많았으며, ABTS radical 및 DPPH radical 소거능은 페놀성 화합물의 함량이 상대적으로 높은 줄기 열수 추출물에서 IC50 값이 각각 541.1±21.0, 649.5±6.6 ㎍/mL이였으며, 아스파라거스 추출물에 존재하는 페놀성 화합물과 radical 소거능과의 연관성을 시사하였다. Xanthine oxidase 저해활성은 아스파라거스 뿌리 열수추출물이 200 ㎍/mL 농도에서 43.68%의 저해활성을 보였다. HepG2 간세포는 아스파라거스 모든 추출물에서 세포독성이 없는 것으로 나타났으나, RAW 264.7 대식세포의 경우 아스파라거스 줄기 열수 및 20% 에탄올 추출물 200 ㎍/mL 농도에서 각각 90.18, 84.14%로 생존률이 유의하게 감소하는 것으로 나타났다. MMP-9 발현량은 아스파라거스 추출물 처리구에서 전반적으로 감소하였고, 특히 줄기 추출물 처리구에서 MSU 처리구와 비교하여 유의하게 감소하는 경향을 보였다. HepG2 간세포에 3% 에탄올을 처리하여 간독성을 유발하여 GGT, AST 및 LDH 활성을 측정한 결과 아스파라거스 줄기 20% 에탄올 추출물이 가장 우수한 것으로 나타났다. 이 결과를 토대로 아스파라거스 줄기 및 뿌리는 총 폴리페놀과 루틴이 다량 함유되어 있어 생리활성 소재로써 개발 가치가 높을 것으로 판단되며, 추가적인 in vivo 생리활성평가를 통해 활용방안 모색이 필요할 것으로 판단된다.

광량 차이에 의한 산개나리의 엽 특성과 광색소 함량 및 광합성 변화 (Changes of Leaf Characteristics, Pigment Content and Photosynthesis of Forsythia saxatilis under Two Different Light Intensities)

  • 한심희;김두현;김길남;변재경
    • 한국산림과학회지
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    • 제100권4호
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    • pp.609-615
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    • 2011
  • 본 연구의 목적은 우리나라 특산식물이면서 희귀식물인 산개나리의 유전자원 보존 및 복원을 위한 생육 환경 특성을 구명하기 위한 것으로, 서로 다른 광 조건을 가진 환경에 식재된 산개나리의 생장과 생리적 특성을 조사 분석하였다. 산개나리 시험구내 광량은 전광의 20%, 60%로 구성되었다. 산개나리의 생리적 특성으로 당년지 길이, 잎 크기 및 무게, 광색소 함량 및 잎 내 질소 함량, 광합성 특성을 분석하였다. 광량이 다른 두 시험구에서 측정한 산개나리의 잎 무게는 전광의 60% 광량을 가진 시험구의 잎이 20% 시험구 잎보다 무거웠으며, 잎 무게와 크기의 비율은 전광의 60% 시험구가 20% 시험구보다 1.47배 컸다. 산개나리 잎의 엽록소 a와 b 함량과 카로테노이드 함량 모두 전광의 60% 광량을 가진 시험구에서 높게 나타났으며, 총 엽록소 함량과 카로테노이드 함량의 비는 전광의 20% 시험구가 60% 시험구보다 높았다. 산개나리의 두 시험구에서 측정한 광합성 속도는 전광의 60% 광량을 가진 시험구가 20% 시험구보다 2.5배 이상 높았으며, 기공전도도와 증산 속도도 광합성 속도와 마찬가지로 전광의 60% 시험구가 20% 시험구보다 각각 2.65배와 1.79배 높았다. 그러나 수분이용효율은 전광의 20% 광량을 가진 시험구가 60% 시험구보다 높았다. 산개나리 잎의 질소 함량에 대한 총 엽록소 함량의 비는 20% 시험구가 60% 시험구보다 1.83배 높았으나, 총 엽록소 함량에 대한 순 광합성 량의 비는 60% 시험구가 20% 시험구보다 2.58배 높은 값을 나타냈다. 결론적으로 산개나리의 생장과 생리적 특성에 영향을 주는 가장 큰 요인은 광량이며, 광량이 높은 조건에서 산개나리의 생장과 생리적 특성은 개선될 수 있다고 판단된다.

부모수준과 가족관계가 부모효능감과 양육불안감을 매개로 초등사교육에 미치는 영향 분석 (An Analysis of the Effects of Parental Level and Family Relationship on Elementary Private Education through the Mediation of Parental Efficacy and Parenting Anxiety)

  • 조찬희;김교헌;이형용
    • 지식경영연구
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    • 제22권2호
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    • pp.167-187
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    • 2021
  • 대한민국 국민의 고등교육 이수율은 2009년에서 2019년 사이에 OECD 회원국 중 가장 높게 성장했다. 취업모의 자녀돌봄휴가나 남편의 배우자 출산휴가와 같은 일가정 양립정책의 확산으로 맞벌이 비율은 점점 증가하고 있다. 고등교육 이수자 증가와 맞벌이 부부의 증가로 부모의 교육적 경제적 수준은 이전에 비해 향상되었다. 또한 자녀 양육에 있어 양육분담을 하는 가족지원과 자녀와의 대화 및 놀이 활성화의 가정건강성으로 이루어진 가족관계는 개선되고 있다. 본 연구에서는 초등학생 학부모의 부모수준과 가족관계가 사교육에 미치는 영향을 분석하고자 하였다. 이를 위해 가족지원과 가족건강성으로 이루어진 2차 요인인 가족관계와 부모교육수준과 부모경제수준으로 이루어진 2차 요인인 부모수준이 부모효능감과 양육불안감을 매개로 초등 사교육에 미치는 영향과 관계를 분석하였다. 이를 위해 2018 아동종합실태조사의 만 6세 이상 만 11세 이하의 초등학생 1,075명의 부모를 대상으로 PLS 구조방정식을 이용하여 통계적으로 제안 모형을 검증하였다. 연구 결과 가족관계와 부모수준은 부모효능감에 정의 영향을 미쳤고, 가족관계나 부모수준 그리고 부모효능감은 양육불안감에 부의 영향을 미쳤다. 부모수준은 사교육에 정의 영향을 미치고, 부모효능감은 사교육에 부의 영향을 미치는 것을 확인할 수 있었다. 하지만, 가족관계나 양육불안감이 사교육에 미치는 영향은 통계적으로 유의하지 않았다. 매개효과 검증을 통해 가족관계나 부모수준은 부모효능감을 매개로 양육불안감에 영향을 미쳤고, 가족관계나 부모수준은 부모효능감을 매개로 사교육에 영향을 미쳤다. 연구를 통해 초등학생 학부모들이 과열되고 있는 사교육 분위기 속에서 부모의 경제적 교육적 수준 향상은 사교육을 증가시키지만, 좋은 가족관계에 의한 부모효능감 향상은 양육불안감과 사교육을 낮추는 효과를 거둔다는 것을 검증하였다. 본 연구의 결과는 지식경영 관점에서 자녀교육과 가족행복이 균형을 이루는 데 이론적 실무적 시사점을 제공할 것으로 기대된다.

Plasma renin activity 검사의 검체 보관 방법이 방사면역 측정법 결과에 미치는 영향에 대한 고찰 (A Study on the Effect of Sample Storage Condition on the RIA Results of Plasma renin activity Test)

  • 최진주;백송란;유선희;이선호
    • 핵의학기술
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    • 제25권1호
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    • pp.29-33
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    • 2021
  • PRA 검사는 치료 가능한 고혈압 질환 중 하나인 일차성 알도스테론증의 선별 진단에 이용되는 검사 중 하나이다. 혈장의 레닌은 체외에서 변형이 쉬운 물질이며 온도 변화에 민감한 것으로 알려져 있다. 본 연구에서는 검체의 보관온도와 해동온도에 차이를 두어 각각의 결과 차이를 비교 분석하고, PRA 검사의 정확한 결과 보고를 위한 치침의 마련과 재현성을 높일 수 있는 방안을 마련하고자 하였다. 본원에 의뢰된 PRA 검체 43건에 대하여 냉동보관 혈장 분리 자검체와 냉장보관 EDTA tube의 혈장을 재검사 실시하였다. 본검사를 기준으로 회귀분석과 bland-altman plot, 백분율을 비교하여 결과를 분석하였다. 또한, 해동온도에 따른 결과 비교를 위하여 PRA 검체 13건에 대하여 각각 실온해동과 냉장해동을 실시하였다. 실험을 마친 뒤, 다시 얼리고 2차 실온해동과 냉장해동을 실시하여 본검사를 기준으로 결과를 회귀분석하였다. 혈장 분리된 자검체 재검사를 시행한 결과는 y = 1.2048x + 1.046(R=0.8501, n=43)이며, 냉장보관 EDTA tube의 혈장으로 재검사한 결과는 y = 1.0594x + 0.1365 (R=0.9966, n=41)였다. Bland-altman plot에서 본실험과 차이에 대한 평균이 EDTA tube 혈장 재검사한 결과가 0.24, 냉동보관 자검체 재검사한 결과가 1.4로 냉장 보관 EDTA tube의 혈장이 높은 상관관계를 나타내었다. 해동온도에 차이를 두고 비교실험 한 결과, 1차 실온해동한 결과보다 2차 실온해동한 결과의 평균 백분율이 증가한 것으로 나타났다. 동일하게, 1차 냉장해동 결과보다 2차 냉장해동 결과의 평균 백분율이 증가하였다. 본 연구를 통해 PRA 검체의 보관 방법과 해동 온도에 따른 결과변화를 비교 분석한 결과, 냉장 보관된 원검체 EDTA tube 혈장의 재검사 결과가 더 높은 상관관계를 나타내었다. 또한, 해동 시 온도에 상관없이 혈장분리 자검체의 반복적인 얼림과 녹임이 PRA 결과에 영향을 미치는 것으로 나타났다. 따라서 PRA의 재검사 시에는 냉장 보관 중인 원검체 EDTA tube에서 혈장을 다시 채취하여 검사하는 것이 검사 결과의 오차를 줄이고 재현성을 높일 수 있을 것으로 사료된다.

경영자 감성리더십이 팀원의 셀프리더십에 미치는 조절효과에 대한 연구: MZ 세대와의 차이를 중심으로 (Research of the Moderating Effect on Team Members' Self-leadership of the Executive Officer's Emotional Leadership: Focus on the Differences between MZ Generation and the Others)

  • 조찬희;이형용
    • 지식경영연구
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    • 제22권4호
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    • pp.261-282
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    • 2021
  • 워라밸(Work Life Balance)을 중시하는 MZ세대가 조직 구성원이 되면서 목표 달성과 회사 이익 중심의 리더 지향 리더십은 중장기적으로 조직에서 좋은 성과를 내기 힘들어졌다. 회사는 조직 구성원들이 스스로 움직이는 셀프리더십과 구성원들의 직무만족과 조직몰입을 제고할 수 있는 리더십을 강화해야 한다. 하지만 선행연구에서는 팀장, 팀원, 경영자의 리더십을 한꺼번에 연구한 논문이 많지 않았다. 이에 본 연구는 팀장의 서번트리더십이 팀원의 셀프리더십과 조직효과성에 미치는 영향을 분석하였다. 또한 경영자의 감성리더십이 팀장의 서번트리더십과 상호작용을 하여 팀원의 셀프리더십에 조절효과가 있는지를 연구하였다. 또한 MZ세대와 비 MZ세대간의 경로계수에 대한 차이를 검증하였다. 이를 위해 PLS(Partial Least Square) 구조방정식을 이용하여 연구모형을 통계적으로 검증하였다. 온라인으로 직장인 중 357명의 팀원을 대상으로 설문을 수집하였다. 분석 결과 팀장의 서번트리더십은 조직효과성과 팀원의 셀프리더십에 유의한 영향을 미쳤으며, 팀원의 셀프리더십은 조직효과성에 유의한 영향을 끼쳤고 팀장의 서번트리더십과 조직효과성 간에 유의한 매개효과를 나타냈다. 또한 팀장의 서번트리더십과 팀원의 셀프리더십 간의 관계에서 경영자의 감성리더십이 정(+)의 조절 효과가 있었다. MZ세대는 팀장의 서번트리더십이 팀원의 셀프리더십에 긍정적 영향을 주는 경로와 팀원의 셀프리더십이 팀장의 서번트리더십과 조직효과성 사이에서 매개효과가 있는 경로에서 비 MZ세대와 차이가 있었다. 이러한 연구의 결과는 회사 내 경영자, 팀장, 팀원이 각자의 위치에서 조직효과성을 높이는 리더십을 개발할 수 있도록 다양한 이론적, 실무적 시사점을 제시할 것이다.

조사로봇의 재난현장 활용을 위한 다중센서모듈 개발 및 성능평가에 관한 연구 (Development and Performance Evaluation of Multi-sensor Module for Use in Disaster Sites of Mobile Robot)

  • 정용한;홍준우;한수희;신동윤;임언택;김성삼
    • 대한원격탐사학회지
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    • 제38권6_3호
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    • pp.1827-1836
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    • 2022
  • 재난은 돌발적으로 발생하여 예측하기가 쉽지 않고 그 규모도 과거에 비해 커지고 있어 피해가 증가하고 있으며, 하나의 재난이 2차 재난으로 발전하는 경우가 많다. 재난관리의 4가지 단계 중 응급상황이 발생하는 대응단계에서 행해지는 수색과 구조 과정에서, 현장에 투입되는 인원들은 많은 위험을 감수하고 현장에 투입되고 있다. 이러한 점에서 로봇은 재난현장의 초기 대응과정에서 인명 및 재산의 피해를 줄일 수 있는 가능성이 높은 기술이다. 또한, Light Detection And Ranging (LiDAR)는 레이저를 이용하여 비교적 넓은 범위의 3차원 정보를 획득하고 정확도 및 정밀도가 높아 재난 현장의 특징을 생각할 때 매우 유용한 센서이다. 이에 본 연구에서는 로봇이 재난 현장에서 활용될 수 있도록 LiDAR와 Inertial Measurement Unit (IMU) 센서에 실시간 모니터링을 위한 컴퓨팅 보드를 결합하여 하나의 다중센서모듈 및 조사로봇 맞춤형 Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 알고리즘을 개발하였다. 다중센서모듈이 재난 현장에서 최적의 정확도를 유지할 수 있도록 조사로봇에 안정적으로 탑재하는 방안에 대해 연구하였고, 모듈의 성능을 확인하기 위해 재난건축물 실내에서 SLAM 맵핑을 수행하여 다양한 SLAM알고리즘과 거리 비교를 수행하였다. 그 결과, 본 연구에서 개발한 PackSLAM이 낮은 오차를 나타내어 활용 가능성을 보였다. 향후 재난현장에서의 적용성을 더욱 높이기 위해 장애물이 많은 험지환경을 구축하여 다양한 실험을 수행할 예정이다.