• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1999.11c
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• pp.630-632
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• 1999

본 논문에서는 3차원 공간에서의 물체의 위치와 이동을 인식하는 방법을 소개하고자 한다. 특히 물체의 인식에 있어서 많은 시간을 요하는 이미지 처리 부분을 적은 계산량으로 Image Matching을 구현하려 하였으며, Stereo Vision으로 인식하게 될 고정된 위치로부터의 거리계산으로 기준위치를 인식하고, 움직이는 물체는 비교적 간단한 Filtering을 이용하여 인식할 수 있게 하였다. Image Processing으로부터 얻어지는 데이터들로 움직이는 물체의 방향을 설정하고 이를 통하여, 이동 로봇과의 충돌의 가능성을 파악할 수 있게 하는 방법을 소개하고자 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2013.11a
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• pp.1721-1723
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• 2013

본 RFID를 지면과 목표물체에 설치하고 로봇은 리더기와 다양한 센서를 갖춤으로써 이동시 자기 위치를 파악하고 물체로부터도 고유정보를 얻을 수 있게 구성하였다. 초음파 센서 신호의 귀환시간을 활용하여 전방 물체의 거리를 추출하며 바닥의 RFID로부터 이미 획득한 자기 위치를 활용하여 물체의 절대 위치를 구한다. 이는 이동체를 중심으로한 실내의 경로지도를 작성하는 것이 가능하며, 실내의 구조 및 목표점을 포함한 전체적인 지도를 작성할 수 있다.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.12 no.6
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• pp.108-115
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• 2013

A developed skill of an intelligent CCTV is also advancing by using its Image Acquisition Device. In this field, area for technique can be divided into Foreground Subtraction which detects individuals and objects in a potential observing area and a tracing technology which figures out moving route of individuals and objects. In this thesis, an improved algorism for a settled engine development, which is stable to change in both noise and illumination for detecting moving objects is suggested. The proposed algorism from this thesis is focused on designing a stable and real time processing method which is perfect model in detecting individuals, animals, and also low-speeding transports and catching a change in an illumination and noise.

• Geophysics and Geophysical Exploration
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• v.22 no.2
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• pp.72-79
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• 2019

Underwater object detection method adopting electrical resistivity technique was proposed recently, and the need of advanced data processing algorithm development counteracting various marine environmental conditions was required. In this paper, we present an improved water tank experiment system and its operation results, which can provide efficient test and verification. The main features of the system are as follows: 1) All the processes enabling real time process for not only simultaneous gathering of object images but also the electrical field measurement and visualization are carried out at 5 Hz refresh rates. 2) Data acquisition and processing for two detection lines are performed in real time to distinguish the moving direction of a target object. 3) Playback and retest functions for the saved data are equipped. 4) Through the monitoring screen, the movement of the target object and the measurement status of two detection lines can be intuitively identified. We confirmed that the enhanced physical modeling system works properly and facilitates efficient experiments.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2007.10c
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• pp.419-423
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• 2007

감시 및 보안의 중요성이 커지고 있다. 따라서 여러 대의 카메라로 움직이는 물체를 연속적으로 추적하는 효율적인 알고리즘 및 시스템에 대한 개발이 활발하다. 본 논문에서는 물체를 연속적으로 추적하기 위해 다중 카메라 간의 hand-off 기술을 제안한다. 먼저 움직이는 물체의 검출을 위한 몇 가지 단계의 전처리 과정을 거친다. 그리고 나서 검출된 영역들 간의 상관관계를 파악하기 위해 물체를 가장 잘 검출 한 주 카메라를 선택하고 이동 경로에 따른 다음 주 카메라를 예측한다. 예측된 카메라 정보와 칼라 정보 등을 이용해서 동일 물체를 추적하고 있음을 확인한다. 실험 결과는 움직이는 특정 물체에 대해 주 카메라가 어떻게 변해 가는지를 보여준다.

• Proceedings of the Optical Society of Korea Conference
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• 1990.07a
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• pp.73-77
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• 1990

홀로그래피 간섭무늬로부터 변형의 요철방향을 구하기 위하여 위상변위방법을 응용하였다. 위상변위법에 의하여 물체파의 위상을 변화시켜 이에따른 홀로그래피 간섭무늬의 이동을 측정하였다. 간섭무늬가 일정지점을 중심으로 좌우로 이동하는 현상으로부터 변형의 요철방향을 파악하고 최대지점의 위치를 구할 수 있었다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2001.07d
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• pp.2458-2460
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• 2001

단일 로봇을 이용한 물체의 운반은 제어대상이 하나이기 때문에 제어가 쉽다는 장점이 있다. 그러나 로봇의 크기에 비해 물체의 길이가 길어지거나 부피가 커지고 무게가 증가할 경우, 물체의 균형을 유지하기가 힘들고 로봇의 속도가 감소하는 등의 문제가 발생한다. 본 연구에서는 페트리넷의 그래픽적인 모델링 방법을 이용하여 전체 작업을 모델링하여 로봇의 작업 상태를 쉽게 파악할 수 있도록 하였으며 명령체계상에서 발생할 수 있는 오류를 사전에 제거하려 하였다. 또한 시스템을 분산형 구조로 설계하여 시스템을 관리하는 별도의 시스템을 설정하지 않는 대신 퍼지 제어기를 이용하여 두 로봇의 협조 작업을 통해 물체를 운반할 경우 일어날 수 있는 애매한 상황에 대한 문제를 수학적인 모델링이 필요하지 않은 퍼지 제어기의 특성을 이용해 해결하고자 한다.

• Proceedings of the KSR Conference
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• 2011.10a
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• pp.1966-1972
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• 2011

Optical flow estimation based on multi constraint approaches is frequently used for recognition of moving objects. This paper proposed the method to monitor passenger boarding using image processing when a train is operated based on Automatic Train Operation(ATO). The movement of passenger can be detected to compare two images, one is a basic image and another is immediately captured by CCTV. Optical Flow helps to find the movement of passenger when two images are compared. The movement of passenger is one of important informations for ATO system because it needs to decide door status.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.20 no.1
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• pp.207-214
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• 2016

RFID technology is a technology perceiving information with the device called reader and tag which is now used in public transportation such as Hi-pass. In this paper, we design a system which tracks indoor location using this technology. GPS, the most frequently used location-tracking system, has a defect that its accuracy decreases when the device is indoor. In suggested experiment, we simulate signals according to the moving of located objects, then compare with the result of the experiment. Based on the extracted data, we inform data which is for the purpose of tracking system based on analysis of the route and errors. Simulations for the tracking were performed with relocation of real objects. In the real experiment, we arrange the readers around the room and move the tagged object that we like to know the location, then analyze the data from the equipment. This paper suggests the analyzed data for the future indoor tag tracking applications. We expect that the RFID based location positioning data will be used for other indoor positioning research and development.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.21 no.3
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• pp.329-334
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• 2011

This paper presents the method for location estimation with obstacle tracking method. A laser scanner is used to implement the system, and we assume that the map information is known. We matches the measurement of the laser scanner to estimate the location of the robot by using sequential monte carlo (SMC) method. After estimating the robot's location, the pose of obstacles are detected and tracked, hence, we can predict the collision risk of them. Finally, we present the experiment results to verify the proposed method.