• 전기전자학회논문지
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• 제9권1호
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• pp.7-18
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• 2005

로봇이 자율주행을 하는데 있어 중요한 요소는 로봇 스스로 위치를 추정하고 동시에 주위 환경에 대한 지도를 작성하는 것이다 본 논문에서는 스케일 불변 특정을 이용한 비전 기반 위치 추정 및 매핑 알고리즘을 제안한다. 로봇에 어안렌즈가 부착된 카메라를 천정을 바라볼 수 있도록 부착하여 스케일 불변 특정을 갖는 고급의 영상 특정을 구하여 맹 빌딩과 위치 추정을 수행한다. 먼저, 전처리 과정으로 어안렌즈를 통해 입력된 영상을 카메라 보정을 행하여 축방향 왜곡을 제거하고 레이블링과 컨벡스헐을 적용하여 천정영역과 벽영역으로 분할한다 최초 맵 빌딩시에는 분할된 영역에 대해 특정점을 구하고 맵 데이터베이스에 저장한다. 맵 빌딩이 종료될 때까지 연속하여 입력되는 영상에 대해 특정점들을 구하고 이미 작성된 맵과 매칭되는 점들을 찾고 매칭되지 않은 점들에 대해서는 기존의 맴에 추가하는 과정을 반복한다. 위치 추정은 맵 빌딩과정에서 매칭되는 점들을 찾을 때 동시에 수행되어 진다. 그리고 임의의 위치에서 기존의 작성된 맵과 매칭되는 점들을 찾음으로서 위치 추정이 행해지며 동시에 기존의 맵 데이터베이스의 특정점들을 갱신하게 된다. 제안한 방법은 $50m^2$의 영역에 대해 맵 빌딩을 2 분내에 수행할 수 있었으며, 위치의 정확도는 ${\pm}13cm$, 위치에 대한 로봇의 자세(각도)는 ${\pm}3$도의 오차를 갖는다.

• 전자공학회논문지CI
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• 제46권4호
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• pp.111-120
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• 2009

본 논문에서는 자동차 부품과 같이 다량 다품종의 부품을 효율적으로 관리할 수 있는 ubiWarehouse 시스템을 제안한다. 먼저, 5W1H 상황표현으로 사용자 작업상황을 체계적으로 정의하고, 상황인식기를 기능별로 구분하여 관리규칙에 의해 각 모듈을 독립적으로 운영한다. 입출고 부품의 선반 적합도를 계산하여 효율적인 이동경로를 선정하고 자주 동시에 취급되는 관련부품들이 인접할 수 있도록 한다. 이때, 다른 사용자가 현재 방문하고 있거나 바로 방문할 예정인 경우에는 충돌해결을 위해 방문순서를 변경하여 양보한다. 결과적으로, 제안한 시스템은 경쟁을 피하면서도 효율적으로 부품을 입출고할 수 있는 경로를 사용자에게 제공하고, 관련 부품들이 가까운 위치에 모이도록 선반을 배정하여 창고 공간을 효과적으로 활용한다. 또한 입출고 이력을 이용한 사용자별 성향을 파악하여 개인화된 서비스를 제공하고, 실시간적인 입출고 갱신과 경보상황 처리로 재고정보의 정확도를 향상시키는데 기여할 수 있다.

• Spatial Information Research
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• 제9권1호
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• pp.51-72
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• 2001

전통적인 자연환경조사에서 조사대상물 위치의 부정확, 조사결과와 GIS-DB 구축간에 이원화된 작업으로 인한 경제적 비효용 등이 문제점으로 지적되어왔다. 본 연구에서는 이러한 문제에 대한 대안을 제시하기 위해 자연환경조사 결과를 조사원이 조사현장에서 실시간으로 입·출력하는 기법의 구현과정을 보고한다. 제안된 기법은 GPS, 네트워크 컴퓨터, 이동 컴퓨팅, 착용 가능 컴퓨터 등의 최근 정보 통신 환경의 변화 동향을 바탕으로 GPS를 기반으로 하여 조사현장에서 지도를 수정·갱신할 수 있는 가상사무실 조사를 상징하였다. 본 시스템을 이용함으로써 조사원이 현지조사시 GPS를 이용하여 보다 정확한 위치정보를 확보할 수 있게 되었다. 또한 이동 컴퓨팅에 의거한 가상사무실을 이용하여 조사결과를 조사현장에서 실시간으로 GIS 데이터베이스로 구축할 수 있게 되었다. 아울러 현지조사과정에서 반영한 조사가 가능하게 되었다. 이러한 시스템이 국가차원에서 정착될 경우 조사결과의 신뢰성이 증진되어 각급 기관에서 조사한 결과의 통합·활용 가능성이 휠씬 높아질 것으로 사료된다. 본 연구가 전통적인 자연환경조사의 한계를 극복할 수 있는 계기가 되어 향후 국가전체차원의 자연환경 GIS구축이나 각급지방자치단체에서 보다 대축적의 자연환경 GIS구축을 위한 현지조사기법으로서 중요한 참고자료가 될 수 있을 것으로 사료된다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.187-199
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• 2006

본 논문에서는 PDA(Personal Digital Assistant: 이하 PDA라 약칭함)와 같은 모바일 기기를 기반으로 하여 사용자가 원하는 대로 시스템의 인터페이스가 구성되는 사용자 중심형 전시관 정보 안내 시스템을 제안한다. 이는 PDA나 휴대폰 등과 같은 모바일 기기를 기반으로 제작함으로써 이동하는 사용자에게 휴대성의 편리를 제공하며, 기존의 브라우저와는 다르게 작은 디바이스 화면에서도 모든 데이터들에 대한 정보가 한 화면에 디스플레이되며, 사용자와의 인터랙션을 통하여 사용자가 원하는 정보를 중심으로 시스템의 인터페이스와 정보 요소를 구성할 수 있게 하여 이용에 편리성을 더한다. 또한 안내 대상의 위치 정보와 상세 정보 등을 글, 이미지, 음성, 동영상 등의 다양한 형태로 사용자에게 제공하는 데 그 특징이 있다. 본 논문에서 시스템은 미디어 정보 데이터베이스를 갖추고 있는 미디어 데이터 서버와 데이터베이스와 휴대용 안내시스템을 실시간으로 동시에 제어하기 위한 휴대용 시스템 컨트롤 서버 그리고 사용자의 요구 사항을 입력받고 구성된 안내 정보를 디스플레이하는 휴대용 안내 시스템 등으로 구성된다. 각 시스템은 TCP/IP기반의 네트워크 연결과 여러 전시관 형태나 데이터의 종류에 따라 갱신 및 추가, 교환이 가능하도록 하기 위한 XML(extensible Markup Language)과 JAVA 2 Micro Edition 기반의 제작을 제시한다. 이는 어떤 모바일 기기에서도 사용할 수 있게 하는 시스템의 범용성을 높일 수 있다.

• 한국측량학회지
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• 제31권4호
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• pp.269-275
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• 2013

최근 들어 모바일 단말기를 휴대하고 이동하는 사용자에게 경로안내 및 주변 위치정보 안내와 같은 개인화된 서비스가 가능해졌다는 점에서 보행자용 도로망의 중요성이 커지고 있다. 한편, 전국단위 도로망 신규 구축과 갱신에 많은 비용이 소요된다는 점은 활성화의 제약조건으로 작용하고 있어 래스터 데이터를 기반으로 한 보행자용 도로망 추출 알고리즘을 적용한 자동 생성 방안이 필요한 상황이다. 그러나 생성된 도로망은 불필요한 결절점이 다수 포함되어 경로 안내 시 과도한 방향전환을 야기하고 데이터 용량 증가를 초래하는 등 유지관리 차원에서의 비효율이 발생한다. 본 연구에서는 이를 제거하기 위해 Douglas-Peucker 알고리듬 적용 과정에서 수치지도 도로의 속성정보를 이용하여 각 선형 객체별로 적합한 임계값을 부여함으로써 선형단순화의 효과는 극대화하고 실제 도로의 형태를 왜곡하지 않도록 최적의 임계값을 자동 선정하였다. 실험 대상 지역의 보행자용 도로망에 적용한 결과 결절점 감소율과 위치정확도 측면에서 제안된 방법이 자동 선형단순화에 적합하다는 결과를 얻을 수 있었다.

• 한국공간정보시스템학회 논문지
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• 제2권2호
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• pp.25-37
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• 2000

최근 들어 컴퓨터의 대용량화 및 고성능화에 따라 WWW(World-Wide-Web)을 기반으로 하는 다양한 형태의 지리정보시스템(GIS: Geographic Information System)이 개발되고 있다. 그러나, 이러한 WWW 기반의 GIS에 대한 연구는 도로망, 지도검색과 같은 정적인 데이타를 주로 관리하기 때문에 아직까지는 실생활에 크게 영향을 미치지 못하고 있다. 그러나 국내의 현실과 기술의 발전상으로 볼 때 모바일 장치 보급률의 증가 추세와 더불어 모바일 장치가 컴퓨터를 대신할 차세대 장치로 부각되고 있고, 소형의 GPS 장치의 모듈식 개발로 인하여 앞으로는 운송수단이나 개개인이 사용하고 있는 장비에 GPS 장치를 부착하여 사용하게 될 것이다. 즉, 모바일 장치를 이용한 동적인 GIS의 사용이 점차 증가하게 될 것이다. 이에 본 논문에서는 무선 네트워크 상에서 GIS 정보를 처리할 수 있게 하기 위하여 Shareware DBMS를 이용한 모바일 지리정보시스템을 설계 및 구현한다. 본 논문에서는 GIS 데이타 서버에 모바일의 개념을 적용하여 클라이언트상에서 공간 데이타의 삽입, 삭제, 갱신, 줌 인, 줌 아웃, 그리고 클라이언트 사용자의 위치가 표시되는 기능을 가진 시스템을 구현한다. 이로 인해 이동하면서 공간 데이타를 처리할 수 있는 동적인 데이타 관리와 미들웨어를 통해 다양한 GIS 서버를 이용할 수 있는 확장성을 제공한다. 아울러 Shareware DBMS를 이용함으로써 구축비용의 절감이라는 이점도 얻을 수 있으며, 지능형 교통 시스템(ITS: Intelligent Transport System)과의 연계도 가능하다.